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公开(公告)号:CN117027949A
公开(公告)日:2023-11-10
申请号:CN202311033983.4
申请日:2023-08-16
申请人: 兖矿能源集团股份有限公司 , 天津华宁电子有限公司
IPC分类号: E21F17/18
摘要: 本发明提供了一种有轨式自调节行走系统,包括传动支撑机构、夹紧装置和下箱体,传动支撑机构包括摩擦轮,传动支撑机构柔性连接至下箱体,且下箱体上设置夹紧装置,夹紧装置包括从动轮,摩擦轮和从动轮分别滚动连接至导轨两侧,下箱体内分别设置横向机械陀螺和纵向机械陀螺,纵向机械陀螺用于消除下箱体在运行中的抖动,横向陀螺用于下箱体的主动姿态控制。本发明所述的一种有轨式自调节行走系统,通过在下箱体内设置横向机械陀螺和纵向机械陀螺,纵向机械陀螺利用其自衡特性,消除机器人运行中的抖动,横向陀螺用于下箱体的主动姿态控制,防止煤矿井下有轨式机器人存在行走过程中振动导致视频画面不稳定的问题。
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公开(公告)号:CN114260905A
公开(公告)日:2022-04-01
申请号:CN202210105560.8
申请日:2022-01-28
申请人: 天津华宁电子有限公司
摘要: 本发明提供了一种矿用工作面监测机器人控制系统,包括以下步骤:设置运行速度;启动机器人,判断是否需要拍下急停、是否触发避障、是否有停车指令、当前速度是否大于设定速度的各个情况,并执行相应指令。本发明所述的一种矿用工作面监测机器人控制系统设计合理,通过检测周边异常情况,机器人能够自动处理,从而使控制命令更简单化,而且机器人本身具有防水密封结构,机器人系统设有避障以及位置检测功能,还能通过网络时时传送至集中控制系统,以供工作人员在地面也可以实时查看矿下机器人的运行状况,操作更人性化,易于推广。
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公开(公告)号:CN111245064B
公开(公告)日:2024-05-24
申请号:CN202010183421.8
申请日:2020-03-16
申请人: 天津华宁电子有限公司
IPC分类号: H02J7/00 , H02K7/06 , E05F15/611
摘要: 本发明提供了一种本安型巡检机器人自动充电装置,包括门体开闭机构、换轨机构、一号电路安装盒、二号电路安装盒,箱体一侧设有门体,箱体内部靠近门体的一侧设有门体开闭机构,门体开闭机构的转动臂铰接至门体,箱体内顶部设有换轨机构,输送轨道从箱体外侧延伸至箱体内侧,箱体内与门体相对的侧壁上固定安装一号电路安装盒、二号电路安装盒,换轨机构的一号导轨通过一号充电连接板与一号电路安装盒固定连接,换轨机构的二号导轨通过二号充电连接板与二号电路安装盒固定连接,输送轨道上设有定位传感器,箱体上设有控制器,定位传感器信号连接至控制器。本发明可以对两个机器人进行同时充电,节省空间以及时间。
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公开(公告)号:CN114260905B
公开(公告)日:2023-11-28
申请号:CN202210105560.8
申请日:2022-01-28
申请人: 天津华宁电子有限公司
摘要: 本发明提供了一种矿用工作面监测机器人控制系统,包括以下步骤:设置运行速度;启动机器人,判断是否需要拍下急停、是否触发避障、是否有停车指令、当前速度是否大于设定速度的各个情况,并执行相应指令。本发明所述的一种矿用工作面监测机器人控制系统设计合理,通过检测周边异常情况,机器人能够自动处理,从而使控制命令更简单化,而且机器人本身具有防水密封结构,机器人系统设有避障以及位置检测功能,还能通过网络时时传送至集中控制系统,以供工作人员在地面也可以实时查看矿下机器人的运行状况,操作更人性化,易于推广。
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公开(公告)号:CN111245064A
公开(公告)日:2020-06-05
申请号:CN202010183421.8
申请日:2020-03-16
申请人: 天津华宁电子有限公司
IPC分类号: H02J7/00 , H02K7/06 , E05F15/611
摘要: 本发明提供了一种本安型巡检机器人自动充电装置,包括门体开闭机构、换轨机构、一号电路安装盒、二号电路安装盒,箱体一侧设有门体,箱体内部靠近门体的一侧设有门体开闭机构,门体开闭机构的转动臂铰接至门体,箱体内顶部设有换轨机构,输送轨道从箱体外侧延伸至箱体内侧,箱体内与门体相对的侧壁上固定安装一号电路安装盒、二号电路安装盒,换轨机构的一号导轨通过一号充电连接板与一号电路安装盒固定连接,换轨机构的二号导轨通过二号充电连接板与二号电路安装盒固定连接,输送轨道上设有定位传感器,箱体上设有控制器,定位传感器信号连接至控制器。本发明可以对两个机器人进行同时充电,节省空间以及时间。
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公开(公告)号:CN110406932A
公开(公告)日:2019-11-05
申请号:CN201910798328.5
申请日:2019-08-27
申请人: 天津华宁电子有限公司
IPC分类号: B65G43/00 , B65G43/02 , B65G43/06 , G05B19/042 , G01D21/02
摘要: 本发明提供了一种基于轨道式巡检机器人的皮带机巡检监控系统,包括轨道、充电单元和巡检单元,巡检单元人沿轨道运动,轨道设置在运输皮带一侧,轨道的一端安装充电单元,轨道的沿线均布若干RFID标签和无线基站,巡检单元内部设有控制器、无线路由和标签定位电路,标签定位电路信号连接至RFID标签和控制器,控制器通过无线路由信号连接至无线基站,无线基站信号连接至监控中心。本发明所述的基于轨道式巡检机器人的皮带机巡检监控系统,不但能够完成人工日常完成的巡检功能,而且能够检测到工人日常检测不到的物理量参数,实现了人工的完全替代。
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公开(公告)号:CN210776264U
公开(公告)日:2020-06-16
申请号:CN201922062748.5
申请日:2019-11-26
申请人: 天津华宁电子有限公司
IPC分类号: G05B19/042 , G08C17/02
摘要: 本实用新型涉及一种基于煤矿井下组合开关的远程控制系统,其技术特点是:包括煤矿井下组合开关和地面控制中心,煤矿井下组合开关包括显示及主控制器、键盘、远程通讯模块以及安装在控制回路中的二个隔离开关、多个真空接触器及照明单元;显示及主控制器与键盘、远程通讯模块、二个隔离开关、多个真空接触器及照明单元连接在一起,二个隔离开关分别接入二路进线并通过控制回路实现不同进线的自由切换及有效保护功能;远程通讯模块与地面控制中心连接实现远程控制功能。本实用新型将煤矿井下组合开关与地面控制中心连接在一起进行远程数据传输,实现了远程故障自诊断和远程控制等功能,可快速准确地发现设备问题,提高了系统的稳定性。
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公开(公告)号:CN210780212U
公开(公告)日:2020-06-16
申请号:CN201922063330.6
申请日:2019-11-26
申请人: 天津华宁电子有限公司
IPC分类号: H02J9/06
摘要: 本实用新型涉及一种具有互锁功能的煤矿井下组合开关,其技术特点是:包括显示及主控制器、键盘以及安装在控制回路中的二个隔离开关、多个真空接触器及照明单元;所述显示及主控制器与键盘、二个隔离开关、多个真空接触器及照明单元连接在一起,二个隔离开关分别接入二路进线并通过控制回路实现不同进线的自由切换及有效保护功能。本实用新型的煤矿井下组合开关通过隔离开关并列运行实现自保护及电气互锁功能,利用内嵌控制处理单元对设备及动力中心的运行及故障状态的实时监测并显示,可快速准确地发现设备问题,有利于井下监控人员对组合开关进行稳定、可靠的控制。
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公开(公告)号:CN210593976U
公开(公告)日:2020-05-22
申请号:CN201921402705.0
申请日:2019-08-27
申请人: 天津华宁电子有限公司
IPC分类号: B65G43/00 , B65G43/02 , B65G43/06 , G05B19/042 , G01D21/02
摘要: 本实用新型提供了一种基于轨道式巡检机器人的皮带机巡检监控系统,包括轨道、充电单元和巡检单元,巡检单元人沿轨道运动,轨道设置在运输皮带一侧,轨道的一端安装充电单元,轨道的沿线均布若干RFID标签和无线基站,巡检单元内部设有控制器、无线路由和标签定位电路,标签定位电路信号连接至RFID标签和控制器,控制器通过无线路由信号连接至无线基站,无线基站信号连接至监控中心。本实用新型所述的基于轨道式巡检机器人的皮带机巡检监控系统,不但能够完成人工日常完成的巡检功能,而且能够检测到工人日常检测不到的物理量参数,实现了人工的完全替代。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号:CN210377091U
公开(公告)日:2020-04-21
申请号:CN201921402707.X
申请日:2019-08-27
申请人: 天津华宁电子有限公司
IPC分类号: G05B19/042
摘要: 本实用新型提供了一种智能巡检系统,包括摄像机、控制器、超声探头电路、标签定位电路、无线路由、烟雾检测电路、声音采集电路、温度传感器、驱动电机和刹车电机,控制器分别信号连接至超声探头电路、温度传感器、烟雾检测电路、摄像机、驱动电机、刹车电机、声音采集电路和标签定位电路。本实用新型所述的智能巡检系统,采用无线路由传输控制信号,可以远程遥控指挥小车运行,也可以人工直接控制小车,小车安装超声波传感器,可以自行控制换向操作,可以作为各种监控系统的载体。
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