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公开(公告)号：CN114998533A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210425733.4
申请日：2022-04-21
申请人： 兖矿能源集团股份有限公司 , 北京天玛智控科技股份有限公司
IPC分类号： G06T17/05 , H04N13/194
摘要： 本申请提出一种井下三维地图的构建方法及装置，其中，方法包括：获取井下区域的扫描数据集；根据扫描数据集对井下区域进行实时构图，获取井下区域的实时三维地图；将扫描数据集和实时三维地图传输至地面服务器。本申请中，将井下区域的扫描数据集和实时三维地图通过5G通信技术传输至地面服务器，提高了信息传输的效率，实现了无人场景下对井下区域的三维地图构建的控制和监听，降低了人工成本，提高了三维地图的构建速率和准确率，优化了三维地图的构建效果。
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公开(公告)号：CN115267735A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202211007765.9
申请日：2022-08-22
申请人： 北京天玛智控科技股份有限公司 , 兖矿能源集团股份有限公司
摘要： 本发明公开一种隔爆外壳及激光雷达。其中隔爆外壳包括底座、透明罩和上盖，所述底座设有第一连接部和固定板，所述固定板上设有安装槽，所述透明罩具有空腔，所述上盖设有安装孔和第二连接部，所述透明罩与所述安装孔密封连接，所述第二连接部环绕所述安装孔，所述第二连接部与所述第一连接部通过连接件可拆卸连接。所述激光雷达，包括隔爆外壳和激光雷达本体，所述激光雷达本体设在所述透明罩的所述空腔内。本发明的隔爆外壳的上盖和底座之间的拆卸方便，可重复使用。
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公开(公告)号：CN218099597U
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202222211049.4
申请日：2022-08-22
申请人： 北京天玛智控科技股份有限公司 , 兖矿能源集团股份有限公司
摘要： 本实用新型公开一种隔爆外壳及激光雷达。其中隔爆外壳包括底座、透明罩和上盖，所述底座设有第一连接部，所述透明罩具有空腔，所述上盖设有安装孔和第二连接部，所述透明罩与所述安装孔密封连接，所述第二连接部环绕所述安装孔，所述第二连接部与所述第一连接部通过连接件可拆卸连接。所述激光雷达，包括隔爆外壳和激光雷达本体，所述激光雷达本体设在所述透明罩的所述空腔内。本实用新型的隔爆外壳的上盖和底座之间的拆卸方便，可重复使用。
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公开(公告)号：CN118481722A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410570768.6
申请日：2024-05-09
申请人： 北京天玛智控科技股份有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种综采工作面底板线提取方法以及相关装置，综采工作面设有至少一台刮板运输机，刮板运输机的一侧设有柔性轨道，相邻刮板运输机上的柔性轨道之间通过弹性件连接，柔性轨道上滑动安装有定位装置，方法包括：控制定位装置沿柔性轨道移动，确定第一空间曲线；基于第一空间曲线向煤壁所在平面的投影，确定第一起伏曲线；基于第一起伏曲线确定煤壁与底板相交处的底板线。本发明中的综采工作面底板线提取方法得到的底板线，可以用于指导采煤机后续动作的控制，相比于传统技术中人工经验确定的方式，通过本发明的方法获得底板线更加快速精确。
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公开(公告)号：CN117341743A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311380240.4
申请日：2023-10-23
申请人： 北京天玛智控科技股份有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种巡检机器人，包括车体、主动轮、驱动组件和导向组，主动轮设在车体在第一方向上的一端，主动轮的旋转轴线沿第二方向延伸，第二方向与第一方向垂直，主动轮位于或邻近车体在第二方向上的中部，驱动组件位于主动轮在第二方向上的一侧，驱动组件与车体在第二方向上的中部间隔开，驱动组件具有输出端，驱动组件的输出端与主动轮传动连接以带动车体在第三方向上移动，第三方向正交与第一方向和第二方向，导向组包括两个导向轮，两个导向轮位于车体在第二方向上的两侧，导向轮的旋转轴线沿第一方向延伸。本发明实施例的巡检机器人的车体体积较小、重量较轻，能够简化车体内部其他设备的布局，并能保证驱动动力，并能够防侧翻。
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公开(公告)号：CN116740313A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310644013.1
申请日：2023-06-01
申请人： 北京天玛智控科技股份有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
摘要： 本公开涉及虚拟显示技术领域，尤其涉及一种三维激光点云VR显示方法及装置。其中，该三维激光点云VR显示方法，包括：获取目标激光点云，并生成目标激光点云对应的目标符号距离场模型；基于目标符号距离场模型进行姿态求解，得到目标激光点云对应的目标姿态；根据目标姿态对目标符号距离场模型进行增量式重建，得到目标全局符号距离场模型，并展示目标全局符号距离场模型对应的图像。采用本公开可以提高图像显示的效果。
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公开(公告)号：CN116243275A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202211648775.0
申请日：2022-12-21
申请人： 北京天玛智控科技股份有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
摘要： 公开涉及煤矿巡检技术领域，尤其涉及一种全景三维巡检系统。该全景三维巡检系统，包括：全景三维巡检设备和控制器，全景三维巡检设备包括支撑壳、云台电机、旋转座、激光雷达、滑环和编码器；其中，控制器分别与激光雷达和云台电机连接，用于控制云台电机的输出轴和激光雷达的旋转轴旋转，以控制激光雷达进行全景视角扫描，得到目标全景点云。采用上述方案的本公开可以获得更加全面立体的激光点云信息。
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公开(公告)号：CN114594489A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210142832.1
申请日：2022-02-16
申请人： 北京天玛智控科技股份有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
摘要： 本申请提出一种矿用三维彩色点云重建系统及方法，所述系统包括：第一多线激光雷达、第二多线激光雷达、激光雷达支架、全景相机、惯性导航装置和数据处理电脑；其中，所述第一多线激光雷达设置在所述激光雷达支架上且呈水平方向，所述第二多线激光雷达设置在所述激光雷达支架且其设置的位置与所述第一多线激光雷达呈直角互补结构；所述全景相机设置在所述第一多线激光雷达的上方；所述惯性导航装置设置在激光雷达支架的下方；所述数据处理电脑设置在所述激光雷达支架的下方。本申请提供的技术方案，使得构建点云的同时为点云增加RGB信息，还原被扫描环境的真实景象，解决了难以对煤矿工作面进行物体识别的问题。
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公开(公告)号：CN118774806A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410909161.6
申请日：2024-07-08
申请人： 北京天玛智控科技股份有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
摘要： 本公开提供一种用于采煤机内滚筒抬高的控制方法及相关装置，所述控制方法包括通过移动定位装置以扫描整个综采工作面，获取基于所述综采工作面的点云模型和所述定位装置的移动轨迹；基于所述点云模型和所述移动轨迹获取顶板线和底板线的位置信息；控制所述采煤机内的预定滚筒基于调高量进行位置调整，所述调高量基于所述顶板线的位置信息、所述底板线的位置信息以及采煤机的当前位置确定。本公开实施例通过提取综采工作面的顶板线和底板线的位置信息，并将该位置信息由相对于定位装置的坐标系转换至相对于采煤机的坐标系，从而提前检测下一刀的地质条件实现采煤机内滚筒的位置调高量的确定，能够适应不同的地形条件。
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公开(公告)号：CN116009019A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310001773.0
申请日：2023-01-03
申请人： 北京天玛智控科技股份有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
IPC分类号： G01S17/894 , G01S17/86 , G01S7/481 , F16F15/023 , F16F15/02 , F16F15/067
摘要： 本公开提出一种耐振激光雷达及点云地图生成方法，耐振激光雷达设置于振动设备上，耐振激光雷达包括激光雷达本体和抗震装置；激光雷达本体包括壳体、设置在壳体内的雷达模组、以及与雷达模组连接的惯导；抗震装置包括液压阻尼单元和弹性元件，液压阻尼单元包括活塞和筒体，活塞的一端与筒体内壁形成封闭空间，封闭空间内部填充有阻尼液，活塞的另一端与壳体的底面连接，筒体与弹性元件连接，耐振激光雷达通过弹性元件固定于振动设备上。根据本公开的耐振激光雷达能够增大雷达的扫描范围，同时抑制振动对雷达的影响。
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