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公开(公告)号：CN112803859A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202110120740.9
申请日：2021-01-28
Applicant: 上海机电工程研究所 , 上海神箭机电工程有限责任公司
Abstract: 本发明提供了一种基于分段式控制算法的定子不连续直线电机控制系统，包括DSP系统、上位机模块、动子进入定子阶段双端电机绕组电磁参数标定模块、动定子完全耦合阶段推力波动抑制模块、动子退出定子阶段电磁推力补偿模块、电流检测反馈模块、电机驱动模块、速度位置解算模块、上位机接口电路、磁栅脉冲检测电路、反电势电压检测电路和PWM脉冲产生算法；磁栅脉冲检测电路检测得到包含位置速度信息的脉冲信号，电磁参数标定模块输出该段电机的电磁参数信息；电流检测反馈模块检测得到电机的电流值。本发明提供的一种基于分段式控制算法的定子不连续直线电机控制系统更容易实现模块化控制，可拓展性更好，维护更加方便。
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公开(公告)号：CN116994004A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310788014.3
申请日：2023-06-29
Applicant: 上海机电工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于三维深度特征提取的船舶精定位方法及系统，包括：步骤S1：基于光学立体成像原理，结合摄影位姿数据，获取不同角度、不同距离上成像的多视图像；步骤S2：在获取的图像中识别出感兴趣区域框，框出图像中船只目标，对感兴趣区域中的目标进行关键点识别；步骤S3：识别出包含语义的关键点，在不同角度摄影的图像中识别出来的关键点按照语义标签进行配对；步骤S4：利用关键点的三维空间坐标信息对目标进行分类和识别，识别出船只型号将数据库中真实模型按照关键点在空间的位置虚拟安置到本体坐标系中。本发明降低噪音干扰，降低环境干扰造成的船舶目标的虚警和漏检；本发明可捕捉的特征点多，识别准确率大大提升。
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公开(公告)号：CN113126119B
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202110361664.0
申请日：2021-04-02
Applicant: 上海机电工程研究所
IPC: G01S17/931
Abstract: 本发明提供了一种融合点云数据与机器视觉的精定位方法、系统及介质，包括：利用保障车上安装的24线激光雷达对保障车进行粗定位，并将保障车移动至战车的允许装填范围内；抓取装置利用16线激光雷达采用NDT算法检测移动目标的起始位置和终点位置以及起始位置和终点位置之间的障碍物；两个单线激光雷达判断16线激光雷达检测过程中产生的误差是否在预设范围内；两个单线激光校准抓取装置距离障碍物最近距离l3和l4，基于抓取装置距离障碍物最近距离l3和l4，装填系统上位机根据预设安全值判断此时是否安全；抓取装置上预设个工业相机捕捉靶标图像，通过对靶标图像进行阈值分割提取边缘特征，再进行靶标的识别并定位。
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公开(公告)号：CN117788572A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311652569.1
申请日：2023-12-04
Applicant: 上海机电工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种光学图像和激光点云的融合船舶精定位方法及系统，包括：步骤S1：构建目标区域的三维场景模型；步骤S2：获取并处理目标区域的相关信息；所述信息包括稀疏点云和密集点云；步骤S3：建立并统一坐标系，完成定位。本发明适用于船舶目标检测和识别，能够在近海域场景中应用融合点云与多目视觉方式进行特征识别并提取，进而实现目标定位；主要用于实现对模型内、熟悉近海域船舶的识别定位功能，辅助完成渔、货船进出港的自动化指引，远程实现了大规模船只快速进出港。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113074589B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202110255739.7
申请日：2021-03-09
Applicant: 上海机电工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种适用于导弹的自动装填运动控制系统，包括：起重设备子系统：提供抓取装置子系统的安装接口，实现装填目标的全过程运动；抓取装置子系统：通过起重设备子系统的装接对装填目标进行抓取、起吊和下放，并实现装填目标的位姿检测及姿态控制；位姿检测子系统：为装填目标的位姿检测采集原始信息及数据。本发明还提供了一种适用于导弹的自动装填运动控制方法，利用上述的基于视觉伺服的多体系统分布式运动控制系统，能够实现导弹任务载荷模块的自动装填。
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公开(公告)号：CN113074589A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110255739.7
申请日：2021-03-09
Applicant: 上海机电工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种适用于导弹的自动装填运动控制系统，包括：起重设备子系统：提供抓取装置子系统的安装接口，实现装填目标的全过程运动；抓取装置子系统：通过起重设备子系统的装接对装填目标进行抓取、起吊和下放，并实现装填目标的位姿检测及姿态控制；位姿检测子系统：为装填目标的位姿检测采集原始信息及数据。本发明还提供了一种适用于导弹的自动装填运动控制方法，利用上述的基于视觉伺服的多体系统分布式运动控制系统，能够实现导弹任务载荷模块的自动装填。
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公开(公告)号：CN113003372A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110189277.3
申请日：2021-02-19
Applicant: 上海机电工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种导弹自动装填用吊机与吊具自动连接机构，包括：吊具连接体，柔性调整体，异形螺钉，弹簧，吊机连接体，锁紧销，电动推杆，电机和接近传感器；所述吊机连接体部分安装在所述柔性调整体中，所述柔性调整体通过所述异形螺钉连接所述吊具连接体，所述弹簧安装在所述异形螺钉上，所述弹簧放置在所述柔性调整体和所述吊具连接体中间，所述电机安装在所述柔性调整体上，所述电动推杆连接所述电机，所述锁紧销连接所述电动推杆，所述锁紧销部分放置在所述柔性调整体中，所述接近传感器安装在所述柔性调整体上。本发明通过柔性调整体的自适应姿态调整，完成吊机连接体定位孔与柔性调整体上锁紧销的自对准。
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公开(公告)号：CN115682844A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211354913.4
申请日：2022-11-01
Applicant: 上海机电工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种可拓展无缆导弹联装箱及导弹联装箱联装结构。所述可拓展无缆导弹联装箱，包括上箱体、下箱体、快卸结构、第一连接件、第一定位件、第二定位件、上部连接器、下部连接器；所述上箱体、下箱体开合连接，所述上箱体上设置有快卸结构、第一定位件、上部连接器；所述下箱体上设置有第一连接件、第二定位件、下部连接器。所述导弹联装箱联装结构，包括发射载体以及多个可拓展无缆导弹联装箱；多个所述可拓展无缆导弹联装箱以发射载体作为底座叠放布置。本发明能够实现不同导弹联装箱之间的连接，能保证联装箱在可靠固定的前提下实现向上拓展。并且还使得联装箱与导弹实现无缆化电气连接，免了操作人员繁琐的操作，缩短了导弹装填时间。
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公开(公告)号：CN113003372B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202110189277.3
申请日：2021-02-19
Applicant: 上海机电工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种导弹自动装填用吊机与吊具自动连接机构，包括：吊具连接体，柔性调整体，异形螺钉，弹簧，吊机连接体，锁紧销，电动推杆，电机和接近传感器；所述吊机连接体部分安装在所述柔性调整体中，所述柔性调整体通过所述异形螺钉连接所述吊具连接体，所述弹簧安装在所述异形螺钉上，所述弹簧放置在所述柔性调整体和所述吊具连接体中间，所述电机安装在所述柔性调整体上，所述电动推杆连接所述电机，所述锁紧销连接所述电动推杆，所述锁紧销部分放置在所述柔性调整体中，所述接近传感器安装在所述柔性调整体上。本发明通过柔性调整体的自适应姿态调整，完成吊机连接体定位孔与柔性调整体上锁紧销的自对准。
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