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公开(公告)号：CN113126119B
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202110361664.0
申请日：2021-04-02
Applicant: 上海机电工程研究所
IPC: G01S17/931
Abstract: 本发明提供了一种融合点云数据与机器视觉的精定位方法、系统及介质，包括：利用保障车上安装的24线激光雷达对保障车进行粗定位，并将保障车移动至战车的允许装填范围内；抓取装置利用16线激光雷达采用NDT算法检测移动目标的起始位置和终点位置以及起始位置和终点位置之间的障碍物；两个单线激光雷达判断16线激光雷达检测过程中产生的误差是否在预设范围内；两个单线激光校准抓取装置距离障碍物最近距离l3和l4，基于抓取装置距离障碍物最近距离l3和l4，装填系统上位机根据预设安全值判断此时是否安全；抓取装置上预设个工业相机捕捉靶标图像，通过对靶标图像进行阈值分割提取边缘特征，再进行靶标的识别并定位。
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公开(公告)号：CN114268582B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202111405488.2
申请日：2021-11-24
Applicant: 上海机电工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种弹动转发系统及装置，包括以下模块：接收模块：弹动信号转发设备接收多辆导弹发射车的多路弹动信号；整合模块：多路弹动信号通过弹动信号转发设备处理后输出一路无源弹动信号到授时设备；输出模块：授时设备检测到弹动输入时，将弹动脉冲信号转发给靶场试验网。本发明提供的弹动转发装置能够实时转发六辆以上导弹发射车的弹动信号，且能够模拟弹动信号，满足靶场需求。
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公开(公告)号：CN113255111B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202110491224.7
申请日：2021-05-06
Applicant: 上海机电工程研究所
IPC: G06F30/20 , G06F30/17 , G06F17/16 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种二自由度并联机构逆运动学求解方法和系统，包括建立各连杆坐标系、求并联机构运动学方程的运动学参数表达式、求并联机构运动学方程的位姿参数表达式、求解并联机构驱动装置运动量、求解并联机构其他运动副的运动量。本发明能够使用解析法求得二自由度并联机构的运动学逆解，有利于进行二自由度并联机构的运动学分析、控制和动力学仿真。
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公开(公告)号：CN111352020B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202010139497.0
申请日：2020-03-03
Applicant: 上海机电工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种销轴同步纠偏锁紧装置，包括回转支座、限位块、凸轮、销轴、弹簧、回转轴、手柄、固定座以及销座；所述回转轴包括第一端、第二端以及第三端，其中，第一端与第三端位于同一直线上，第一端与第三端分别贯穿凸轮连接回转支座，回转轴的第一端和第三端上均套设限位块并通过限位块连接回转支座，第二端连接手柄，手柄能够带动回转轴旋转，回转轴旋转带动凸轮旋转；本发明结构简单，操作简便，不需要通过辅助工具即可实现锁紧与解锁；采用了多个销轴，能够使待锁紧装置受力均匀，有效防止了待锁紧装置在锁紧后出现歪斜的情况。
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公开(公告)号：CN113510690A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110341066.7
申请日：2021-03-30
Applicant: 上海机电工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种四自由度串联机器人逆运动学求解方法和系统，包括建立各连杆坐标系、求机器人的运动学正解、根据机器人末端位姿求解机器人各关节转角/位移，对关节超程错误进行报警，对机器人各关节进行行程约束。本发明能够根据机器人的位形唯一确定机器人的逆解，并判断目标位姿的可达性，能够根据期望的机器人位形求解对应的逆解，在多解的情况下实现逆解可控，有利于进行路径规划及避障。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109459959A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811488687.2
申请日：2018-12-06
Applicant: 上海机电工程研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提供了一种发射装置状态自动检测系统及其方法，能够确保发射装置工作在正常状态，包括状态判断模块、处理模块、发射装置供电控制模块、通信模块以及存储模块；本发明可在发射装置运行过程中，自动检测发射装置的工作状态，并将检测结果通过以太网对外转发，当检测到发射装置状态异常时，通过继电器切断发射装置供电，实现对发射装置工作的控制。
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公开(公告)号：CN113003372A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110189277.3
申请日：2021-02-19
Applicant: 上海机电工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种导弹自动装填用吊机与吊具自动连接机构，包括：吊具连接体，柔性调整体，异形螺钉，弹簧，吊机连接体，锁紧销，电动推杆，电机和接近传感器；所述吊机连接体部分安装在所述柔性调整体中，所述柔性调整体通过所述异形螺钉连接所述吊具连接体，所述弹簧安装在所述异形螺钉上，所述弹簧放置在所述柔性调整体和所述吊具连接体中间，所述电机安装在所述柔性调整体上，所述电动推杆连接所述电机，所述锁紧销连接所述电动推杆，所述锁紧销部分放置在所述柔性调整体中，所述接近传感器安装在所述柔性调整体上。本发明通过柔性调整体的自适应姿态调整，完成吊机连接体定位孔与柔性调整体上锁紧销的自对准。
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公开(公告)号：CN113510690B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202110341066.7
申请日：2021-03-30
Applicant: 上海机电工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种四自由度串联机器人逆运动学求解方法和系统，包括建立各连杆坐标系、求机器人的运动学正解、根据机器人末端位姿求解机器人各关节转角/位移，对关节超程错误进行报警，对机器人各关节进行行程约束。本发明能够根据机器人的位形唯一确定机器人的逆解，并判断目标位姿的可达性，能够根据期望的机器人位形求解对应的逆解，在多解的情况下实现逆解可控，有利于进行路径规划及避障。
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公开(公告)号：CN113255111A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110491224.7
申请日：2021-05-06
Applicant: 上海机电工程研究所
IPC: G06F30/20 , G06F30/17 , G06F17/16 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种二自由度并联机构逆运动学求解方法和系统，包括建立各连杆坐标系、求并联机构运动学方程的运动学参数表达式、求并联机构运动学方程的位姿参数表达式、求解并联机构驱动装置运动量、求解并联机构其他运动副的运动量。本发明能够使用解析法求得二自由度并联机构的运动学逆解，有利于进行二自由度并联机构的运动学分析、控制和动力学仿真。
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