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公开(公告)号：CN113255111B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202110491224.7
申请日：2021-05-06
Applicant: 上海机电工程研究所
IPC: G06F30/20 , G06F30/17 , G06F17/16 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种二自由度并联机构逆运动学求解方法和系统，包括建立各连杆坐标系、求并联机构运动学方程的运动学参数表达式、求并联机构运动学方程的位姿参数表达式、求解并联机构驱动装置运动量、求解并联机构其他运动副的运动量。本发明能够使用解析法求得二自由度并联机构的运动学逆解，有利于进行二自由度并联机构的运动学分析、控制和动力学仿真。
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公开(公告)号：CN113738211A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111030109.6
申请日：2021-09-03
Applicant: 上海机电工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种可调互锁角度的可分离式铰链，包括第一铰链座、第二铰链座以及转轴，第一铰链座所具有的第一铰接端通过转轴可转动地连接第二铰链座所具有的第二铰接端，第一铰链座能够在设定转动角度范围内绕第二铰链座转动,并通过第一铰链座、第二铰链座各自自身安装的限位件,使得在设定转动角度范围中的一部分转动角度范围内第一铰链座与第二铰链座不可拆卸，剩余部分转动角度范围内第一铰链座与第二铰链座可拆卸，本发明可达到铰链座互锁不可分离和通过转动实现解锁可分离的效果，操作便捷，连接可靠，组合和分离过程中无需拆卸任何零件，不存在操作过程中零件遗失的风险，可广泛应用于各种既可旋转开闭、又可分离取下的舱门安装与连接。
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公开(公告)号：CN113510690A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110341066.7
申请日：2021-03-30
Applicant: 上海机电工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种四自由度串联机器人逆运动学求解方法和系统，包括建立各连杆坐标系、求机器人的运动学正解、根据机器人末端位姿求解机器人各关节转角/位移，对关节超程错误进行报警，对机器人各关节进行行程约束。本发明能够根据机器人的位形唯一确定机器人的逆解，并判断目标位姿的可达性，能够根据期望的机器人位形求解对应的逆解，在多解的情况下实现逆解可控，有利于进行路径规划及避障。
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公开(公告)号：CN113738211B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202111030109.6
申请日：2021-09-03
Applicant: 上海机电工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种可调互锁角度的可分离式铰链，包括第一铰链座、第二铰链座以及转轴，第一铰链座所具有的第一铰接端通过转轴可转动地连接第二铰链座所具有的第二铰接端，第一铰链座能够在设定转动角度范围内绕第二铰链座转动,并通过第一铰链座、第二铰链座各自自身安装的限位件,使得在设定转动角度范围中的一部分转动角度范围内第一铰链座与第二铰链座不可拆卸，剩余部分转动角度范围内第一铰链座与第二铰链座可拆卸，本发明可达到铰链座互锁不可分离和通过转动实现解锁可分离的效果，操作便捷，连接可靠，组合和分离过程中无需拆卸任何零件，不存在操作过程中零件遗失的风险，可广泛应用于各种既可旋转开闭、又可分离取下的舱门安装与连接。
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公开(公告)号：CN113510690B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202110341066.7
申请日：2021-03-30
Applicant: 上海机电工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种四自由度串联机器人逆运动学求解方法和系统，包括建立各连杆坐标系、求机器人的运动学正解、根据机器人末端位姿求解机器人各关节转角/位移，对关节超程错误进行报警，对机器人各关节进行行程约束。本发明能够根据机器人的位形唯一确定机器人的逆解，并判断目标位姿的可达性，能够根据期望的机器人位形求解对应的逆解，在多解的情况下实现逆解可控，有利于进行路径规划及避障。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN113255111A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110491224.7
申请日：2021-05-06
Applicant: 上海机电工程研究所
IPC: G06F30/20 , G06F30/17 , G06F17/16 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种二自由度并联机构逆运动学求解方法和系统，包括建立各连杆坐标系、求并联机构运动学方程的运动学参数表达式、求并联机构运动学方程的位姿参数表达式、求解并联机构驱动装置运动量、求解并联机构其他运动副的运动量。本发明能够使用解析法求得二自由度并联机构的运动学逆解，有利于进行二自由度并联机构的运动学分析、控制和动力学仿真。
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公开(公告)号：CN111551075A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010270914.5
申请日：2020-04-08
Applicant: 上海机电工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种断开式可连续滑动的导轨滑块副，属于地面发射装置领域，包括集装架以及发射壳体，集装架包括集装架上半框以及集装架下半框；集装架上半框紧固安装在集装架下半框上；所述发射壳体设置在集装架上半框和集装架下半框之间；所述集装架下半框上设置有导轨；所述发射壳体的上设置有滑块；所述发射壳体通过滑块能够沿导轨相对于集装架下半框滑动。本发明通过设置滑块和导轨形成滑动副，实现了发射箱或发射筒在集装架中的顺畅滑动，保证了发射箱或发射筒能够在任意起竖角下顺畅滑动和连续滑动，降低了产品装配难度，优化了产品的装配工艺，结构简单，维护方便。
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公开(公告)号：CN113003372A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110189277.3
申请日：2021-02-19
Applicant: 上海机电工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种导弹自动装填用吊机与吊具自动连接机构，包括：吊具连接体，柔性调整体，异形螺钉，弹簧，吊机连接体，锁紧销，电动推杆，电机和接近传感器；所述吊机连接体部分安装在所述柔性调整体中，所述柔性调整体通过所述异形螺钉连接所述吊具连接体，所述弹簧安装在所述异形螺钉上，所述弹簧放置在所述柔性调整体和所述吊具连接体中间，所述电机安装在所述柔性调整体上，所述电动推杆连接所述电机，所述锁紧销连接所述电动推杆，所述锁紧销部分放置在所述柔性调整体中，所述接近传感器安装在所述柔性调整体上。本发明通过柔性调整体的自适应姿态调整，完成吊机连接体定位孔与柔性调整体上锁紧销的自对准。
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公开(公告)号：CN119050764A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411078058.8
申请日：2024-08-07
Applicant: 上海机电工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种有限角度滚动汇流环装置，包括外层环壳体组件、内层环壳体组件、滑环组件、外层环连接器、内层环连接器；外层环壳体组件与内层环壳体组件之间转动连接，滑环组件设置在外层环壳体组件与内层环壳体组件之间，外滑环导电环与内滑环导电环之间通过弹性导电环实现电气信号的传递，单层滑环通过绝缘板分割成相互隔离的多个环路，每层滑环之间通过绝缘板相互隔绝，实现汇流环有多层滑环，每层滑环有多个环路。本发明对于应用在有限回转角度的两设备之间的汇流环可以提高空间利用率，相同汇流环尺寸可同时布置更多环路，进而实现更多电气信号与功率输送、传递。
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