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公开(公告)号：CN118141527A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410258778.6
申请日：2024-03-07
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机械臂控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法应用于机械臂控制台，控制台包括至少一个控制主手、触控屏和臂切换踏板，每一控制主手对应至少一个可控制机械臂，控制主手用于控制一机械臂，被控制的机械臂为至少一个可控制机械臂中的一项；触控屏用于显示控制主手信息；包括：获取控制主手控制的当前机械臂；响应于在触控屏中对控制主手信息的选择操作，确定待切换主手；响应于对臂切换踏板的触发操作，基于待切换主手对应的当前机械臂和控制权切换策略确定待切换主手对应的目标机械臂，并将待切换主手控制的机械臂切换为目标机械臂。无需关注机械臂所属平台，可实现患者手术平台机械臂与机械臂手术平台机械臂控制权的切换。
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公开(公告)号：CN118136227A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410336298.7
申请日：2024-03-22
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种手术机器人管控系统。该系统独立于手术机器人，该系统包括数据感知层、数据传输层、数据接收层和数据处理访问层；其中，数据感知层，可用于感知与手术机器人相关的数据，并将感知到的数据传输到数据传输层；数据传输层，用于将接收到的数据传输至数据接收层；数据接收层，用于接收数据传输层传输的数据；数据处理访问层，用于访问数据接收层上的数据。本发明实施例的技术方案，独立于手术机器人，即作为手术机器人的外部系统，与手术机器人配合应用，由此与手术机器人已有的内部系统结合，实现了手术机器人的内外兼顾，从而使得手术机器人可更好地服务于医疗行业。
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公开(公告)号：CN117808898A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202410090043.7
申请日：2024-01-22
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种用于机器人基座位姿标定的方法、装置、机器人及介质。该方法应用于机器人，机器人包括基准臂系统和待测臂系统，基准臂系统包括基准臂和基准标定装置，基准标定装置上预设有标定特征点，待测臂系统包括待测臂和激光测量装置，该方法包括：在激光测量装置射出的激光点与标定特征点重合的情况下，基于激光测量装置的测量结果，确定标定特征点在待测基座坐标系下的待测空间位置；获取标定特征点在基准基座坐标系下的基准空间位置；根据待测空间位置和基准空间位置，确定待测基座坐标系与基准基座坐标系之间的目标位姿变换关系。本发明实施例的技术方案，利用激光测量装置，实现了机器人内各基座之间的位姿标定。
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公开(公告)号：CN117731398A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311346197.X
申请日：2023-10-17
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明涉及医疗设备技术领域，具体而言，涉及一种机械臂碰撞判断方法及装置。一种机械臂碰撞判断方法，包括：获取左器械杆状态信息、右器械杆状态信息和持镜臂状态信息；根据左器械杆状态信息得到左器械杆外壳直线关系，根据右器械杆状态信息得到右器械杆外壳直线关系，根据持镜臂的持镜臂状态信息得到持镜臂左外壳直线关系和持镜臂右外壳直线关系；当左器械杆外壳直线关系和持镜臂左外壳直线关系满足第一预设判别条件时，判断左机械臂和持镜臂碰撞，当右器械杆外壳直线关系和持镜臂右外壳直线关系满足第二预设判别条件时，判断右机械臂和持镜臂碰撞。本发明的技术方案可以准确地判断机械臂是否发生碰撞。
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公开(公告)号：CN117698823A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202410013374.0
申请日：2024-01-04
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明涉及医疗设备技术领域，具体公开了一种台车制动机构和台车，台车制动机构包括第一执行组件、制动踏板和复位踏板，第一执行组件包括第一转轴和第一轴座，第一轴座与台车的底板固定连接，第一转轴与第一轴座转动连接，第一转轴的两端均与台车的中控轮总成连接，第一转轴能够带动中控轮总成制动或解锁。台车制动机构设置在台车的底板上，从而避开医务人员的手部操作区域，避免发生误触；单次操作即可同时控制两个中控轮总成，并且制动踏板带动第一转轴使中控轮总成制动，复位踏板带动第一转轴使中控轮总成解锁，只需要根据中控轮总成所需的状态操作对应的踏板即可完成切换，提升了使用便利性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117679180A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202410018261.X
申请日：2024-01-05
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种单踏板驻车机构和手术机器人，单踏板驻车机构包括底盘；多个万向轮组件，多个所述万向轮组件设置在所述底盘的下端面上；连杆组件，所述连杆组件与多个所述万向轮组件均传动连接；踏板组件，所述踏板组件设置在所述底盘上，且与所述连杆组件传动连接，所述踏板组件能够带动所述连杆组件转动，从而使得连杆组件带动所述万向轮组件锁定或者解锁；止回组件，所述止回组件设置在所述底盘上，且与所述踏板组件传动连接，所述止回组件限定所述踏板组件处于驻车状态或者解锁状态。本发明能够有效锁定位置，从而保证手术顺利进行。
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公开(公告)号：CN117312193A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311280365.X
申请日：2023-09-28
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: G06F12/0891 , G06F12/0871
Abstract: 本发明实施例公开了一种故障诊断数据的记录方法、装置及存储介质。该方法包括：获取于当前周期针对机器人采集到的故障诊断数据，其中，在机器人出现阶跃故障的情况下，故障诊断数据用于诊断阶跃故障的故障原因；针对用于记录故障诊断数据的缓存区，在缓存区中的每个缓存空间内均记录有故障诊断数据的情况下，确定每个缓存空间中的目标空间，其中，目标空间内记录的故障诊断数据的记录时间，早于或等于每个缓存空间内分别记录的故障诊断数据的记录时间；将获取到的故障诊断数据，覆盖掉记录在目标空间内的故障诊断数据。本发明实施例的技术方案，可以基于较低的时间成本记录故障诊断数据。
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公开(公告)号：CN117198496A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311256836.3
申请日：2023-09-26
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种手术机器人设备管理系统和方法，涉及设备管理技术领域，该系统包括：用户端用于获取手术机器人基础数据，根据手术机器人基础数据获得本地故障文件和操作记录文件，并将手术机器人基础数据、本地故障文件和操作记录文件发送给所述服务器端；服务器端用于获取软件安装包，根据手术机器人基础数据和软件安装包对手术机器人进行更新，并生成升级记录文件，对升级记录文件、本地故障文件和操作记录文件进行加密处理生成验证码，通过验证升级记录文件、本地故障文件和操作记录文件的验证码查看数据，以对手术机器人进行管理。本发明通过远程升级手术机器人，实现对手术机器人高效、便捷的设备管理。
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公开(公告)号：CN119573646B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202510131025.3
申请日：2025-02-06
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种传动间隙测量装置和手术机器人补偿方法，属于手术机器人技术领域。传动间隙测量装置包括检测单元和转接单元，转接单元包括底座和设置于底座上的至少四个测量模块，每个测量模块包括转轴、角度测量组件和阻尼调节组件，转轴与底座转动连接，角度测量组件用于检测转轴的旋转角度，阻尼调节组件用于调节转轴的旋转阻尼；转接单元包括手术器械过渡板和转动设置于手术器械过渡板上的至少四个过渡轮，每个过渡轮的一端与对应的转轴同轴线连接，每个过渡轮的另一端用于与驱动单元的槽轮同轴线连接。本发明用于检测手术机器人末端的驱动单元的传动间隙，保证手术机器人的正常工作和手术器械运动的精度。
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公开(公告)号：CN119238539B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202411755905.X
申请日：2024-12-03
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术机械臂力控制方法、装置、设备及存储介质。本发明涉及机械控制技术领域。该方法包括：获取手术机械臂在正常运行时对应的机械臂原始数据。根据所述机械臂原始数据和所述手术机械臂对应的目标动力学模型，确定所述手术机械臂对应的实际力矩矢量。根据所述机械臂原始数据和所述手术机械臂对应的目标力矩补偿模型，确定所述手术机械臂对应的补偿力矩矢量。根据所述实际力矩矢量和所述补偿力矩矢量，确定目标力矩矢量，并根据目标力矩矢量对手术机械臂的实际力矩矢量进行补偿，使得手术臂各关节进行精准摆位，从而降低非固定线束的干扰，可有效提高手术臂力控制的鲁棒性。
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