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公开(公告)号：CN111170079B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202010095611.4
申请日：2020-02-17
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明是一种钢绞线收卷时绕线位置测量装置，工字轮支架顶部固定安装有可转动的工字轮，工字轮用于缠绕钢绞线，工字轮上方设置有压辊，压辊可转动的固定安装在摆动臂的一端，摆动臂的另一端与压辊支架顶端通过转动轴连接，摆动臂与压辊支架的转动轴连接处设置有角度传感器，角度传感器用于测量摆动臂的转动角度，进而计算得到钢绞线的盘卷直径和层数；压辊表面镶嵌有不少于两条与压辊轴向平行的电感，压辊外表面覆有压辊橡胶套；电感用于检测最外层钢绞线的轴向位置。该装置能够对钢绞线在用工字轮收卷时，对钢绞线收卷时绕线的径向位置和轴向位置进行测量，能够为收线控制系统提供反馈数据以调整运行参数，降低钢绞线绕卷的缺陷率。
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公开(公告)号：CN108453721B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201810203345.5
申请日：2018-03-13
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明是一种可控变刚度柔性驱动器，包括音圈电机，音圈电机的通轴穿过弹簧模块与弹簧模块相连，组成基础驱动单元，数个基础驱动单元首尾串联构成单支链，数个单支链并联且连接在基座连接板上构成串并联驱动模块，在数个基础驱动单元的基础上，在音圈电机与弹簧模块中间加装基座连接板，使其构成并联致动模块，数个并联致动模块再首尾串联组成长链，并在相邻的两段之间加装基座连接板构成并串联驱动模块。本发明通过控制音圈电机通电或不通电，实现驱动器中基础驱动单元是否有效，进而改变驱动器的刚度性能，本发明采用微型音圈电机组合弹簧产生驱动器的直线运动，具有体积小、加速度大、能量密度高等优点，较好的模拟生物肌肉的形状和功能。
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公开(公告)号：CN112145580A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202011170954.9
申请日：2020-10-28
Applicant: 南京工程学院
IPC: F16D51/34 , F16D51/36 , F16D65/14 , F16D121/24 , F16D121/14 , F16D123/00 , F16D125/52
Abstract: 本发明是一种基于蜗轮蜗杆的刹车装置，包括刹车套、动力传动机构和刹车机构，所述动力传动机构包括安装在外盖上且平放于刹车套中的电机、第一圆锥齿轮、第二圆锥齿轮、蜗轮以及蜗杆，所述刹车机构包括与所述蜗轮连接的刹车圆盘、第一刹车块、第二刹车块、第三刹车块、第一连接轴、第二连接轴、第三连接轴、第一轴承、第二轴承、第三轴承、第一压簧、第二压簧和铜套。本发明电机通过圆锥齿轮带动蜗轮蜗杆转动，进而带动刹车圆盘及刹车块，实现刹车模式，刹车块通过槽口在刹车套中实现移动；通过电机反转，同样转动状态下，传动机构反转，从而实现刹车块收回，驱动电机仅在适时阶段实施驱动，具有低功耗的特点。
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公开(公告)号：CN111633634A
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN202010517176.X
申请日：2020-06-08
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种电粘附离合驱动装置，包括腿部支撑架，所述腿部支撑架包括脚掌固定套和连接支撑杆，所述连接支撑杆下端连接脚掌固定套，所述连接支撑杆上端连接有固定带，所述连接支撑杆上端和下端同侧分别安装有上环形架和下环形架，所述上环形架和下环形架之间连接有动力驱动装置；所述动力驱动装置包括内筒、外筒、储能橡胶块和金属电极，所述内筒套装吸附在外筒内部，所述内筒和外筒上分别贴附有金属电极，所述内筒和外筒在通电状态下产生相互吸引力固定在一起，所述外筒上端与上环形架连接，所述储能橡胶块上端与内筒下端内侧壁连接，所述储能橡胶块下端与下环形架连接。本发明在使用过程中能达到辅助运动、节省能量的作用。
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公开(公告)号：CN111443619A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010302983.X
申请日：2020-04-17
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种虚实融合的人机协作仿真方法，包括：根据人体三维姿态信息和数据手套的返回结果，计算得到人体、手臂和手部的三维位姿序列和对应的施力信息；结合所述人体、手臂和手部的三维位姿序列和对应的施力信息，以及虚拟机器人模型运动仿真结果，基于碰撞检测算法和物理仿真算法，检测得到虚拟机器人和人体三维姿态序列间的位置交互信息和力交互信息，对人机协作过程进行仿真分析。本发明能够进行人机协作研究中各种控制算法的验证和实验，实验人-机器人间的交互、碰撞、力、动作协调性等内容；更贴近现实场景，能够真实反映人体运动，在避免建立复杂的模型的同时，还具备确保人体安全、人能够真正感受协作过程、仿真更加准确等的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110406608A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910688796.7
申请日：2019-07-29
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明一种面向行走机器人的多模式弹性驱动器及其刹车模块，多模式弹性驱动器包括刹车外套筒、外连接件和内刹车构件，内刹车构件包括驱动电机、导轨、丝杠、弹簧、丝杠螺母、联轴器、驱动电机固定座、和三个刹车模块，三个刹车模块结构相同包括棘轮、蜗轮、蜗杆、第一锥齿轮、第二锥齿轮、刹车滑块、扭簧、刹车模块壳套、刹车模块壳面、刹车电机、压簧、压簧铁芯，内刹车构件中的各刹车模块与刹车外套筒的锁紧与否，再结合弹簧，从而实现驱动器的多模式驱动。本发明面向行走机器人，采用主被动相结合的方式，充分利用机器人行走过程中，储能元件的储能、释能功能，驱动电机仅在适时阶段实施驱动，具有低功耗和行走缓震的特点。
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公开(公告)号：CN105156737B
公开(公告)日：2018-02-13
申请号：CN201510601611.6
申请日：2015-09-18
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种音圈电机驱动的先导式伺服阀控制系统及其控制方法，属于伺服阀控制技术领域。包括伺服阀控制电路、计算机、伺服阀、泵源、传感器检测系统和运动执行器，其中，计算机与伺服阀控制电路的CAN总线接口电路连接，伺服阀控制电路的伺服阀驱动电路和泵源均与伺服阀连接，传感器检测系统包括压力及流量传感器和位移及速度传感器；伺服阀分别与运动执行器和压力及流量传感器连接，运动执行器与位移及速度传感器连接，压力及流量传感器和位移及速度传感器均与微控器MCU连接，它采用两个MOS管与两个三极管组成的H桥驱动电路进行伺服阀线圈驱动，具有控制稳定且控制精度高的特点。
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公开(公告)号：CN104269191A
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201410484446.6
申请日：2014-09-19
Applicant: 南京工程学院
IPC: G12B5/00
Abstract: 本发明公开了一种液压伺服系统与压电陶瓷驱动器共同驱动的并联机构，包括：动平台、设置在动平台底部的动平台万向轮，和动平台均匀对称连接的三组相同的支链；每组支链依次包括：用于与动平台连接的第一连接组件、压电陶瓷驱动器、用于液压缸与压电陶瓷驱动器连接的第二连接组件、液压缸位移输出端与定平台的第三连接组件、液压缸、连接件、第二万向轮；第一连接组件与第三连接组件侧边通过光栅传感器连接组件连接固定。结合液压伺服技术与压电技术的优点并应用到并联机构中，提供了一种宏微驱动的并联机构，能满足当前精密加工和精密测量等领域需要大范围高精度的精密定位。
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公开(公告)号：CN104268329A
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201410484130.7
申请日：2014-09-19
Applicant: 南京工程学院
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种电液-压电共同驱动的宏微并联机构的联合仿真方法，通过联合Adams、AMESim和MATLAB/Simulink三个软件建立电液-压电共同驱动的宏微并联机构，进行并联机构的联合仿真分析，分析不同参数和工况下的仿真结果，为并联机构的控制算法研究和优化设计提供重要的理论依据，避免传统分析方法需要在实际样机完成后才能进行研究的缺点；通过多个软件的联合仿真，可大大节约成本、缩短产品开发周期、降低产品开发的风险；该方法具有通用性，可以推广到其它类型的并联机构的仿真分析，可提高产品设计的速度和质量，具有良好的经济效益；建立了宏微并联机构的虚拟样机，可进行并联机构的优化设计，降低了开发成本，节省了开发周期。
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公开(公告)号：CN103006357A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210554084.4
申请日：2012-12-19
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种主被动相结合的低功耗踝关节假肢，属于假肢与矫形器技术领域。本发明包括支撑架机构、主动驱动机构、踝轴关节机构、串联弹性驱动机构、并联弹簧机构和弹性脚板机构，支撑架机构位于弹性脚板机构的上方，其驱动部件是由主动驱动机构、踝轴关节机构、串联弹性驱动机构和并联弹簧机构组合而成的主被动相结合的驱动系统。本发明充分利用了串联弹性驱动机构和并联弹簧机构在行走阶段储能、释能的功能，主动驱动机构仅在行走过程中的适时阶段进行驱动，也即是电机仅在背屈阶段进行驱动，使得整个踝关节假肢具有低功耗的优点；且本发明基于人体运动生物力学研究而进行运动仿生设计的，能满足人体运动实际要求，且结构简单。
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