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公开(公告)号：CN108453721B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201810203345.5
申请日：2018-03-13
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明是一种可控变刚度柔性驱动器，包括音圈电机，音圈电机的通轴穿过弹簧模块与弹簧模块相连，组成基础驱动单元，数个基础驱动单元首尾串联构成单支链，数个单支链并联且连接在基座连接板上构成串并联驱动模块，在数个基础驱动单元的基础上，在音圈电机与弹簧模块中间加装基座连接板，使其构成并联致动模块，数个并联致动模块再首尾串联组成长链，并在相邻的两段之间加装基座连接板构成并串联驱动模块。本发明通过控制音圈电机通电或不通电，实现驱动器中基础驱动单元是否有效，进而改变驱动器的刚度性能，本发明采用微型音圈电机组合弹簧产生驱动器的直线运动，具有体积小、加速度大、能量密度高等优点，较好的模拟生物肌肉的形状和功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107942683A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711415176.3
申请日：2017-12-22
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明提供一种模块化机器人关节动力学参数辨识精度提高方法，采用牛顿-欧拉法进行动力学建模，将改进的傅里叶级数激励轨迹应用于模块化机器人关节动力学参数辨识精度提高装置；利用传感器单元采集角度值、角速度值与力矩值；通过转速计测量的角速度值进行微分得到角加速度值，初步预处理信息；进行参数估计，将参变量带入动力学方程估算出动力学参数。本发明采用多传感融合技术，通过两个绝对式编码器分别直接实时测量关节端与电机端角度，增强了装置的安全性。直接测量的方式减少了控制单元的计算量，便于实现实时控制，且解决间接测量引起干扰与误差增大等问题，提高参数辨识精度。
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公开(公告)号：CN108312146B
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN201810101156.7
申请日：2018-01-31
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明提供一种模块化机器人分散控制方法及系统，根据用户需求，基于构型库和关节注册表信息确定构型；进行运动规划；然后进行3D仿真验证；待仿真无误后生成位置执行指令，将指令传输给智能关节；智能关节在动力学解耦的基础上，只基于自身信息采用关节复合控制算法实现关节轨迹跟踪控制，最终实现整个机器人系统的控制。本发明根据需要在构型库和关节注册表的基础上确定构型，并对构型进行仿真，这避免了人为选择构型的困难，且通过仿真验证构型与轨迹规划的可行性，减少了不必要的错误，采用在关节动力学解耦的基础上，只根据本关节信息实现关节轨迹跟踪的分散控制结构，较传统集中控制和分布式控制更符合可重构的思想，提高了效率。
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公开(公告)号：CN108312146A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201810101156.7
申请日：2018-01-31
Applicant: 南京工程学院
CPC classification number: B25J9/161 , B25J9/1671 , B25J19/00
Abstract: 本发明提供一种模块化机器人分散控制方法及系统，根据用户需求，基于构型库和关节注册表信息确定构型；进行运动规划；然后进行3D仿真验证；待仿真无误后生成位置执行指令，将指令传输给智能关节；智能关节在动力学解耦的基础上，只基于自身信息采用关节复合控制算法实现关节轨迹跟踪控制，最终实现整个机器人系统的控制。本发明根据需要在构型库和关节注册表的基础上确定构型，并对构型进行仿真，这避免了人为选择构型的困难，且通过仿真验证构型与轨迹规划的可行性，减少了不必要的错误，采用在关节动力学解耦的基础上，只根据本关节信息实现关节轨迹跟踪的分散控制结构，较传统集中控制和分布式控制更符合可重构的思想，提高了效率。
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公开(公告)号：CN108453721A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810203345.5
申请日：2018-03-13
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明提出了一种可控变刚度柔性驱动器，包括：提供主动力源的音圈电机模块、弹簧模块、基座连接板、串并联驱动模块、并串联驱动模块，所述音圈电机、弹簧模块和基座连接板通过不同的组合可构成串并联驱动模块和并串联驱动模块，串并联驱动模块、并串联驱动模块再串联可构成可控变刚度柔性驱动器。本发明中通过控制音圈电机通电或不通电，实现驱动器中基础驱动单元是否有效，进而改变驱动器的刚度性能，本发明中所涉及的多个弹簧，其刚度系数不同，旨在实现驱动器多种驱动效果，本发明采用微型音圈电机组合弹簧产生驱动器的直线运动，具有体积小、加速度大、能量密度高等优点，较好的模拟生物肌肉的形状和功能。
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公开(公告)号：CN207593831U
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：CN201721824182.X
申请日：2017-12-22
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本实用新型提供一种模块化机器人关节动力学参数辨识精度提高装置，该装置包括控制单元、驱动单元、传感器单元、负载单元与平台固定单元，控制单元分别通过通讯总线连接驱动单元、传感器单元，驱动单元通过法兰连接负载单元，驱动单元、传感单元与负载单元均固定在平台固定单元上，传感器单元包括转速计、16位绝对式编码器、20位绝对式编码器和力矩传感器。本实用新型采用多传感融合技术，通过两个绝对式编码器分别直接实时测量关节端与电机端角度，增强了装置的安全性。直接测量的方式减少了控制单元的计算量，便于实现实时控制，且解决间接测量引起干扰与误差增大等问题，提高参数辨识精度。
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