公开(公告)号：CN107942683A

公开(公告)日：2018-04-20

申请号：CN201711415176.3

申请日：2017-12-22

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 朱松青 ,  高海涛 ,  李永 ,  周英路 ,  赵振栋 ,  张猛

IPC: G05B13/04

CPC classification number: G05B13/042

Abstract: 本发明提供一种模块化机器人关节动力学参数辨识精度提高方法，采用牛顿-欧拉法进行动力学建模，将改进的傅里叶级数激励轨迹应用于模块化机器人关节动力学参数辨识精度提高装置；利用传感器单元采集角度值、角速度值与力矩值；通过转速计测量的角速度值进行微分得到角加速度值，初步预处理信息；进行参数估计，将参变量带入动力学方程估算出动力学参数。本发明采用多传感融合技术，通过两个绝对式编码器分别直接实时测量关节端与电机端角度，增强了装置的安全性。直接测量的方式减少了控制单元的计算量，便于实现实时控制，且解决间接测量引起干扰与误差增大等问题，提高参数辨识精度。

公开(公告)号：CN207593831U

公开(公告)日：2018-07-10

申请号：CN201721824182.X

申请日：2017-12-22

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 李永 ,  高海涛 ,  朱松青 ,  周英路 ,  赵振栋 ,  张猛

IPC: B25J17/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本实用新型提供一种模块化机器人关节动力学参数辨识精度提高装置，该装置包括控制单元、驱动单元、传感器单元、负载单元与平台固定单元，控制单元分别通过通讯总线连接驱动单元、传感器单元，驱动单元通过法兰连接负载单元，驱动单元、传感单元与负载单元均固定在平台固定单元上，传感器单元包括转速计、16位绝对式编码器、20位绝对式编码器和力矩传感器。本实用新型采用多传感融合技术，通过两个绝对式编码器分别直接实时测量关节端与电机端角度，增强了装置的安全性。直接测量的方式减少了控制单元的计算量，便于实现实时控制，且解决间接测量引起干扰与误差增大等问题，提高参数辨识精度。