公开(公告)号：CN107942683A

公开(公告)日：2018-04-20

申请号：CN201711415176.3

申请日：2017-12-22

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 朱松青 ,  高海涛 ,  李永 ,  周英路 ,  赵振栋 ,  张猛

IPC: G05B13/04

CPC classification number: G05B13/042

Abstract: 本发明提供一种模块化机器人关节动力学参数辨识精度提高方法，采用牛顿-欧拉法进行动力学建模，将改进的傅里叶级数激励轨迹应用于模块化机器人关节动力学参数辨识精度提高装置；利用传感器单元采集角度值、角速度值与力矩值；通过转速计测量的角速度值进行微分得到角加速度值，初步预处理信息；进行参数估计，将参变量带入动力学方程估算出动力学参数。本发明采用多传感融合技术，通过两个绝对式编码器分别直接实时测量关节端与电机端角度，增强了装置的安全性。直接测量的方式减少了控制单元的计算量，便于实现实时控制，且解决间接测量引起干扰与误差增大等问题，提高参数辨识精度。

公开(公告)号：CN107349036A

公开(公告)日：2017-11-17

申请号：CN201710468178.2

申请日：2017-06-20

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 韩亚丽 ,  朱松青 ,  沈培 ,  吴振宇 ,  张猛

IPC: A61F2/66 ,  B25J9/00 ,  A61F2/68

CPC classification number: A61F2/6607 ,  A61F2/68 ,  A61F2002/5072 ,  A61F2002/704 ,  B25J9/0006

Abstract: 本发明提供一种基于柔性驱动器的踝关节假肢，包括外部框架、踝关节主驱动电机、曲柄摇杆机构、丝杆滚珠传动机构、锥齿轮传动机构、滑块驱动电机驱动锥齿轮传动机构，并带动曲柄摇杆机构运动，曲柄摇杆机构运动时带动滑块压缩弹簧，使弹簧产生弹性形变，从而使踝关节获得弹性势能，实现踝关节屈伸；同时丝杆电机驱动丝杆转动，滚珠作前移运动压缩弹簧，增大弹簧弹性形变，提高弹簧预紧力得以适应在不同行走模式下切换驱动模式。本发明采用主被动相结合的方式，充分利用弹簧在行走阶段储能、释能的功能，实现脚踝屈伸，主动驱动电机仅在适时阶段实施驱动，具有低功耗的特点。

公开(公告)号：CN106914920A

公开(公告)日：2017-07-04

申请号：CN201710201541.4

申请日：2017-03-30

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 韩亚丽 ,  朱松青 ,  吴振宇 ,  沈培 ,  张猛

IPC: B25J17/02 ,  B25J9/00

CPC classification number: B25J17/0258 ,  B25J9/0006

Abstract: 本发明是一种面向下肢踝关节外骨骼机器人的变刚度柔性驱动器，包括外部框架、驱动电机、齿轮传动机构、蜗轮蜗杆机构、扭簧驱动端、扭簧、转盘拨叉机构、阶梯轴以及末端执行件，阶梯轴分别与蜗轮蜗杆机构、扭簧驱动端、转盘拨叉机构以及末端执行件相连，驱动电机与蜗轮蜗杆机构之间通过齿轮传动机构连接，扭簧驱动端通过扭簧与转盘拨叉机构相连，蜗轮蜗杆机构将运动传递给扭簧驱动端，进而压缩扭簧带动转盘拨叉机构运动。本发明通过压缩弹簧进而改变弹簧压缩方向与受力方向的夹角，满足踝关节外骨骼机构的变刚度要求，充分利用弹性元件在行走阶段储能、释能的功能，主动驱动电机仅在适时阶段实施驱动，具有低功耗的特点。

公开(公告)号：CN208838492U

公开(公告)日：2019-05-10

申请号：CN201721688103.7

申请日：2017-12-07

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 吴振宇 ,  韩亚丽 ,  张猛 ,  周伟杰 ,  沈培 ,  周一鸣

IPC: A61H3/00

Abstract: 本实用新型是一种可调整的腿部绑缚装置，包括左侧绑缚装置、右侧绑缚装置，上方中间连接器、下方中间连接器和固定支撑架，左侧、右侧绑缚装置的侧面排列着三排尺寸相同的螺纹孔，通过螺钉连接于固定支撑架上，左侧、右侧绑缚装置的后面竖直分布着四个螺纹孔，通过螺钉分别连接于上方中间连接器和下方中间连接器，通过螺钉分别连接于上方中间连接器和下方中间连接器，上方中间连接器和下方中间连接器均为中空结构，在固定支撑架上有第二条形孔。本装置通过中间连接器可调节绑缚装置的尺寸的大小，同时可以通过固定支撑架调节装置绑缚在人体腿部的位置，提高了使用者的穿戴舒适度。具有结构简单、灵活实用、调节方便、适用范围广的特点。

公开(公告)号：CN207593831U

公开(公告)日：2018-07-10

申请号：CN201721824182.X

申请日：2017-12-22

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 李永 ,  高海涛 ,  朱松青 ,  周英路 ,  赵振栋 ,  张猛

IPC: B25J17/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本实用新型提供一种模块化机器人关节动力学参数辨识精度提高装置，该装置包括控制单元、驱动单元、传感器单元、负载单元与平台固定单元，控制单元分别通过通讯总线连接驱动单元、传感器单元，驱动单元通过法兰连接负载单元，驱动单元、传感单元与负载单元均固定在平台固定单元上，传感器单元包括转速计、16位绝对式编码器、20位绝对式编码器和力矩传感器。本实用新型采用多传感融合技术，通过两个绝对式编码器分别直接实时测量关节端与电机端角度，增强了装置的安全性。直接测量的方式减少了控制单元的计算量，便于实现实时控制，且解决间接测量引起干扰与误差增大等问题，提高参数辨识精度。