公开(公告)号：CN107349036A

公开(公告)日：2017-11-17

申请号：CN201710468178.2

申请日：2017-06-20

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 韩亚丽 ,  朱松青 ,  沈培 ,  吴振宇 ,  张猛

IPC: A61F2/66 ,  B25J9/00 ,  A61F2/68

CPC classification number: A61F2/6607 ,  A61F2/68 ,  A61F2002/5072 ,  A61F2002/704 ,  B25J9/0006

Abstract: 本发明提供一种基于柔性驱动器的踝关节假肢，包括外部框架、踝关节主驱动电机、曲柄摇杆机构、丝杆滚珠传动机构、锥齿轮传动机构、滑块驱动电机驱动锥齿轮传动机构，并带动曲柄摇杆机构运动，曲柄摇杆机构运动时带动滑块压缩弹簧，使弹簧产生弹性形变，从而使踝关节获得弹性势能，实现踝关节屈伸；同时丝杆电机驱动丝杆转动，滚珠作前移运动压缩弹簧，增大弹簧弹性形变，提高弹簧预紧力得以适应在不同行走模式下切换驱动模式。本发明采用主被动相结合的方式，充分利用弹簧在行走阶段储能、释能的功能，实现脚踝屈伸，主动驱动电机仅在适时阶段实施驱动，具有低功耗的特点。

公开(公告)号：CN106914920A

公开(公告)日：2017-07-04

申请号：CN201710201541.4

申请日：2017-03-30

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 韩亚丽 ,  朱松青 ,  吴振宇 ,  沈培 ,  张猛

IPC: B25J17/02 ,  B25J9/00

CPC classification number: B25J17/0258 ,  B25J9/0006

Abstract: 本发明是一种面向下肢踝关节外骨骼机器人的变刚度柔性驱动器，包括外部框架、驱动电机、齿轮传动机构、蜗轮蜗杆机构、扭簧驱动端、扭簧、转盘拨叉机构、阶梯轴以及末端执行件，阶梯轴分别与蜗轮蜗杆机构、扭簧驱动端、转盘拨叉机构以及末端执行件相连，驱动电机与蜗轮蜗杆机构之间通过齿轮传动机构连接，扭簧驱动端通过扭簧与转盘拨叉机构相连，蜗轮蜗杆机构将运动传递给扭簧驱动端，进而压缩扭簧带动转盘拨叉机构运动。本发明通过压缩弹簧进而改变弹簧压缩方向与受力方向的夹角，满足踝关节外骨骼机构的变刚度要求，充分利用弹性元件在行走阶段储能、释能的功能，主动驱动电机仅在适时阶段实施驱动，具有低功耗的特点。

公开(公告)号：CN208838492U

公开(公告)日：2019-05-10

申请号：CN201721688103.7

申请日：2017-12-07

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 吴振宇 ,  韩亚丽 ,  张猛 ,  周伟杰 ,  沈培 ,  周一鸣

IPC: A61H3/00

Abstract: 本实用新型是一种可调整的腿部绑缚装置，包括左侧绑缚装置、右侧绑缚装置，上方中间连接器、下方中间连接器和固定支撑架，左侧、右侧绑缚装置的侧面排列着三排尺寸相同的螺纹孔，通过螺钉连接于固定支撑架上，左侧、右侧绑缚装置的后面竖直分布着四个螺纹孔，通过螺钉分别连接于上方中间连接器和下方中间连接器，通过螺钉分别连接于上方中间连接器和下方中间连接器，上方中间连接器和下方中间连接器均为中空结构，在固定支撑架上有第二条形孔。本装置通过中间连接器可调节绑缚装置的尺寸的大小，同时可以通过固定支撑架调节装置绑缚在人体腿部的位置，提高了使用者的穿戴舒适度。具有结构简单、灵活实用、调节方便、适用范围广的特点。