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公开(公告)号：CN107538487B
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201710084109.1
申请日：2017-02-16
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于大尺寸复杂形面的机器人自动测量系统，包括工控机、移动机器人平台、机器人等，工控机各设备进行电气连接，按照扫描路径规划得到的路径，控制机器人平台及机器人运动，带动扫描设备对待测量部件进行扫描，并实时跟踪空间位姿，采集扫描数据及跟踪定位数据，根据跟踪定位数据，对扫描数据进行拼接处理，得到待测量部件形面的测量数据。本发明能够实现大尺寸复杂形面的自动测量，提高大尺寸复杂形面的测量效率，同时在测量中保证产品安全。
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公开(公告)号：CN107545093B
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201710098174.X
申请日：2017-02-23
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种用于航天器总装的工艺设计与装配执行交互系统,包括工艺设计子系统和装配执行子系统；工艺设计子系统包括工艺设计模块、工艺审批模块、工艺发送模块；装配执行子系统包括装配执行模块以及工艺接收接口、状态查询接口、工艺锁定接口。本发明还公开了一种对应的交互方法。通过将工艺数据中的所有业务对象转化为XML文本提高了兼容不同工艺内容的能力，通过工艺设计模块与装配执行模块中多个接口的交互，实现了工艺数据的及时传递和工艺执行状态的即时反馈，从而提高了航天器总装的效率。
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公开(公告)号：CN106625653B
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201610343649.2
申请日：2016-05-23
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于力反馈的工业机器人辅助装配柔性对接方法，其特征在于，通过人手推动或扭转小六维力传感器，使工业机器人末端工件进行相应的即时运动，微调工件对接位姿，实现安装工件的位姿调整，同时，根据大六维力传感器的反馈信息，结合力/位混合的控制方法，由实际作用力与理想作用力之间的误差对工业机器人的运动轨迹进行实时修正，使接触力保持在期望范围内，实现柔性对接。本发明通过力反馈和算法控制使安装设备和安装面完全贴合，贴合精度远高于利用人眼观察并通过人手随动调整贴合。由于不用反复通过人眼观测对接状况并调整设备位姿，对接效率也大大提高。
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公开(公告)号：CN104573230B
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201510004982.6
申请日：2015-01-06
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种面向航天器维修的虚拟人作业任务仿真分析系统及仿真分析方法。该面向航天器维修的虚拟人作业任务仿真分析系统包括虚拟现实实时渲染及运动数据采集模块，用于模拟宇航员在轨维修操作中较为复杂的动作，从而实现有约束或支撑的运动，进而获取真实人运动姿态；微重力虚拟环境构建模块，用于负责实现无约束或支撑的自由态运动或需全身协调的位置转移类运动,从而获取虚拟微重力环境下虚拟人运动姿态；作业任务仿真分析模块，其实现通用虚拟场景、空间布局的快速构建和预分析，生成作业任务操作流程所需各类动作，并进行虚拟人动作的人机功效仿真分析，以实现虚拟人作业任务规划的反馈优化或可行性决策。
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公开(公告)号：CN107553492A
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201710840223.2
申请日：2017-09-18
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于赫兹弹性模型的机器人主动力柔顺销孔对接装配方法，该方法根据力柔顺控制方式进行机器人主动力柔顺销孔的自动对接，机器人在导向销孔的导引下，将被安装设备或舱板安装面与被安装面贴合，该改进的力柔顺控制方式是在阻抗力柔顺控制方式上增加了弹性接触数学模型和摩擦模型进行控制的。本发明通过增加数学模型，将力传感器信息和机器人末端位姿信息进行校正，使反馈到控制器的系统反馈量更精确，解决了航天器装配中大型仪器设备及舱板的力柔顺安装问题，提高装配质量和装配效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107543494A
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201710084384.3
申请日：2017-02-16
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于碳纤维桁架结构的立体坐标系转换装置，包括碳纤维顶板、底板、中隔板和若干立柱，顶板、底板和中隔板均为等外径的圆环形且以圆心纵轴为共轴中心平行叠放，若干立柱沿着三个板的外边缘垂直板面设置并对三个板进行固定，其中，立体坐标系转换装置是由碳纤维材料一体加工成型的，其中，中隔板基本设置在顶板和底板之间距离的中间位置处。本发明也公开了一种使用该装置进行坐标系转换的方法。本发明测量时可以由经纬仪和激光跟踪仪等不同测量系统测量，快速得到不同测量系统测量数据之间的坐标系转换关系，转换精度提高。
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公开(公告)号：CN107538508A
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201710084889.X
申请日：2017-02-16
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉定位的机器人自动装配系统，包括工控机、路径规划控制器、移动平台、机器人及其控制器等，工控机与机器人控制器、视觉系统、移动平台等分别连接，控制移动平台将机器人转运至装配现场，接收并处理视觉系统的采集数据，从而获得航天器坐标系与机器人基座坐标系的转换关系，然后控制末端执行器抓取待装部件，按照路径规划控制器给出的装配路径向机器人控制器发出运动指令，以控制机器人带动末端执行器运动，进而完成航天产品的自动装配。本发明利用机器人操作灵活、工作空间大的优点，搭载视觉系统进行安装位置几何特征识别，检测范围大，定位精度高，操作简便，响应速度快，能够在航天器不同总装工位快速应用。
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公开(公告)号：CN107330178A
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201710493479.0
申请日：2017-06-26
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种基于Pro/E的航天器总装工艺数字样机自动构建系统及构建方法，该系统主要包括三维设计模型接收与检查模块、制造信息提取与重构模块、工艺模型输出模块并通过检查和重构，输出航天器的工艺模型。本发明可导出附带设计信息的PVZ格式的轻量化模型，不只解决了在低配置主机上浏览查看的问题，还能实现根据模型的基本信息和参数信息进行查询，定位和紧固信息的即时查看和统计。
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公开(公告)号：CN106625653A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201610343649.2
申请日：2016-05-23
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1633
Abstract: 本发明公开了一种基于力反馈的工业机器人辅助装配柔性对接方法，其特征在于，通过人手推动或扭转小六维力传感器，使工业机器人末端工件进行相应的即时运动，微调工件对接位姿，实现安装工件的位姿调整，同时，根据大六维力传感器的反馈信息，结合力/位混合的控制方法，由实际作用力与理想作用力之间的误差对工业机器人的运动轨迹进行实时修正，使接触力保持在期望范围内，实现柔性对接。本发明通过力反馈和算法控制使安装设备和安装面完全贴合，贴合精度远高于利用人眼观察并通过人手随动调整贴合。由于不用反复通过人眼观测对接状况并调整设备位姿，对接效率也大大提高。
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公开(公告)号：CN104197839B
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201410514480.3
申请日：2014-09-29
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于基准立方镜的航天器装配精度受重力和温度影响的补偿方法，包括进行重力变形影响补偿时，采用经纬仪布站的方式，分别在加装配重块前后测量零重力基准镜相对于参考基准镜的姿态角度矩阵，计算得到扭曲矩阵，根据扭曲矩阵对安装设备后测量得到的姿态矩阵进行修正；还包括进行温度变形影响补偿时，通过在不同温度下测量被测设备上的基准立方镜相对于参考基准立方镜的姿态角度矩阵，最后根据得到的矩阵与温度数据，拟合得到修正函数，航天器在太空运行时，根据在轨温度、修正函数以及20℃时重力补偿后的初始安装矩阵，可以对温度变形进行修正得到在轨安装姿态矩阵。
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