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公开(公告)号：CN111731110B
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN201910229516.6
申请日：2019-03-25
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: B60L15/20
Abstract: 本发明涉及电动汽车电机技术领域，提供一种电动汽车的电机系统效率修正方法及装置，其中该方法包括：确定在电动汽车的电机工作过程中电机系统的最大可用功率；根据所述最大可用功率在所述电机工作过程中的变化情况，确定需要进行功率补偿时所对应的目标电机转速；根据所述目标电机转速查询电机系统效率台架表，以确定相应的目标初始电机修正系数，其中所述电机系统效率台架表存储有多组相互对应的电机转速与初始电机修正系数；以及修正所确定的目标初始电机修正系数。由此，通过找准系数的修正时机，使得经修正的电机修正系数更贴合于实际车辆驾驶工况，提高电机系统效率的修正精确度。
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公开(公告)号：CN110614992B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201811637022.3
申请日：2018-12-29
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种车辆自动驾驶时避障的方法、系统及车辆，该方法包括：提供车辆附近预设范围的道路环境模型；如果当前行驶车道在预设范围内存在多个障碍物，则根据道路环境模型获取第一临近障碍物的位置和尺寸、第二临近障碍物的位置和尺寸、当前行驶车道的宽度以及第一临近障碍物与第二临近障碍物在当前行驶车道行驶方向上的障碍物间距，并获取车辆的车速；根据第一障碍物的位置和尺寸、第二障碍物的位置和尺寸、车辆的车速和障碍物间距判断车辆无法在当前行驶车道内绕过第一临近障碍物和第二临近障碍物通行时，控制车辆换道避障。本发明的方法可以根据当前行驶道路的障碍物位置、尺寸和当前行驶道路的宽度判断车辆是否可以通行，进而控制车辆。
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公开(公告)号：CN109747618B
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN201711070295.X
申请日：2017-11-03
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种制动控制方法、装置及电驱动车辆，所述方法应用于电驱动车辆，包括：检测所述车辆的制动系统；当检测到所述制动系统故障时，发送制动请求给车载控制面板；供所述车载控制面板根据所述制动请求显示包含至少一个制动指令的选择界面；接收所述车载控制面板发送的制动指令；所述制动指令为所述车载控制面板检测到针对所述选择界面的预设操作时发送的；根据所述制动指令，控制所述车辆的电机进行反拖制动。本发明所述的制动控制方法相当于在制动系统故障时将车载控制面板作为驾驶员与车辆进行沟通的渠道，使得驾驶员可以通过车载控制面板控制电机的反拖制动，实现车辆的灵活、安全、可靠地制动，实现车辆的安全驾驶。
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公开(公告)号：CN112584109A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201910942045.3
申请日：2019-09-30
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及车辆及图像处理领域，提供一种车用摄像装置及车用图像处理方法。本发明的车用摄像装置包括：摄像模组，设置在车内，用于采集关于车内图像的视频流，其中该视频流为彩色RGB像素与红外IR像素相混合的视频流；以及图像处理模块，用于将所述视频流分解为RGB视频流和IR视频流，并确定所述RGB视频流和所述IR视频流中与采集所述视频流时的环境光强相一致的一者以进行应用。本发明不需要单独设置红外摄像头和彩色摄像头，减少了摄像头数量，并据此降低了整车的成本、重量、内饰布置难度及内饰造型设计难度，且本发明根据原始视频流采集时的环境光强确定应用RGB视频流或IR视频流，有利于简化后续环节。
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公开(公告)号：CN110361020B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201811153713.6
申请日：2018-09-30
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明涉及智能交通领域，提供一种用于确定车道线坐标的方法及系统。所述方法包括：构建行车坐标系，其中所述行车坐标系以本车所在道路的一侧道路边界线为基准线，以道路引导线方向为XF轴，以与所述道路引导线方向遵循左手定则的方向为YF轴；以及计算所述车道线在所述行车坐标系下的坐标。本发明利用了行车坐标系来计来确定车道线坐标，能更真实地表达本车与车道线之间的关系，且省去了在车辆坐标系下大量复杂计算的过程，有助于很好地进行道路目标的区域划分。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111703412A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201910204701.X
申请日：2019-03-18
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: B60W10/20 , B60W30/04 , B60W40/109 , B60W50/00
Abstract: 本发明涉及智能交通技术领域，提供一种自动驾驶车辆的横向控制安全监测方法及系统。所述方法包括：建立车辆的侧翻稳定性评价指标，包括横向载荷转移率；确定影响横向载荷转移率的因子，包括侧向加速度，以及将侧向加速度作为横向载荷转移率对应的稳定性控制目标；根据车辆运动学模型及车辆参数，建立侧向加速度与纵向车速及方向盘转角之间的对应关系；根据所述对应关系，获取不同车速下给定的最大侧向加速度对应的最大方向盘转角作为转角阈值；以及实时监测方向盘转角，在其大于转角阈值时，将方向盘转角限制在转角阈值，否则正常输出方向盘转角。本发明相比于传统的直接给出极值限制值的方案，更加适应不同的工况和不断变化的车辆状态。
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公开(公告)号：CN111634288A
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN202010367147.X
申请日：2020-04-30
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及车辆技术领域，提供一种疲劳驾驶监测方法、系统及智能识别系统。本发明所述的疲劳驾驶监测方法包括：获取驾驶员疲劳状态信息及车辆状态信息；根据所述驾驶员疲劳状态信息及所述车辆状态信息，确定驾驶员的疲劳等级；以及控制车载设备进行与不同疲劳等级相适配的不同等级的疲劳提醒。本发明将车辆状态信息与驾驶员疲劳状态信息融合以作为疲劳判断依据，提高了检测结果的可信度，并且根据检测的疲劳等级逐级提升提示效果，不仅能达到警示驾驶员的目的，还有助于提升驾驶员的驾驶体验。
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公开(公告)号：CN110979327A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201910204325.4
申请日：2019-03-18
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: B60W30/165 , B60W40/105 , B60W40/107
Abstract: 本发明涉及智能交通领域，提供一种自动驾驶车辆的纵向控制方法及系统。所述方法包括：检测车辆当前所处的纵向模式；在处于跟随模式时，根据预配置的车辆在所述跟随模式下的不同工况与不同控制算法之间的对应关系，匹配与当前工况相对应的控制算法，并根据所匹配的控制算法控制所述自动驾驶车辆进行跟随运动；在处于巡航模式时，获取本车处于巡航模式时的当前车速，并计算当前车速与本车可行驶的最高车速之间的相对速度差；修正以使得相对速度差在控制周期内的变化幅度处于预设范围，根据修正后的相对速度差，计算本车加速度，并基于该本车加速度调节本车在所述巡航模式下的车速。本发明提高了整个纵向控制算法的高效性、安全性和舒适性。
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公开(公告)号：CN110962857A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201811154082.X
申请日：2018-09-30
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例提供一种用于确定车辆的环境目标所处的区域的方法及装置，属于车辆领域。所述方法包括：获取处于车辆前端的第一特征点在行车坐标系下的第一坐标(X1，Y1)、处于车辆后端的第二特征点在行车坐标系下的第二坐标(X2，Y2)、环境目标的第三特征点在行车坐标系下的第三坐标(XT，YT)；根据第一坐标(X1，Y1)、第二坐标(X2，Y2)和第三坐标(XT，YT)来确定所述环境目标所处的区域，行车坐标系XFOFYF以车辆的所在道路的边线为基准线，坐标原点OF为在基准线上到车辆的第四特征点距离最短的点，横轴XF与道路引导线方向平行，纵轴YF与道路引导线方向遵循左手或右手定则。其减少了决策系统的计算量，同时提高了弯道工况下区域划分和确定的准确度。
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公开(公告)号：CN110614994A
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201811647226.5
申请日：2018-12-29
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: B60W30/09
Abstract: 本发明提供了一种车辆自动驾驶时换道的控制方法、控制系统及车辆，该控制方法包括：提供车辆附近预设范围的道路环境模型；根据所述道路环境模型获取本车道内前方的车辆信息和障碍物信息；根据本车车速、所述本车道内前方的车辆信息和障碍物信息判断所述车辆是否生成换道意图；如果判断生成所述换道意图，则通过所述道路环境模型获取相邻车道内车辆信息；根据本车车速和相邻车道内车辆信息判读控制是否可以当前车速向所述相邻车道换道。本发明可以在保证乘客乘车舒适性的前提下，避免车辆在换道中因视觉盲区引起车辆碰撞。
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