公开(公告)号：CN110614992B

公开(公告)日：2021-04-20

申请号：CN201811637022.3

申请日：2018-12-29

Applicant: 长城汽车股份有限公司

Inventor： 葛建勇 ,  常仕伟 ,  张凯 ,  甄龙豹 ,  和林 ,  王天培 ,  高健 ,  滕汝英 ,  张健

IPC: B60W30/08 ,  B60W30/09 ,  B60W60/00

Abstract: 本发明提供了一种车辆自动驾驶时避障的方法、系统及车辆，该方法包括：提供车辆附近预设范围的道路环境模型；如果当前行驶车道在预设范围内存在多个障碍物，则根据道路环境模型获取第一临近障碍物的位置和尺寸、第二临近障碍物的位置和尺寸、当前行驶车道的宽度以及第一临近障碍物与第二临近障碍物在当前行驶车道行驶方向上的障碍物间距，并获取车辆的车速；根据第一障碍物的位置和尺寸、第二障碍物的位置和尺寸、车辆的车速和障碍物间距判断车辆无法在当前行驶车道内绕过第一临近障碍物和第二临近障碍物通行时，控制车辆换道避障。本发明的方法可以根据当前行驶道路的障碍物位置、尺寸和当前行驶道路的宽度判断车辆是否可以通行，进而控制车辆。

公开(公告)号：CN110619757A

公开(公告)日：2019-12-27

申请号：CN201811635557.7

申请日：2018-12-29

Applicant: 长城汽车股份有限公司

Inventor： 刘洪亮 ,  葛建勇 ,  和林 ,  常仕伟 ,  卜玉帅 ,  王天培 ,  刘宏伟 ,  张凯 ,  滕汝英

IPC: G08G1/0967 ,  G08G1/16

Abstract: 本发明提供了一种自动驾驶车辆的车道选择方法、系统及车辆。其中，自动驾驶车辆的车道选择方法，包括：获取车辆行驶前方的道路信息；根据道路信息判断车辆行驶前方的道路是否为匝道分叉道路；如果是，则进一步根据导航信息从匝道分叉道路选择目标分支，并在车辆驶入目标分支之前，根据行驶规则从目标分支中选择目标车道；控制车辆向目标车道变道。本发明的自动驾驶车辆的车道选择方法，可以对自动驾驶车辆高速公路匝道(如：匝道分叉)行驶时，自动驾驶车辆优先行驶目标车道进行了规划，避免由于地图定位不准，造成自动驾驶车辆在匝道行驶出现较大横向偏差造成的与其它车辆碰撞的危险，并且目标车道选择规划方式符合人的驾驶习惯。

公开(公告)号：CN110379155B

公开(公告)日：2021-01-26

申请号：CN201811153712.1

申请日：2018-09-30

Applicant: 长城汽车股份有限公司

Inventor： 韩汝涛 ,  葛建勇 ,  刘宏伟 ,  任亚星 ,  崔文锋 ,  王天培 ,  张凯 ,  滕汝英

IPC: G08G1/01 ,  G08G1/0967 ,  G08G1/0968

Abstract: 本发明涉及智能交通领域，提供一种用于确定道路目标坐标的方法及系统。本发明所述的用于确定道路目标坐标的方法包括：构建行车坐标系，其中所述行车坐标系以本车所在道路的一侧道路边界线为基准线，以道路引导线方向为XF轴，以与所述道路引导线方向遵循左手定则的方向为YF轴；以及计算所述道路目标在所述行车坐标系下的坐标。本发明利用了行车坐标系来计来确定道路目标的坐标，而行车坐标系相对于常规的车辆坐标系，能更真实地表达本车与道路目标之间的距离。

公开(公告)号：CN110614992A

公开(公告)日：2019-12-27

申请号：CN201811637022.3

申请日：2018-12-29

Applicant: 长城汽车股份有限公司

Inventor： 葛建勇 ,  常仕伟 ,  张凯 ,  甄龙豹 ,  和林 ,  王天培 ,  高健 ,  滕汝英 ,  张健

IPC: B60W30/08 ,  B60W30/09

Abstract: 本发明提供了一种车辆自动驾驶时避障的方法、系统及车辆，该方法包括：提供车辆附近预设范围的道路环境模型；如果当前行驶车道在预设范围内存在多个障碍物，则根据道路环境模型获取第一临近障碍物的位置和尺寸、第二临近障碍物的位置和尺寸、当前行驶车道的宽度以及第一临近障碍物与第二临近障碍物在当前行驶车道行驶方向上的障碍物间距，并获取车辆的车速；根据第一障碍物的位置和尺寸、第二障碍物的位置和尺寸、车辆的车速和障碍物间距判断车辆无法在当前行驶车道内绕过第一临近障碍物和第二临近障碍物通行时，控制车辆换道避障。本发明的方法可以根据当前行驶道路的障碍物位置、尺寸和当前行驶道路的宽度判断车辆是否可以通行，进而控制车辆。

公开(公告)号：CN110379155A

公开(公告)日：2019-10-25

申请号：CN201811153712.1

申请日：2018-09-30

Applicant: 长城汽车股份有限公司

Inventor： 韩汝涛 ,  葛建勇 ,  刘宏伟 ,  任亚星 ,  崔文锋 ,  王天培 ,  张凯 ,  滕汝英

IPC: G08G1/01 ,  G08G1/0967 ,  G08G1/0968

Abstract: 本发明涉及智能交通领域，提供一种用于确定道路目标坐标的方法及系统。本发明所述的用于确定道路目标坐标的方法包括：构建行车坐标系，其中所述行车坐标系以本车所在道路的一侧道路边界线为基准线，以道路引导线方向为XF轴，以与所述道路引导线方向遵循左手定则的方向为YF轴；以及计算所述道路目标在所述行车坐标系下的坐标。本发明利用了行车坐标系来计来确定道路目标的坐标，而行车坐标系相对于常规的车辆坐标系，能更真实地表达本车与道路目标之间的距离。