公开(公告)号：CN110376583A

公开(公告)日：2019-10-25

申请号：CN201811154323.0

申请日：2018-09-30

Applicant: 长城汽车股份有限公司

Inventor： 葛建勇 ,  王天培 ,  张凯 ,  刘宏伟 ,  刘洪亮 ,  任亚星 ,  和林 ,  李小川

IPC: G01S13/86 ,  G01S13/93 ,  G01S17/93

Abstract: 本发明实施例提供一种用于车辆传感器的数据融合方法及装置，属于数据融合领域。所述方法包括：读取布置在车辆上的传感器探测的每一个目标的参数属性集合，所述参数属性集合至少包括以下一者或多者：纵向速度、纵向距离和横向距离；根据所读取的每一个所述传感器探测的每一个目标的参数属性集合生成属性组合；以及确定每一个所述属性组合中的参数属性集合的重合度，并基于所述重合度进行数据融合以得到第一数据融合列表，其中所述第一数据融合列表包括每一个所述属性组合的重合度及与所述每一个所述属性组合的重合度对应的参数属性集合。其简化了后续决策系统的判断逻辑，提高了整个系统的安全性和运行效率。

公开(公告)号：CN110614995B

公开(公告)日：2021-01-22

申请号：CN201811638303.0

申请日：2018-12-29

Applicant: 长城汽车股份有限公司

Inventor： 王天培 ,  卜玉帅 ,  葛建勇 ,  张凯 ,  甄龙豹 ,  和林 ,  任亚星 ,  秦闯 ,  高莎莎 ,  张露

IPC: B60W30/095 ,  B60W40/02 ,  B60W40/06

Abstract: 本发明提供了一种车辆自动驾驶时的行车道选择方法、选择系统及车辆，该行车道选择方法包括：提供车辆附近预设范围的道路环境模型；根据道路环境模型得到车道分类，如果车辆行驶在正常行车道内，则获取正常行车内的车道数量；如果当前路段的车道数大于等于三时，则获取当前路段的所有车道内的障碍物信息；从正常行车道内左数的第二个行车道开始，依次向右侧行车道进行静态障碍物判断，选择不存在静态障碍物的行车道为目标行车道。本发明可以根据车辆所处车道、车道数量和车道内障碍物选择目标车道，以便车辆自动驾驶时在选择的目标车道内行驶，保证通行的情况下使车辆以较快的速度行驶。

公开(公告)号：CN110379155B

公开(公告)日：2021-01-26

申请号：CN201811153712.1

申请日：2018-09-30

Applicant: 长城汽车股份有限公司

Inventor： 韩汝涛 ,  葛建勇 ,  刘宏伟 ,  任亚星 ,  崔文锋 ,  王天培 ,  张凯 ,  滕汝英

IPC: G08G1/01 ,  G08G1/0967 ,  G08G1/0968

Abstract: 本发明涉及智能交通领域，提供一种用于确定道路目标坐标的方法及系统。本发明所述的用于确定道路目标坐标的方法包括：构建行车坐标系，其中所述行车坐标系以本车所在道路的一侧道路边界线为基准线，以道路引导线方向为XF轴，以与所述道路引导线方向遵循左手定则的方向为YF轴；以及计算所述道路目标在所述行车坐标系下的坐标。本发明利用了行车坐标系来计来确定道路目标的坐标，而行车坐标系相对于常规的车辆坐标系，能更真实地表达本车与道路目标之间的距离。

公开(公告)号：CN110614995A

公开(公告)日：2019-12-27

申请号：CN201811638303.0

申请日：2018-12-29

Applicant: 长城汽车股份有限公司

Inventor： 王天培 ,  卜玉帅 ,  葛建勇 ,  张凯 ,  甄龙豹 ,  和林 ,  任亚星 ,  秦闯 ,  高莎莎 ,  张露

IPC: B60W30/095 ,  B60W40/02 ,  B60W40/06

Abstract: 本发明提供了一种车辆自动驾驶时的行车道选择方法、选择系统及车辆，该行车道选择方法包括：提供车辆附近预设范围的道路环境模型；根据道路环境模型得到车道分类，如果车辆行驶在正常行车道内，则获取正常行车内的车道数量；如果当前路段的车道数大于等于三时，则获取当前路段的所有车道内的障碍物信息；从正常行车道内左数的第二个行车道开始，依次向右侧行车道进行静态障碍物判断，选择不存在静态障碍物的行车道为目标行车道。本发明可以根据车辆所处车道、车道数量和车道内障碍物选择目标车道，以便车辆自动驾驶时在选择的目标车道内行驶，保证通行的情况下使车辆以较快的速度行驶。

公开(公告)号：CN110379155A

公开(公告)日：2019-10-25

申请号：CN201811153712.1

申请日：2018-09-30

Applicant: 长城汽车股份有限公司

Inventor： 韩汝涛 ,  葛建勇 ,  刘宏伟 ,  任亚星 ,  崔文锋 ,  王天培 ,  张凯 ,  滕汝英

IPC: G08G1/01 ,  G08G1/0967 ,  G08G1/0968

Abstract: 本发明涉及智能交通领域，提供一种用于确定道路目标坐标的方法及系统。本发明所述的用于确定道路目标坐标的方法包括：构建行车坐标系，其中所述行车坐标系以本车所在道路的一侧道路边界线为基准线，以道路引导线方向为XF轴，以与所述道路引导线方向遵循左手定则的方向为YF轴；以及计算所述道路目标在所述行车坐标系下的坐标。本发明利用了行车坐标系来计来确定道路目标的坐标，而行车坐标系相对于常规的车辆坐标系，能更真实地表达本车与道路目标之间的距离。

公开(公告)号：CN110378178A

公开(公告)日：2019-10-25

申请号：CN201811154331.5

申请日：2018-09-30

Applicant: 长城汽车股份有限公司

Inventor： 王天培 ,  甄龙豹 ,  葛建勇 ,  任亚星 ,  张凯 ,  韩汝涛 ,  和林 ,  李小川 ,  杨箫

IPC: G06K9/00 ,  G01S13/72 ,  G01S17/58

Abstract: 本发明实施例提供一种目标跟踪方法及装置，属于车辆领域。所述方法包括：读取当前时刻的目标融合列表，目标融合列表包括与一个或多个环境目标中每一个环境目标相对应的目标属性集合，目标属性集合包括由一个或多个传感器各自测得的环境目标的参数属性集合；判断当前时刻的目标融合列表是否是初始目标融合列表；以及如果当前时刻的目标融合列表不是初始目标融合列表，则根据当前时刻的目标融合列表和存储的前一时刻的目标跟踪列表来确定当前时刻的目标跟踪列表，其中目标跟踪列表包括与筛选出的每一个环境目标对应的参数属性集合以及融合跟踪ID。其能够促使决策系统作出更准确的决策。