公开(公告)号：CN110969058A

公开(公告)日：2020-04-07

申请号：CN201811154332.X

申请日：2018-09-30

Applicant: 长城汽车股份有限公司

Inventor： 张凯 ,  葛建勇 ,  王天培 ,  刘洪亮 ,  韩汝涛 ,  甄龙豹 ,  和林 ,  李小川 ,  张露

IPC: G06K9/00

Abstract: 本发明实施例提供一种用于环境目标的融合方法及装置，属于自动驾驶领域。所述方法包括：读取布置在车辆上的传感器探测的每一个环境目标的参数属性集合；根据所读取的每一个所述传感器探测的每一个环境目标的参数属性集合来生成当前时刻的目标融合列表，其中所述目标融合列表包括与一个或多个环境目标中每一个环境目标相对应的目标属性集合，所述目标属性集合包括由一个或多个传感器各自测得的环境目标的参数属性集合；以及根据所述当前时刻的目标融合列表生成当前时刻的目标跟踪列表，其中所述目标跟踪列表包括与筛选出的每一个环境目标对应的参数属性集合以及融合跟踪ID。其有利于对感兴趣环境目标的跟踪。

公开(公告)号：CN110378178A

公开(公告)日：2019-10-25

申请号：CN201811154331.5

申请日：2018-09-30

Applicant: 长城汽车股份有限公司

Inventor： 王天培 ,  甄龙豹 ,  葛建勇 ,  任亚星 ,  张凯 ,  韩汝涛 ,  和林 ,  李小川 ,  杨箫

IPC: G06K9/00 ,  G01S13/72 ,  G01S17/58

Abstract: 本发明实施例提供一种目标跟踪方法及装置，属于车辆领域。所述方法包括：读取当前时刻的目标融合列表，目标融合列表包括与一个或多个环境目标中每一个环境目标相对应的目标属性集合，目标属性集合包括由一个或多个传感器各自测得的环境目标的参数属性集合；判断当前时刻的目标融合列表是否是初始目标融合列表；以及如果当前时刻的目标融合列表不是初始目标融合列表，则根据当前时刻的目标融合列表和存储的前一时刻的目标跟踪列表来确定当前时刻的目标跟踪列表，其中目标跟踪列表包括与筛选出的每一个环境目标对应的参数属性集合以及融合跟踪ID。其能够促使决策系统作出更准确的决策。

公开(公告)号：CN110376583A

公开(公告)日：2019-10-25

申请号：CN201811154323.0

申请日：2018-09-30

Applicant: 长城汽车股份有限公司

Inventor： 葛建勇 ,  王天培 ,  张凯 ,  刘宏伟 ,  刘洪亮 ,  任亚星 ,  和林 ,  李小川

IPC: G01S13/86 ,  G01S13/93 ,  G01S17/93

Abstract: 本发明实施例提供一种用于车辆传感器的数据融合方法及装置，属于数据融合领域。所述方法包括：读取布置在车辆上的传感器探测的每一个目标的参数属性集合，所述参数属性集合至少包括以下一者或多者：纵向速度、纵向距离和横向距离；根据所读取的每一个所述传感器探测的每一个目标的参数属性集合生成属性组合；以及确定每一个所述属性组合中的参数属性集合的重合度，并基于所述重合度进行数据融合以得到第一数据融合列表，其中所述第一数据融合列表包括每一个所述属性组合的重合度及与所述每一个所述属性组合的重合度对应的参数属性集合。其简化了后续决策系统的判断逻辑，提高了整个系统的安全性和运行效率。