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公开(公告)号：CN111376912A
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201811635910.1
申请日：2018-12-29
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: B60W40/105
Abstract: 本发明提供了一种自动驾驶车辆的车速控制方法、系统及车辆。其中，自动驾驶车辆的车速控制方法，包括：获取驾驶场景信息、行驶环境信息和道路条件信息；确定最高速度集合，其中，最高速度集合包括对应于驾驶场景信息的最高速度、对应于行驶环境信息的最高速度和对应于道路条件信息的最高速度；获取最高速度集合中的最小车速，并根据最小车速和最小车速的影响因素确定最终车速，并根据最终车速对车辆进行控制。本发明的方法，综合考虑不同驾驶场景、行驶环境和道路条件下行驶时车速对行驶安全的影响，避免自动驾驶车辆由于行驶速度过高而出现违章或发生碰撞、车辆打滑等事故，保障自动驾驶车辆行车安全及驾驶员安全及乘坐舒适性。
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公开(公告)号：CN110619757A
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201811635557.7
申请日：2018-12-29
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: G08G1/0967 , G08G1/16
Abstract: 本发明提供了一种自动驾驶车辆的车道选择方法、系统及车辆。其中，自动驾驶车辆的车道选择方法，包括：获取车辆行驶前方的道路信息；根据道路信息判断车辆行驶前方的道路是否为匝道分叉道路；如果是，则进一步根据导航信息从匝道分叉道路选择目标分支，并在车辆驶入目标分支之前，根据行驶规则从目标分支中选择目标车道；控制车辆向目标车道变道。本发明的自动驾驶车辆的车道选择方法，可以对自动驾驶车辆高速公路匝道(如：匝道分叉)行驶时，自动驾驶车辆优先行驶目标车道进行了规划，避免由于地图定位不准，造成自动驾驶车辆在匝道行驶出现较大横向偏差造成的与其它车辆碰撞的危险，并且目标车道选择规划方式符合人的驾驶习惯。
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公开(公告)号：CN110675654A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201811643942.6
申请日：2018-12-29
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: G08G1/16
Abstract: 本发明提供了一种自动驾驶车辆的车道选择方法、系统及车辆。其中，自动驾驶车辆的车道选择方法，包括：获取车辆行驶前方的道路信息；根据道路信息判断车辆行驶前方的道路是否为匝道变宽道路；如果是，则在车辆驶入匝道变宽道路之前，根据行驶规则从匝道变宽道路中选择目标车道；控制车辆向目标车道变道。本发明的自动驾驶车辆的车道选择方法，可以对自动驾驶车辆高速公路匝道(如：匝道变宽)行驶时，自动驾驶车辆优先行驶目标车道进行了规划，避免由于地图定位不准，造成自动驾驶车辆在匝道行驶出现较大横向偏差造成的与其它车辆碰撞的危险，并且目标车道选择规划方式符合人的驾驶习惯。
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公开(公告)号：CN110619758A
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201811636519.3
申请日：2018-12-29
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: G08G1/0967 , G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种自动驾驶车辆的车道选择方法、系统及车辆。其中，自动驾驶车辆的车道选择方法，包括：获取车辆行驶前方的道路信息；根据道路信息判断车辆行驶前方的道路是否为匝道变窄道路；如果是，则在车辆驶入匝道变窄道路之前，根据行驶规则从匝道变窄道路中选择目标车道；控制车辆向目标车道变道。本发明的自动驾驶车辆的车道选择方法，可以对自动驾驶车辆高速公路匝道(如：匝道变窄)行驶时，自动驾驶车辆优先行驶目标车道进行了规划，避免由于地图定位不准，造成自动驾驶车辆在匝道行驶出现较大横向偏差造成的与其它车辆碰撞的危险，并且目标车道选择规划方式符合人的驾驶习惯。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110614995A
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201811638303.0
申请日：2018-12-29
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W40/02 , B60W40/06
Abstract: 本发明提供了一种车辆自动驾驶时的行车道选择方法、选择系统及车辆，该行车道选择方法包括：提供车辆附近预设范围的道路环境模型；根据道路环境模型得到车道分类，如果车辆行驶在正常行车道内，则获取正常行车内的车道数量；如果当前路段的车道数大于等于三时，则获取当前路段的所有车道内的障碍物信息；从正常行车道内左数的第二个行车道开始，依次向右侧行车道进行静态障碍物判断，选择不存在静态障碍物的行车道为目标行车道。本发明可以根据车辆所处车道、车道数量和车道内障碍物选择目标车道，以便车辆自动驾驶时在选择的目标车道内行驶，保证通行的情况下使车辆以较快的速度行驶。
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公开(公告)号：CN111376903A
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201811638421.1
申请日：2018-12-29
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: B60W30/16 , B60W30/165
Abstract: 本发明提供了一种车辆的控制方法、装置及车辆，该车辆的控制方法包括：当前车辆处于巡航状态时，实时获取当前车辆的第一车速和当前车道内前方车辆的第二车速；根据第一车速和第二车速，获取当前车辆的动作距离；根据动作距离，控制当前车辆由巡航状态切换至跟随状态。本发明的车辆的控制方法、装置及车辆，引入动作距离的概念，通过当前车辆的第一车速和当前车道内前方车辆的第二车速获取当前车辆的动作距离，并根据动作距离控制当前车辆由巡航状态切换至跟随状态，具有实时性，并兼顾了舒适性及安全性。
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公开(公告)号：CN111376912B
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN201811635910.1
申请日：2018-12-29
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: B60W40/105
Abstract: 本发明提供了一种自动驾驶车辆的车速控制方法、系统及车辆。其中，自动驾驶车辆的车速控制方法，包括：获取驾驶场景信息、行驶环境信息和道路条件信息；确定最高速度集合，其中，最高速度集合包括对应于驾驶场景信息的最高速度、对应于行驶环境信息的最高速度和对应于道路条件信息的最高速度；获取最高速度集合中的最小车速，并根据最小车速和最小车速的影响因素确定最终车速，并根据最终车速对车辆进行控制。本发明的方法，综合考虑不同驾驶场景、行驶环境和道路条件下行驶时车速对行驶安全的影响，避免自动驾驶车辆由于行驶速度过高而出现违章或发生碰撞、车辆打滑等事故，保障自动驾驶车辆行车安全及驾驶员安全及乘坐舒适性。
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公开(公告)号：CN110614995B
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN201811638303.0
申请日：2018-12-29
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W40/02 , B60W40/06
Abstract: 本发明提供了一种车辆自动驾驶时的行车道选择方法、选择系统及车辆，该行车道选择方法包括：提供车辆附近预设范围的道路环境模型；根据道路环境模型得到车道分类，如果车辆行驶在正常行车道内，则获取正常行车内的车道数量；如果当前路段的车道数大于等于三时，则获取当前路段的所有车道内的障碍物信息；从正常行车道内左数的第二个行车道开始，依次向右侧行车道进行静态障碍物判断，选择不存在静态障碍物的行车道为目标行车道。本发明可以根据车辆所处车道、车道数量和车道内障碍物选择目标车道，以便车辆自动驾驶时在选择的目标车道内行驶，保证通行的情况下使车辆以较快的速度行驶。
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公开(公告)号：CN110667578A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201811642027.5
申请日：2018-12-29
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，提供一种自动驾驶车辆的横向决策系统及横向决策确定方法。本发明所述的横向决策系统包括：评估单元，用于根据道路特征信息以及预先选择的目标线和环境物体目标，评估所述自动驾驶车辆进行横向决策所需的目标车道和车道异常情况；以及判断单元，用于结合所述道路特征信息，根据所述评估单元所评估的目标车道和车道异常情况，判断并输出所述自动驾驶车辆的预期横向行为，其中所述预期横向行为包括车道保持、换道和异常换道中的任意一者。本发明能够评估出目标车道及车道异常情况，并据此作出符合道路特性的横向决策，以便于车辆的控制系统可基于该横向决策进行适应性的横向控制。
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