公开(公告)号：CN110614995B

公开(公告)日：2021-01-22

申请号：CN201811638303.0

申请日：2018-12-29

Applicant: 长城汽车股份有限公司

Inventor： 王天培 ,  卜玉帅 ,  葛建勇 ,  张凯 ,  甄龙豹 ,  和林 ,  任亚星 ,  秦闯 ,  高莎莎 ,  张露

IPC: B60W30/095 ,  B60W40/02 ,  B60W40/06

Abstract: 本发明提供了一种车辆自动驾驶时的行车道选择方法、选择系统及车辆，该行车道选择方法包括：提供车辆附近预设范围的道路环境模型；根据道路环境模型得到车道分类，如果车辆行驶在正常行车道内，则获取正常行车内的车道数量；如果当前路段的车道数大于等于三时，则获取当前路段的所有车道内的障碍物信息；从正常行车道内左数的第二个行车道开始，依次向右侧行车道进行静态障碍物判断，选择不存在静态障碍物的行车道为目标行车道。本发明可以根据车辆所处车道、车道数量和车道内障碍物选择目标车道，以便车辆自动驾驶时在选择的目标车道内行驶，保证通行的情况下使车辆以较快的速度行驶。

公开(公告)号：CN110614995A

公开(公告)日：2019-12-27

申请号：CN201811638303.0

申请日：2018-12-29

Applicant: 长城汽车股份有限公司

Inventor： 王天培 ,  卜玉帅 ,  葛建勇 ,  张凯 ,  甄龙豹 ,  和林 ,  任亚星 ,  秦闯 ,  高莎莎 ,  张露

IPC: B60W30/095 ,  B60W40/02 ,  B60W40/06

Abstract: 本发明提供了一种车辆自动驾驶时的行车道选择方法、选择系统及车辆，该行车道选择方法包括：提供车辆附近预设范围的道路环境模型；根据道路环境模型得到车道分类，如果车辆行驶在正常行车道内，则获取正常行车内的车道数量；如果当前路段的车道数大于等于三时，则获取当前路段的所有车道内的障碍物信息；从正常行车道内左数的第二个行车道开始，依次向右侧行车道进行静态障碍物判断，选择不存在静态障碍物的行车道为目标行车道。本发明可以根据车辆所处车道、车道数量和车道内障碍物选择目标车道，以便车辆自动驾驶时在选择的目标车道内行驶，保证通行的情况下使车辆以较快的速度行驶。