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公开(公告)号：CN111506084A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010434014.X
申请日：2020-05-19
Applicant: 安徽江淮汽车集团股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种无人驾驶车辆的障碍物避让方法、装置、设备及存储介质，包括：获取车辆位置信息，根据车辆位置信息获取当前行驶道路的道路信息和道路繁忙信息；在检测到预设雷达探测区域中存在障碍物时，获取预设雷达探测区域对应的障碍物密度信息；根据道路信息、道路繁忙信息和障碍物密度信息确定模糊控制策略，并根据模糊控制策略进行障碍物避让。由于本发明是通过将道路信息以及道路繁忙信息等道路固有属性和障碍物密度信息等道路动态属性相结合，并以此作为车辆行驶的模糊控制条件确定对应的模糊控制策略，从而使得无人驾驶车辆能够适应复杂的驾驶场景并有效的对障碍物进行灵活避让，提高了无人驾驶车辆的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN110861497A
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201911217449.2
申请日：2019-11-28
Applicant: 安徽江淮汽车集团股份有限公司
IPC: B60L3/00
Abstract: 本发明涉及汽车抖动检测技术领域，尤其涉及一种电动车抖动检测方法、装置、电子设备及存储介质。所述方法包括：获取电动车行驶时的报文数据，根据电机扭矩与制动开关信号对报文数据进行区段划分；按照曲线选取条件在区段内选取目标转速曲线；按照最小二乘法对目标转速曲线进行拟合，并获得目标转速曲线的第一拟合函数；获取目标转速曲线中每个时间点对应的转速值与第一拟合函数的平方差，获取区段内所有转速值与第一拟合函数的转速均方差；在转速均方差大于等于预设转速均方差时，根据均方差对电动车的电机转速进行修正。通过上述方法，实现了针对电动车特点对电动车抖动的进行检测并修正。
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公开(公告)号：CN116461555A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310429543.4
申请日：2023-04-18
Applicant: 安徽江淮汽车集团股份有限公司
IPC: B60W60/00 , G06V20/58 , G06V10/764 , G06V10/26 , G06V10/82 , G06N5/01 , G08G1/0967 , B60W50/00
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶行为决策方法、系统、电子设备及存储介质，该方法包括：步骤S1：获取自动驾驶汽车的周围环境数据和导航数据，并基于周围环境数据和导航数据生成环境语义信息；步骤S2：将环境语义信息输入至预先建立的行为决策模型以得到行为决策结果，其中，行为决策模型是依据多个驾驶员的经验驾驶数据构建的；步骤S3：根据行为决策结果和自动驾驶汽车的当前行驶状态数据分析得到控制动作指令集，以控制自动驾驶汽车完成后续驾驶动作。本发明将人的驾驶经验融入到自动驾驶汽车的行为决策中，利用人的驾驶经验指导自动驾驶汽车作出预判和行为规划，与完全依靠环境感知的行为决策方法相比，提高了控制方法的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN113486837B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202110815596.0
申请日：2021-07-19
Applicant: 安徽江淮汽车集团股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种针对低通度障碍物的自动驾驶控制方法，通过对自动驾驶车辆持续行驶过程中采集的图像内容进行两级视觉识别，获得目标障碍物的精准信息，并结合预先构建的图像测距引擎，获得低通度障碍物与本车的精准测距结果，最后利用识别出的目标障碍物信息以及精准的测距结果，实现以障碍物类型为导向的自适应避障决策。本发明实现了对低通度障碍物的精准检测，同时配合低通度障碍的检测结果可灵活调整驾驶安全措施，达到具有针对性地合理避让或通过低通度障碍物的目的。
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公开(公告)号：CN115923764A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211441575.8
申请日：2022-11-17
Applicant: 安徽江淮汽车集团股份有限公司
IPC: B60W20/00 , B60W40/105 , B60W40/00
Abstract: 本公开是关于基于行驶工况预测的混合动力电动车能量控制方法及装置。其中，该方法包括：对混合动力电动车功率特性分析，生成所述混合动力电动车的功率特性曲线；基于预设的LSTM神经网络模型，以所述混合动力电动车当前车速、当前功率为输入，进行行驶工况预测，生成所述混合动力电动车的预测车速、预测功率；基于所述预测车速、预测功率、功率特性曲线生成预测车况，并基于所述预测车况、预设能量控制策略生成车辆控制指令，完成对所述混合动力电动车的能量控制。本公开实现了对混合动力电动车行驶工况的预测，并根据预测结果提前进行能量流控制，减少由于电量降低导致发动机启动进入强制补电模式的频率，提高能量利用效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112208356B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202011114821.X
申请日：2020-10-16
Applicant: 安徽江淮汽车集团股份有限公司
IPC: B60L15/20
Abstract: 本发明提供一种扭矩缓升控制方法、设备、存储介质及装置，该方法包括获取当前车辆车速、当前车辆加速度以及车辆扭矩的当前扭矩值，并将当前车辆车速和当前车辆加速度输入至预设启动条件判断模型，在所述模型判断结果符合预设条件时，获取车辆的当前电机转速和当前油门开度，进而确定终止扭矩值，控制车辆扭矩从当前扭矩值按指数式递增方式升高至终止扭矩值。相较于在现有技术通过增加额外部件来消除冲击扭矩的方式，本发明通过预设启动条件判断模型对当前条件进行判断，在模型判断结果符合条件时确定终止扭矩值，按指数式递增方式控制所述车辆扭矩从所述当前扭矩值升高至所述终止扭矩值，消除了扭矩冲击。
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公开(公告)号：CN112977613B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202110294123.0
申请日：2021-03-18
Applicant: 安徽江淮汽车集团股份有限公司
IPC: B62D6/00 , B60W60/00 , B62D101/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明属于自动驾驶的领域，公开了一种自动驾驶汽车的转向控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取车辆转向信息，根据所述车辆转向信息确定不同车辆转向参数对应的增益值；根据所述增益值构建增益向量，根据预设优化域对所述增益向量进行优化，获得目标增益向量；根据当前行驶路况确定地形向量，根据所述地形向量、所述目标增益向量以及所述车辆转向信息确定转向控制参数；根据所述转向控制参数对车辆进行转向控制。由于本发明根据车辆转向信息进行了处理和优化，最终确定转向控制参数，相对于现有的直接根据检测模块生成的目标参数进行车辆的转向控制的方式，本发明上述方式能够使自动驾驶汽车转向时更加安全。
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公开(公告)号：CN113619399A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202111065547.6
申请日：2021-09-08
Applicant: 安徽江淮汽车集团股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于驾驶行为分析的制动能量回收控制方法，包括：在磨合期内，统计驾驶员操纵汽车制动的过程数据，得到磨合期制动统计数据；根据磨合期制动统计数据中的各采样车速，得到对应的电机转速；采用数理统计方法计算各采样车速下的各减速度对应的制动力矩；根据制动踏板开度、各电机转速、各制动力矩，得到制动能量回收表；根据制动能量回收表，进行制动能量回收控制。本发明的基于驾驶行为分析的制动能量回收控制方法，由于磨合期制动统计数据反映了驾驶员的驾驶习惯，在此基础上得到遵循了驾驶员驾驶习惯的制动能量回收表，使得车辆能够根据人的驾驶习惯自动完成制动能量回收策略的设定，实现了由车适应人，而不是由人适应车的目的。
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公开(公告)号：CN113232518A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110478223.9
申请日：2021-04-28
Applicant: 安徽江淮汽车集团股份有限公司
IPC: B60L15/20 , B60R16/033
Abstract: 本发明公开了一种车辆功率分流控制方法、装置、设备及存储介质，包括获取车辆当前行驶道路的道路信息，并根据道路信息确定车辆的上装电机输出功率；获取车辆的当前位置信息，并根据当前位置信息和车辆的目标车速确定车辆的驱动电机输出功率；获取车辆的高压用电器功率余量和当前电压值，并根据驱动电机输出功率、所述上装电机输出功率、所述高压用电器功率余量和所述当前电压值确定当前工作电流；在当前工作电流小于或等于预设电流时，保持驱动电机输出功率和上装电机输出功率不变，解决了现有技术中车辆功率分流不准确的技术问题，实现了根据车辆位置信息和行驶的道路信息准确进行功率分流的技术效果。
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公开(公告)号：CN110435442B
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN201910767627.2
申请日：2019-08-19
Applicant: 安徽江淮汽车集团股份有限公司
IPC: B60L15/20
Abstract: 本发明公开一种纯电动卡车低速行驶抖动的控制方法及装置，涉及纯电汽车技术领域，其中一种纯电动卡车低速行驶抖动的控制方法包括：当汽车行驶速度低于预设速度阈值时，取消电机控制器内置PID控制模块的积分项系数的调节权限；通过整车控制器实时采集当前电机转速信息，根据当前电机转速信息判断是否存在滑行抖动；若存在滑行抖动，触发辅助扭矩控制；判断所述滑行抖动是否消除；若滑行抖动消除，开放电机控制器内置PID控制模块的积分项系数的调节权限。通过结合消除机械部件干扰，从而更好的消除车辆低速行驶抖动的问题。
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