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公开(公告)号：CN109437045B
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201811352506.3
申请日：2018-11-14
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种卫星服务舱外板六自由度停放翻转支架车，包括末端调姿机构、联动升降机构和车架底座；利用丝杠控制上升，具有较高的位置精度，同时通过串联结构增加了升程，并在收纳方式上采用欠驱动设计，节省了机构空间，降低了机构成本。本发明中的卫星服务舱外板六自由度停放翻转支车架，利用欠驱动设计，用单一驱动电机通过齿轮轮系不同齿轮轴带动多个末端结构转动，实现单一电机驱动带动升降装置在车架底座上的移动和俯仰动作；除此之外，还通过联动结构设计，实现了升降装置的三个升降架同步升降运动。
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公开(公告)号：CN110509268A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910797176.7
申请日：2019-08-27
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种基于负压原理的软体抓持机器人装置，其包括三部分，分别是前置部分、中置部分与后置部分；其中前置部分与后置部分结构相同；所述中置部分与所述前置部分和所述后置部分的连接通过大弹性体完成。本发明将负压原理与仿多足生物的软体抓持机器人结合起来，本发明的结构新颖，其具有动作灵活，抓持牢固，柔顺性好，能够实现对复杂外形物体的抓持等优点。
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公开(公告)号：CN110504522A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910811985.9
申请日：2019-08-30
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种平板折展单元，包括折展机构和支撑机构侧面，支撑机构侧面位于折展机构的上方，支撑机构侧面通过竖直支撑杆与折展机构连接；平板折展单元中各部件之间通过转动副直接连接，结构简单合理，支撑机构侧面的折展方向与天线平板的折展方向完全垂直，提高了支撑刚度，也进一步增强了单元展开结构的稳定性。同时，本发明公开一种平板折展天线机构，该机构由多个上述平板折展单元连接而成，各个平板折展单元完全相同，且结构具有对称性，各平板折展单元之间直接相连，无需辅助连接，不仅便于加工制造与装配，而且拓展性强，可以根据需求组成任意长度的具有大收拢率的大型平板折展天线机构，实用性强。
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公开(公告)号：CN110497972A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910791324.4
申请日：2019-08-26
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D55/04 , B62D55/084
Abstract: 本发明涉及一种单自由度轮/履形态可重构行走机构，其包括轮体架、驱动装置、行走装置和形态转换装置，轮体架包括两个对称设置的辐板组件、上连接件和下连接件，两个辐板组件的对称面为横向对称面，辐板组件包括外轮辐板和两个从动齿轮，两个从动齿轮的对称面为纵向对称面，驱动装置包括驱动主轴和两个驱动齿轮，行走装置包括两个结构相同的内齿轮，两个从动齿轮分别与两个内齿轮啮合传动，形态转换装置包括驱动液压缸、两个对称布置的收展机构和中心连接件，通过两个收展机构的收展变形可以实现行走机构轮/履运动形式的切换。本发明为过约束机构，刚度高，稳定性高，越障性能好，可应用于灾后救援机器人移动越障机构等。
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公开(公告)号：CN110466628A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910800464.3
申请日：2019-08-28
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D55/04 , B62D55/084
Abstract: 本发明公开了一种轮履形态可重构移动救援机器人，包括车体和固定于车体上的四个轮履形态可重构行走单元；行走单元包括动力装置、传动装置、电磁离合器和形态可重构主体装置；通过电信号控制电磁离合器的吸附和分离实现形态可重构主体装置的形态转换；形态可重构主体装置包括车轮架、行走机构、收展变形机构和弹性履带；传动装置包括传动主轴和固定在上面的行走驱动齿轮，行走驱动齿轮与内齿轮啮合传动，从而完成行走任务；收展变形机构的收展运动使弹性履带变形，实现轮履运动形式的转换，有利于移动救援机器人进入复杂的地形；本发明的可重构行走单元为过约束机构，刚度高，稳定性高，可应用于灾后救援等。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110181282A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910531911.X
申请日：2019-06-19
Applicant: 燕山大学
IPC: B23P23/02
Abstract: 本发明公开了一种集钻铣送钉于一体的复合铆接辅助设备，包括基座组件、立柱组件、送钉组件、钻铣组件和装夹组件，立柱组件通过螺栓连接在基座组件上，送钉组件在立柱组件上升降运动，实现自动送钉动作，钻铣组件能够在送钉组件上进行翻转运动，实现刀具轴线与工件加工表面垂直，钻铣组件还包括能够驱动主轴进给运动的直线驱动单元，装夹组件在基座组件上直线移动，其包括夹具组件、回转工作台和刀库等，回转工作台用于实现工件的回转，完成工件背面的铣削加工，刀库安装在装夹组件的侧面实现自动换刀，夹具组件可以适应具有不同倾角表面工件的夹紧，本发明的复合辅助铆接设备集钻、铣和送钉等复杂工序与一体，提升工作效率，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN110125978A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910416810.8
申请日：2019-05-20
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种基于并联平台驱动的绳牵引机器人，涉及机器人技术领域，主要包括机架、末端手爪、绳驱动机械臂和并联驱动装置。机械臂由多个扭动机构串联而成，一端固定在机架上，另一端与末端手爪相连。从驱动装置伸出的的驱动绳经由导线管后与机械臂的运动盘相固连。每一个并联驱动装置独立控制一个扭动机构，实现扭动机构的两自由度运动。本发明通过导线管可以将末端机械臂和并联驱动装置分隔开，不用考虑并联驱动装置的体积和安置。通过并联平台设计在通过多绳牵引提升机械臂刚度和稳定性的同时减少了驱动电机的数量。既能够以紧凑的结构尺寸运行在非结构任务空间中，又能减少驱动电机的数量，还能够实现各个机械臂小节的独立控制与联合驱动。
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公开(公告)号：CN110076747A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910461370.8
申请日：2019-05-30
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种雷达块拆装辅助拿取三自由度机械臂，包括伸缩臂、伸缩手柄、驱动手柄、传动轴、翻转齿盒和锁扣机构；伸缩手柄控制伸缩臂的伸缩；翻转齿盒设置于伸缩臂的首端，锁扣机构设置于翻转齿盒内；传动轴位于伸缩臂底部，传动轴一端固定有第一直齿轮，另一端固定有与斜齿啮合的斜齿轮；驱动手柄设置于传动轴的底部，端部固定有第二直齿轮；伸缩臂伸出时，带动传动轴向首端运动，使第一直齿轮与第二直齿轮相对并相互啮合，转动驱动手柄，第二直齿轮带动第一直齿轮转动、传动轴转动，翻转齿盒翻转；本发明中的机械臂，结构简单、体积小，方便携带和操作，使用时能够快速便利地对接雷达块上接口，并且从机械臂上拆下雷达块时步骤简单。
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公开(公告)号：CN109746933A
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201910029995.7
申请日：2019-01-14
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开了一种无系留软体末端执行器，其特征在于，包括抓持组件和驱动组件，抓持组件由增强型气囊、柔性保持架、固定件和卡箍构成，驱动组件由底座、气泵、气泵固定端盖、开关阀、总气管、第一气管、第二气管、单向阀、隔板、四通阀、三通阀等构成。本发明具有很高的简易性，通过简易的装配即可完成，非常便于维修；本发明抓持力大，软体末端为闭式抓持结构，物体被包裹在柔性保持架的内部，且其保持架具有高摩擦系数，气囊内部嵌入纤维层，增加其工作压力。本发明适用性强，能实现各种形状，大小不一的物体的抓持，并且柔性保持架对物体具有一定的保护作用，适用范围较广。本发明便携性好，工作范围大，续航能力强。
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公开(公告)号：CN109703285A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910014835.5
申请日：2019-01-08
Applicant: 燕山大学
IPC: B60B19/02 , B62D55/084
Abstract: 本发明提供一种高刚度可重构轮/履变形行走机构，其包括机体、驱动组件、车轮组件和重构组件，机体包括两个对称布置的外轮单元以及连接件，两个外轮单元的对称面为横向中面；驱动组件包括主轴和两个关于横向中面对称布置的驱动齿轮，对称安装在主轴上组成驱动组件；车轮组件包括两个关于横向中面对称布置的内齿轮，内齿轮与机体通过转动副连接，两个驱动齿轮分别和两个内齿轮相啮合，从而实现传动；重构组件包括两个变形机构，通过两个变形机构的收展变形可以实现行走机构轮/履运动形式的切换；本发明为过约束机构，刚度高，稳定性高，可应用于灾后救援机器人快速移动机构等。
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