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公开(公告)号：CN114161391B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202111388268.3
申请日：2021-11-22
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种两转动一移动少关节多冗余驱动并联机构，其包括定平台、动平台和连接动平台、定平台的五条支链，第一支链和第三支链结构相同为RPU结构，其转动副与定平台连接，万向铰与动平台连接，万向铰与转动副之间通过移动副连接；第二支链和第四支链结构相同为UPR结构，其万向铰与定平台连接，转动副与动平台连接，转动副与万向铰之间通过移动副连接；四条支链两端呈正方形对称布置。第五条支链为RPR结构，其两个转动副分别与动平台、定平台连接，两个转动副之间通过移动副连接。本发明具有关节数目少，结构简单，刚度高，运动部分解耦，控制容易等优点，可实现两转动一移动的运动方式，可应用于要求精度高，刚度高，负载更大的加工场合。
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公开(公告)号：CN114227620B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202111423827.X
申请日：2021-11-26
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种用于工件对接的六自由度末端安装装置，其X向移动模块的承载板上设有Z向升降模块，且Z向回转调姿模块设于Z向升降模块中升降基板的下端面，第一Y向回转调姿模块设于Z向回转调姿模块的回转悬臂中，第一Y向回转调姿模块的一端设有第二Y向回转调姿模块，第二Y向回转调姿模块的一端设有X向回转调姿模块，X向回转调姿模块上设有第三Y向回转调姿模块，且第三Y向回转调姿模块与末端夹具固定连接。本发明设置有六个方向的移动及回转模块，通过多个模块可以实现对待装工件多方向的位姿调整，可以保证待装工件安装更加精准且高效，还可以提高工作效率，具有方便快捷、实用性强、使用范围广泛等优点。
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公开(公告)号：CN106226268A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610527961.7
申请日：2016-07-06
Applicant: 燕山大学
IPC: G01N21/41
CPC classification number: G01N21/41
Abstract: 本发明公开一种基于倏逝波谐振的多孔硅-硅-多孔硅气体传感器，包括由多孔硅-硅-多孔硅组成的结构，以及在该结构两端进行耦合的硅棱镜，所述多孔硅-硅-多孔硅组成的结构通过脉冲电化学腐蚀方法制备，其中硅的折射率nSi＝3.5，光源以一定入射角度θ从硅棱镜工作表面入射，在硅棱镜与多孔硅层界面处发生全反射并产生倏逝波，若倏逝波的穿透深度大于多孔硅层厚度，则倏逝波在中间硅层内发生全反射形成谐振腔并产生谐振峰，当气体进入多孔硅中，使其折射率改变，从而产生谐振峰漂移来测量气体浓度。该传感器具有结构简单、高Q值和高灵敏特性，可对低浓度气体进行精确、快速的测量，在低浓度气体的检测应用中具有较高的应用价值。
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公开(公告)号：CN116394223A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310316235.0
申请日：2023-03-28
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种含复合球铰的对称型两转一移全冗余驱动并联机构，其包括定平台、动平台和运动支链，动平台通过六条运动支链与定平台连接，运动支链相同且为RPS构型，每条运动支链包括驱动杆和球铰口，驱动杆的第一端通过转动副与定平台转动连接，驱动杆中的两连杆通过移动副滑动连接，球铰口两侧均开设有供驱动杆转动连接的接口，驱动杆的第二端通过球铰口与动平台转动连接。本发明通过运动支链中驱动杆的直线驱动带动机构运动，形成冗余驱动过约束并联机构，实现动平台在绕X轴,Y轴方向上的转动和Z轴方向的移动，具有承载能力强、稳定性高、刚度高、便于控制、机械安装接口简单等优点，应用于要求精度高、刚度高和负载更大的加工场合。
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公开(公告)号：CN116372894A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310315885.3
申请日：2023-03-28
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种基于复合型虎克铰的两转一移冗余驱动并联机构，其包括定平台、动平台以及连接定平台和动平台的六条运动支链，其中第一支链、第三支链、第五支链、第六支链为RPU机构，每条运动支链包括驱动杆和虎克铰口，驱动杆的两连杆通过移动副连接，驱动杆的第一端通过转动副与定平台连接，驱动杆的第二端通过虎克铰口与动平台连接，第二支链、第四支链为UPR机构，驱动杆的第一端通过虎克铰口与定平台连接，驱动杆的第二端通过转动副与动平台连接。本发明冗余驱动并联机构具有关节数目少、运动部分解耦和控制可靠等优点，能实现绕定平台的X轴和动平台的y轴的转动和Z轴的移动，能应用于高精度、高刚度和大负载的加工场合。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113146538A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110455811.0
申请日：2021-04-26
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种能实现六自由度调姿的可移动平台，其包括车体、行走装置以及调姿机构，车体包括车架、设置在车架底部的行走机构以及设置在车架四角处的支撑轮，车架同时作为调姿机构的上平台；调姿机构包括下平台以及六个UPS驱动分支，下平台、六个UPS驱动分支以及车架共同组成调姿机构，驱动电机驱动丝杠进行直线运动，带动丝杠螺母运动，再由丝杠螺母带动连接在丝杠螺母两侧的四边形杆组的四个分支运动，从而带动第一分支和第四分支上连接的U副和S副运动，使车架和下平台移动，当下平台降落在地面上时，继续对车架进行调姿。本发明整体结构紧凑，高度较低，可实现高精度的用于大型多自由度卫星装配的六自由度调姿平台。
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公开(公告)号：CN112455565A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011295930.6
申请日：2020-11-18
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明提供公开一种具有自适应能力的轮腿形态可重构式侦察机器人，其包括固定装置、轮腿装置和检测装置；固定装置包括顶盖、模块支撑架和底壳；顶盖对机器人起到保护作用；模块支撑架位于顶盖的正下方，架上载有检测装置与多种传感器；轮腿装置包括传动组件、变形控制组件以及变形轮，轮腿装置可以完成侦察机器人由轮态到腿态的相互转换；检测装置包括摄像头、声音采集器、温度湿度传感器与WIFI模块；该机器人具有快速越障能力和实施侦察能力，并且实施方式稳定且可靠性高，在较多领域应用广泛，可应用于灾后的侦察工作。
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公开(公告)号：CN110497972A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910791324.4
申请日：2019-08-26
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D55/04 , B62D55/084
Abstract: 本发明涉及一种单自由度轮/履形态可重构行走机构，其包括轮体架、驱动装置、行走装置和形态转换装置，轮体架包括两个对称设置的辐板组件、上连接件和下连接件，两个辐板组件的对称面为横向对称面，辐板组件包括外轮辐板和两个从动齿轮，两个从动齿轮的对称面为纵向对称面，驱动装置包括驱动主轴和两个驱动齿轮，行走装置包括两个结构相同的内齿轮，两个从动齿轮分别与两个内齿轮啮合传动，形态转换装置包括驱动液压缸、两个对称布置的收展机构和中心连接件，通过两个收展机构的收展变形可以实现行走机构轮/履运动形式的切换。本发明为过约束机构，刚度高，稳定性高，越障性能好，可应用于灾后救援机器人移动越障机构等。
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公开(公告)号：CN116352682A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310315028.3
申请日：2023-03-28
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种含复合型转动副的两转动一移动超冗余驱动并联机构，其包括定平台、动平台以及设于定平台与动平台之间的六条运动支链，第一支链和第三支链均为UPR支链，第二支链和第四支链均为RPU支链，且第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链沿逆时针呈正方形对称布置于定平台与动平台的边角处，第五支链和第六支链均为UPR支链，且第五支链和第六支链设于第一支链以及第三支链的对角线上。本发明提供一种具有两条连续转轴、一条移动轴的两转动一移动的并联机构，从而实现并联机构少关节超冗余驱动。
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公开(公告)号：CN114227620A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111423827.X
申请日：2021-11-26
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种用于工件对接的六自由度末端安装装置，其X向移动模块的承载板上设有Z向升降模块，且Z向回转调姿模块设于Z向升降模块中升降基板的下端面，第一Y向回转调姿模块设于Z向回转调姿模块的回转悬臂中，第一Y向回转调姿模块的一端设有第二Y向回转调姿模块，第二Y向回转调姿模块的一端设有X向回转调姿模块，X向回转调姿模块上设有第三Y向回转调姿模块，且第三Y向回转调姿模块与末端夹具固定连接。本发明设置有六个方向的移动及回转模块，通过多个模块可以实现对待装工件多方向的位姿调整，可以保证待装工件安装更加精准且高效，还可以提高工作效率，具有方便快捷、实用性强、使用范围广泛等优点。
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