公开(公告)号：CN110497972A

公开(公告)日：2019-11-26

申请号：CN201910791324.4

申请日：2019-08-26

Applicant: 燕山大学

Inventor： 赵永生 ,  张硕 ,  朱海啸 ,  姚建涛 ,  许允斗 ,  刘晓飞 ,  韩博

IPC: B62D55/04 ,  B62D55/084

Abstract: 本发明涉及一种单自由度轮/履形态可重构行走机构，其包括轮体架、驱动装置、行走装置和形态转换装置，轮体架包括两个对称设置的辐板组件、上连接件和下连接件，两个辐板组件的对称面为横向对称面，辐板组件包括外轮辐板和两个从动齿轮，两个从动齿轮的对称面为纵向对称面，驱动装置包括驱动主轴和两个驱动齿轮，行走装置包括两个结构相同的内齿轮，两个从动齿轮分别与两个内齿轮啮合传动，形态转换装置包括驱动液压缸、两个对称布置的收展机构和中心连接件，通过两个收展机构的收展变形可以实现行走机构轮/履运动形式的切换。本发明为过约束机构，刚度高，稳定性高，越障性能好，可应用于灾后救援机器人移动越障机构等。

公开(公告)号：CN110466628A

公开(公告)日：2019-11-19

申请号：CN201910800464.3

申请日：2019-08-28

Applicant: 燕山大学

Inventor： 赵永生 ,  张硕 ,  朱海啸 ,  马辰昊 ,  姚建涛 ,  许允斗 ,  韩博 ,  郭金伟

IPC: B62D55/04 ,  B62D55/084

Abstract: 本发明公开了一种轮履形态可重构移动救援机器人，包括车体和固定于车体上的四个轮履形态可重构行走单元；行走单元包括动力装置、传动装置、电磁离合器和形态可重构主体装置；通过电信号控制电磁离合器的吸附和分离实现形态可重构主体装置的形态转换；形态可重构主体装置包括车轮架、行走机构、收展变形机构和弹性履带；传动装置包括传动主轴和固定在上面的行走驱动齿轮，行走驱动齿轮与内齿轮啮合传动，从而完成行走任务；收展变形机构的收展运动使弹性履带变形，实现轮履运动形式的转换，有利于移动救援机器人进入复杂的地形；本发明的可重构行走单元为过约束机构，刚度高，稳定性高，可应用于灾后救援等。

公开(公告)号：CN111216814A

公开(公告)日：2020-06-02

申请号：CN202010098181.1

申请日：2020-02-18

Applicant: 燕山大学

Inventor： 赵永生 ,  张硕 ,  马辰昊 ,  朱海啸 ,  刘自胜 ,  姜泽 ,  姚建涛 ,  许允斗

IPC: B62D55/04 ,  B25J5/00

Abstract: 本发明公开一种摇杆滑块式轮履形态可重构行走机构，其包括主体连接支撑构件、动力构件、轮履构件以及展开机构；变形机构完全展开时，稳定性好，具有运动灵活的优点、可实现轮/履切换运动，重构组件包括两个关于纵向对称面对称布置的变形机构，两组展开机构结构相似，两变形机构分别与外轮连接件和中心连接件通过转动副与机体相连，通过两个变形机构的收展变形能够实现行走机构轮/履运动形式的快速切换；本发明稳定性高，可应用于灾后救援侦察探险机器人以及快速救援移动机构。

公开(公告)号：CN110497972B

公开(公告)日：2020-11-06

申请号：CN201910791324.4

申请日：2019-08-26

Applicant: 燕山大学

Inventor： 赵永生 ,  张硕 ,  朱海啸 ,  姚建涛 ,  许允斗 ,  刘晓飞 ,  韩博

IPC: B62D55/04 ,  B62D55/084

Abstract: 本发明涉及一种单自由度轮/履形态可重构行走机构，其包括轮体架、驱动装置、行走装置和形态转换装置，轮体架包括两个对称设置的辐板组件、上连接件和下连接件，两个辐板组件的对称面为横向对称面，辐板组件包括外轮辐板和两个从动齿轮，两个从动齿轮的对称面为纵向对称面，驱动装置包括驱动主轴和两个驱动齿轮，行走装置包括两个结构相同的内齿轮，两个从动齿轮分别与两个内齿轮啮合传动，形态转换装置包括驱动液压缸、两个对称布置的收展机构和中心连接件，通过两个收展机构的收展变形可以实现行走机构轮/履运动形式的切换。本发明为过约束机构，刚度高，稳定性高，越障性能好，可应用于灾后救援机器人移动越障机构等。