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公开(公告)号：CN119016854A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411129212.X
申请日：2024-08-16
Applicant: 燕山大学
IPC: B23K20/12
Abstract: 本发明涉及一种贮箱立式环缝焊接筒段转运装夹车，包括内撑夹具系统(1)、内撑夹具升降系统(2)、筒段对接系统(3)和筒段转运系统(4)；所述筒段对接系统(3)设置在筒段转运系统(4)的上表面；所述内撑夹具升降系统(2)设置在筒段对接系统(3)内中部；所述内撑夹具系统(1)设置在内撑夹具升降系统(2)的顶端。本发明能适应多种规格的筒段环缝焊接所需的转运、升降对接及装夹功能。内撑夹具采用单一驱动源及可完成所有执行机构的联动收展，效率高且控制方便，同时兼具夹具体的快换功能，能够实现对大尺度跨越、多规格筒段的转运装夹。
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公开(公告)号：CN111059431B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN201911347350.4
申请日：2019-12-24
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种带偏心力矩卸载装置的二自由度并联转动平台，包括定平台、动平台、支撑支链、驱动支链和辅助支链，所述辅助支链包括拉‑压弹簧装置，所述拉‑压弹簧装置包括下支撑杆，所述下支撑杆的底端与所述定平台铰接，所述下支撑杆上套设有与所述下支撑杆活动连接的环形套，所述下支撑杆的顶部固定有径向锁紧螺母，所述径向锁紧螺母与所述环形套之间安装上压簧，所述环形套与下支撑杆底部之间设有下压簧，所述环形套的外壁上通过多根连接柱与设置在所述下支撑杆上方的上支撑杆的底部固定连接；所述上支撑杆的顶部与所述动平台铰接。本发明在传统转动平台的基础上，增设辅助支链，辅助支链中的拉‑压弹簧装置能有效降低偏心载荷，大幅度提高转动平台的承载能力。
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公开(公告)号：CN114833802A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210509239.6
申请日：2022-05-10
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种基于3RRR‑3UPS并联机构的球面调姿平台，其包括固定平台、卸荷球弧支板、驱动分支和末端平台，固定平台的中间部均布环绕设有卸荷球弧支板，且末端平台设于固定平台的上方，末端平台中卸荷撑架底部的撑架球头与卸荷球弧支板点接触，且驱动分支均布设于固定平台与所述末端平台之间。驱动分支中上球面杆的第一端与下球面杆的第一端转动连接，电动推杆轴的第一端与下球面杆的下端面球副连接，且电动推杆轴的第二端与电动推杆座移动副连接，电动推杆座的下端与万向铰底座万向副连接，且上球面杆的第二端与上支撑板转动连接，下球面杆的第二端与固定平台转动连接。本发明具有可靠性强、承载力大、刚度大、易于控制等优点。
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公开(公告)号：CN114770473A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210507948.0
申请日：2022-05-10
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供一种三自由度球环式调姿并联稳定平台及使用方法，其包括定平台和动平台以及两个球环形约束分支结构，定平台和动平台通过三个完全相同的UPS运动支链相连。UPS运动支链中二自由度关节与定平台固定连接，二自由度关节和三自由度关节之间通过电动推杆连接，三自由度关节与动平台固定连接，球环形约束分支结构与定平台铰接；球环形约束分支结构与动平台之间以面接触连接，约束空间上三个移动自由度；三个完全相同的UPS运动支链两端均呈正三角形对称布置。该并联稳定平台具有三个自由度，可实现空间的三维转动。本发明的三自由度球环式调姿并联稳定平台具有关节数目少，结构简单，刚度大，承载力大，运动精度高等优点。
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公开(公告)号：CN110498060B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN201910754963.3
申请日：2019-08-15
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种麦克纳姆轮串联支链腿及全向移动调姿平台，麦克纳姆轮串联支链腿包括升降驱动模块、垂直升降模块和升降台模块，导轨与滑块形成第一移动Pz副连接，轮支架与麦克纳姆轮形成第一转动Rx副连接；麦克纳姆轮串联支链腿的全向移动调姿平台包括车架、安装在车架上的控制器、电池组和多个麦克纳姆轮串联支链腿，多个麦克纳姆轮串联支链腿以四个麦克纳姆轮串联支链腿为一个麦克纳姆轮串联支链腿组，每个麦克纳姆轮串联支链腿组对称布置于车架上的一矩形的四角部，且通过升降基座板与车架固定连接。本发明将全向运动与调姿融合一起，解决了现有调姿平台固定或运动不灵活、占用空间高度过大的问题，有效扩展了六自由度调姿平台的使用范围。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110653803B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN201911001578.8
申请日：2019-10-21
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种适合低矮空间的六自由度并联调姿平台，其包括车体和三个相同的六自由度的调姿支链腿；车体包括六边形的框架结构和外侧上下两罩体。锂电池、控制柜布置于框架内，倾角仪位于车底正中，激光测距仪其中四个面上。每个调姿支链腿包括转向、升降以及行走部分，转向双由电机驱动齿轮、带动转盘轴承转动；升降电机经过同步带传动通过丝杠丝母完成升降动作；行走则经同步带传动由电机驱动，并在这三部分上分别安装了力位传感器。通过地面封闭、形成3‑RzPzRyS+六自由度并联机构。本发明实现了平台的六自由调姿并具有全向运动功能，采用卧式结构、适应低矮的操作空间，大大缩短了以往人工调姿的工作周期，可搭载机械臂等，使得操作工作空间提高并更加灵活。
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公开(公告)号：CN112659100B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202011289446.2
申请日：2020-11-17
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种局部三自由度刚柔软耦合仿生机器人腰关节，其由四组三自由度并联机构单元叠加而成，所述并联机构单元包括柔性定平台、柔性共用平台、柔性动平台及其中间连接机构。所述连接机构包括：三根周向均匀分布的柔性约束分支、中心刚性分支、三组周向均匀分布的人造肌肉；在每个柔性平台上还嵌有应变片以得到力学信息。本发明不仅包含了传统并联机构的优点，进一步地，由于柔性机构和软体人造肌肉的应用使得仿生腰关节更接近人体构造且集运动、力感知功能与一体。
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公开(公告)号：CN112454245A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011080501.7
申请日：2020-10-10
Applicant: 燕山大学
IPC: B25B27/00
Abstract: 本发明公开了一种安装空间重合2级行程6自由度并联调姿平台，包括6自由度支链腿、动平台、控制并联调姿平台运动的控制系统柜和为控制系统柜提供动力的动力蓄电池，所述6自由度支链腿包括X向水平移动模块、Y向水平移动模块、Z向升降模块和球副支腿模块，所述Z向升降模块位于X向水平移动模块和Y向水平移动模块中间，所述控制系统柜通过控制X向水平移动模块和Y向水平移动模块的移动及Z向升降模块的升降，实现调姿平台的六自由度调姿，本发明支链腿采用1级Z向PZ1副和2级PZ2副串联叠加行程，在不改变支链腿高度尺寸的基础上，满足超大调姿空间需求，实现在超低矮空间中的六自由度调姿对接和装配。
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公开(公告)号：CN112207852A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202010983071.3
申请日：2020-09-17
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种搬运机器人集成末端手爪，其包括吊环移动装置、手爪调姿平台和两对手爪。吊环移动装置实现吊点位置的调整，保证工件平稳吊运；通过手爪调姿平台上设置的花键轴和锥齿轮传动机构，实现两对手爪同步张开与闭合；通过手爪调姿平台上设置的双向丝杠实现两对手爪同步相向、背向移动；通过设置高度定位条、轴向定位条实现手爪夹取凸台式轴时的高度、轴向定位；通过设置箱体导向条实现手爪夹取把手式箱体时的高度定位、抓手与箱体侧壁距离定位；通过设置抓手复位弹簧实现抓手的移动与自动复位；通过设置末端夹具‑抓手装置，实现对凸台式轴和把手式箱体两类零件的抓取搬运。本装置集成末端手爪具有双重功能且集成化程度高。
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公开(公告)号：CN108656092B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201810889026.4
申请日：2018-08-07
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种基于四支链两转动一移动并联机构的混联机器人，其包括并联机构、摇摆头机构以及移动平台，并联机构包括驱动支链、随动支链、定平台、转动支架、固定支架、中间平台以及动平台，由随动支链和构成驱动支链的第一驱动支链、第二驱动支链和第三驱动支链一起组成四支链，定平台为凸型结构，固定支架和转动支架铰接在定平台内，第一驱动支链、随动支链和第三驱动支链分别依次铰接在固定支架的框体内，第二驱动支链铰接在转动支架内部，随动支链与中间平台固定，第一驱动支链和第三驱动支链分别与中间平台的两侧铰接，中间平台与动平台铰接，动平台与第二驱动支链铰接，动平台的底部与摇摆头机构铰接；并联结构的定平台与移动平台连接。
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