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公开(公告)号：CN109454645B
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201811228161.0
申请日：2018-10-22
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种刚柔混合式救援机器人，包括左横梁，左机械手指组，右横梁，右机械手指组；左机械手指组位于左横梁下方，右机械手指组位于右横梁下方，左右两个机械手指组相向交错排布。本发明为刚性与柔性相混合，具有可根据被救者不同的的姿势和位置来自适应调整形状的特性，且可以控制锁定与释放，有效保证了本发明的灵活性、安全性和复杂环境的适应性，通过驱动气囊的充放气实现对机械手指组形状的锁定与释放；并且外部为柔性，有效保证了与被救者接触时的舒适性，减少在抱起、移动、放下被救者过程中对被救者造成的二次伤害。
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公开(公告)号：CN110606142A
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201910847363.1
申请日：2019-09-09
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于重力封闭或者地面封闭的混联支腿和移动精密调姿平台，属于重型装备对接和装配装备技术领域，其中升降台与能够沿着基座滑动，形成移动副Pz，且移动副Pz为主动副，升降台由直线驱动器驱动；其中转向架与所述升降台转动连接，形成转动副Rz；其中车轮座与所述转向架转动连接，形成转动副Rx；各车轮形成同步驱动或主动差动机构驱动，或者单电机驱动差动锥齿轮系机构实现同步驱动或被动差速驱动。进一步地，公开了多支腿分布并联形式构建的一组六自由度高精密调姿平台，解决了现有调姿平台高度过大、全向运动与精密调姿运动分离、系统复杂即操作不连续、运动误差大的等问题，有效拓展了移动调姿平台的使用范围。
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公开(公告)号：CN110255450A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910558591.7
申请日：2019-06-26
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种折叠式高空升降维修梯，包括左侧门、梯形架、平台支撑架、底板、前门和右侧门，梯形架和平台支撑架焊接在一起；各侧门、底板与平台支撑架通过连接铰链相连；各侧门与底板上皆安装有折叠铰链以实现其折叠运动。本发明采用Sarrus结构，充分考虑其受力情况，结构力封闭，刚度好、结构简单、安装便捷、效率高，在满足安全要求的情况下，工作平台空间大质量轻。本发明充分考虑了通用性，安全性，结构简单、拆卸方便、操作容易。
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公开(公告)号：CN112207852A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202010983071.3
申请日：2020-09-17
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种搬运机器人集成末端手爪，其包括吊环移动装置、手爪调姿平台和两对手爪。吊环移动装置实现吊点位置的调整，保证工件平稳吊运；通过手爪调姿平台上设置的花键轴和锥齿轮传动机构，实现两对手爪同步张开与闭合；通过手爪调姿平台上设置的双向丝杠实现两对手爪同步相向、背向移动；通过设置高度定位条、轴向定位条实现手爪夹取凸台式轴时的高度、轴向定位；通过设置箱体导向条实现手爪夹取把手式箱体时的高度定位、抓手与箱体侧壁距离定位；通过设置抓手复位弹簧实现抓手的移动与自动复位；通过设置末端夹具‑抓手装置，实现对凸台式轴和把手式箱体两类零件的抓取搬运。本装置集成末端手爪具有双重功能且集成化程度高。
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公开(公告)号：CN111071371B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201911243309.2
申请日：2019-12-06
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种基于刚柔耦合多自由度行走调姿腿单元，包括立式刚柔耦合多自由度行走调姿腿单元和卧式刚柔耦合多自由度行走调姿腿单元，立式和卧式刚柔耦合多自由度行走调姿腿单元，均包括移动装置、移动驱动、转向架、升降架、弹簧装置和主动差动轮组等，再结合车架、驱动器组、电池组和控制箱，能构成多自由度并联机构平台；本发明提供的基于刚柔耦合多自由度行走调姿腿单元的智能机器人平台，具有刚性调姿、弹性悬挂、刚柔耦合调姿功能，还可以自动适应地面不平的工况，不仅解决了现有调姿平台高度过高、运动误差大的问题，还具有对测量运载物测重和质心定位功能，有效拓展了移动调姿平台的使用范围。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110259095B
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN201910558456.2
申请日：2019-06-26
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种可折叠式高空升降作业平台装置，包括支撑架、左侧门、底板、前门、右侧门、上支架，支撑架与底板用铰链连接；侧门、前门与底板通过轴承座连接，支撑架固定在升降机构上，支撑架内侧和底板上下表面安装有球锁座，侧门上安装有插销孔与前门上安装的插销相连接，底板上下表面的球锁装置起折叠固定作用，上表面球锁座固定左右侧门、前门和底板，下表面的球锁座固定整个平台机构最终折叠状态。本发明结构简单、安装便捷、效率高，在满足安全要求的情况下，工作平台空间大质量轻。该新型可折叠式高空升降工作平台充分考虑了通用性，安全性，结构简单、拆卸方便、易于移动、操作容易。
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公开(公告)号：CN110098459B
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201910403759.7
申请日：2019-05-15
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于可折叠天线的伸缩布膜机构，涉及膜材天线技术领域，包括展收机构、伸缩布膜机构和压紧机构；展收机构包括中间框架和设置于中间框架两侧的展收框架，展收框架能够实现展收；中间框架的顶部设置有中部薄膜天线和侧翼薄膜天线，侧翼薄膜天线设置于中间框架的顶部，中部薄膜天线设置于侧翼薄膜天线的顶部，侧翼薄膜天线通过伸缩布膜机构进行布膜；压紧机构设置于中部薄膜天线的顶部，压紧机构在侧翼薄膜天线完全展开后能够下压中部薄膜天线，进而消除中部薄膜天线与侧翼薄膜天线之间的高度差；本发明提供了基于可折叠天线的伸缩布膜机构，布膜机构结构简单，布膜均匀性和平整性好，且还能够保证膜材天线间良好的气密性。
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公开(公告)号：CN110259095A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910558456.2
申请日：2019-06-26
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种可折叠式高空升降作业平台装置，包括支撑架、左侧门、底板、前门、右侧门、上支架，支撑架与底板用铰链连接；侧门、前门与底板通过轴承座连接，支撑架固定在升降机构上，支撑架内侧和底板上下表面安装有球锁座，侧门上安装有插销孔与前门上安装的插销相连接，底板上下表面的球锁装置起折叠固定作用，上表面球锁座固定左右侧门、前门和底板，下表面的球锁座固定整个平台机构最终折叠状态。本发明结构简单、安装便捷、效率高，在满足安全要求的情况下，工作平台空间大质量轻。该新型可折叠式高空升降工作平台充分考虑了通用性，安全性，结构简单、拆卸方便、易于移动、操作容易。
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公开(公告)号：CN110039291A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910376107.9
申请日：2019-05-07
Applicant: 燕山大学
IPC: B23P19/04
Abstract: 本发明提供一种大型机动雷达高位自动对接平台，包括雷达天线中心块、第一对接天线、第一对接机构、第一升降车、第一提升机构、运输车、六自由度调姿平台、基础平台、支撑立柱、第二提升机构、第二升降车、第二对接机构和第二对接天线。支撑立柱的第一端固定在基础平台上表面的中心，支撑立柱的第二端和雷达天线中心块连接，提升机构的第一端和基础平台连接，提升机构的第二端和与升降车的第一端连接，升降车的第二端与对接机构的第一端连接，对接机构的第二端与对接天线连接。本发明巧妙的回避了雷达天线高位对接过程中的诸多不便，采用高位转低位的对接思维，保障对接过程中的安全性和稳定性，同时规范了装载运输车。
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公开(公告)号：CN109437045A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811352506.3
申请日：2018-11-14
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种卫星服务舱外板六自由度停放翻转支架车，包括末端调姿机构、联动升降机构和车架底座；利用丝杠控制上升，具有较高的位置精度，同时通过串联结构增加了升程，并在收纳方式上采用欠驱动设计，节省了机构空间，降低了机构成本。本发明中的卫星服务舱外板六自由度停放翻转支车架，利用欠驱动设计，用单一驱动电机通过齿轮轮系不同齿轮轴带动多个末端结构转动，实现单一电机驱动带动升降装置在车架底座上的移动和俯仰动作；除此之外，还通过联动结构设计，实现了升降装置的三个升降架同步升降运动。
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