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公开(公告)号：CN119328797A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411729879.3
申请日：2024-11-29
Applicant: 苏州科技大学
Abstract: 本发明属于机械手技术领域，涉及一种人形五指式机械手。本发明包括手掌和五个手指组件，手掌与机械臂连接，手掌上设置有第一气囊；每个手指组件均包括多个指关节，所述手掌连接有连接件，手指组件的一端与连接件转动连接，手指组件内的多个指关节依次转动连接；每个指关节上均设置有防火层，防火层和相应的指关节之间设置有第一限位组件；防火层背离指关节的一侧设置有第二气囊。抓取柔性物体时，第一气囊和第二气囊与柔性物体接触，对柔性物体进行保护，防止柔性物体由于夹持力过大而损坏。当抓取硬性物体或高温物体时，使防火层覆盖在手掌上，第一气囊和第二气囊处于手掌和防火层之间，对第一气囊和第二气囊进行保护。
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公开(公告)号：CN119283079A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411641725.9
申请日：2024-11-18
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明属于软体机器人技术领域，尤其涉及一种变刚度柔性自传感执行器，包括：柔性执行器，柔性磁流变液阻尼腔，设置在柔性执行器的底部，柔性磁流变液阻尼腔内流动有磁流变液；方形电磁铁，设置在柔性执行器的中部，用于施加磁场以改变磁流变液的粘度。使用时，柔性执行器在由压力流体进行驱动后，柔性执行器受压弯曲变形后捕获目标物体；磁流变液.在方形电磁铁的磁场作用下，吸附在柔性磁流变液阻尼腔的流道内，大大增加了磁流变液.在柔性磁流变液阻尼腔中的流动阻力，增强了柔性执行器的夹持力，避免柔性执行器在捕获目标物体后，因复杂环境造成夹持力不足，物体滑落。
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公开(公告)号：CN115816505B
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202211715808.9
申请日：2022-12-29
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开了一种柔性机械手及其自适应抓取方法。机械手的轮盘端盖安装在机械手机架主体的底部，刚性夹爪安装在轮盘端盖的底面，刚性夹爪的根端连接轮盘端盖的底面周边，刚性夹爪的末端连接柔性夹爪的根端。方法包括：电机模块带动刚性夹爪收缩并抓住待抓取物体，压敏电阻发送反馈信号至控制模块控制电机停止，气动模块吸取柔性夹爪的气体，使得变形收缩并抓取物体，完成抓取。本发明自适应的分析抓取目标的位置信息，通过自适应收缩变形，能不限制物体的形状和材质，实现对不同对象的自适应快速抓取，极大的便利了工业上的抓取，能够适应复杂的抓取目标，有效的提升了机械手的抓取效率。
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公开(公告)号：CN115674276B
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202211187469.1
申请日：2022-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种摩擦电式变刚度软体手爪状态监测传感器及其测试方法。该传感器包括角度监测单元和刚度监测单元，角度监测单元包括硅胶基底和液态金属电极，在液态金属电极两侧末端设有信号输出端口以监测电阻变化；刚度监测单元包括铝球电极和外部包裹装置，外部包裹装置之间通过硅胶粘合剂连接，铝球填充于包裹装置内部。铝球在软体手指整体结构中不仅可以充当检测元件，还可以充当手指的刚度调节元件。当手爪弯曲时，液态金属层拉伸使得电阻发生变化，当手爪变刚度时，外部包裹装置与铝球接触改变铝球电极的电压，随着刚度的变化产生不同的电信号。本发明可实现对软体手爪弯曲角度和刚度检测，具有测量范围广、测量精度高和服役寿命长等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119111246A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411278906.X
申请日：2024-09-12
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及智能农业技术领域，提供了一种负压式果实采摘机械臂及其控制系统，包括连接底盘，连接底盘的外侧壁转动连接有多个车轮，连接底盘顶端的外侧壁固定连接有储存槽，连接底盘的顶端设置有采摘机构；采摘机构包括连接架，连接架安装在连接底盘的顶端；提高采摘效率：通过集成先进的机械臂和视觉识别技术，机器人能够精准识别并快速采摘作物，大幅提高采摘效率，尤其适用于大规模农业生产，提升作物品质：利用YOLOv5等深度学习模型进行作物成熟度判断，避免误摘未成熟作物，保证采摘作物的品质，提升农产品的市场价值，降低人工成本：实现全程自动化作业，减少人力需求，降低农业生产的人工成本，同时减轻农民的劳动强度。
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公开(公告)号：CN119098979A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411425958.5
申请日：2024-10-14
Applicant: 江苏六朝十代食品有限公司 , 南京工程学院
Abstract: 本发明提供了一种适用于夹取多尺寸食品的柔性夹爪，底座下方设置有滑槽，两个滑动座沿滑槽能够相对底座同时做横向移动，每个滑动座下方设有柔性指节夹指，每个柔性指节夹指的第一指节一端与第一指节驱动组件连接，第一指节驱动组件带动两个第一指节进行靠近或者远离的开合运动，调节驱动组件的电机的输出轴与电机臂连接，电机带动电机臂转动，电机臂的左右两端分别与左连杆、右连杆的一端铰接，左连杆和右连杆的另一端分别与对应的滑动座铰接。本发明提供的柔性夹爪间距可以调整，且根据不同尺寸夹持食品调整合适贴合面，确保夹取大尺寸食品时夹爪抓取牢靠，以及夹取形状复杂的小尺寸食品而不滑脱，提高夹爪夹取食品的适用范围和稳定性。
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公开(公告)号：CN118990458A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411172637.9
申请日：2024-08-26
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种多运动模式的软体驱动器、移动机器人及夹持机器人。软体驱动器通过供气装置驱动，软体驱动器包括硅胶腔体和柔性限制层；硅胶腔体为空心圆柱，内部通过通气孔与供气装置连接；柔性限制层套设在硅胶腔体外侧，为刚度增强限制层、顺序运动限制层或双向弯曲限制层中的一种。与现有技术相比，本发明具有仅需一个供气装置进行驱动，当柔性限制层选择刚度增强限制层、顺序运动限制层或双向弯曲限制层时，实现了软体驱动器的刚度增强、顺序运动和双向弯曲；采用连接件和两个软体驱动器实现了运动机器人的前后移动和转弯；采用抓手夹具和至少三个软体驱动器实现了夹持机器人针对大型或小型物体的夹持等优点。
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公开(公告)号：CN118977269A
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202411099226.1
申请日：2024-08-12
Applicant: 清华大学
Abstract: 本公开提出的基于鳍条效应结构的柔性视触觉手指、手爪及传感方法，所述视触觉手指包括指体、指体底座和图像采集单元，指体为采用柔性透明材料制成的鳍条效应结构，在指体正对物体的一侧表面上设有柔性半透明的感知层，在与感知层相接的指体两侧面分别设有标记点阵列，在感知层的表面及指体的其余侧表面均设有柔性遮光层；图像采集单元内的相机位于设有所述感知层的指体一侧正下方。所述手爪包括若干所述视触觉手指和用于驱动各手指的驱动机构。所述传感方法包括依次进行手指接触面的整体变形重建、局部变形重建和完整变形重建。本公开克服了已有柔性手爪触觉反馈能力差的问题，其照明要求低，结构简单，制作方便，适用场景多，有较高的应用价值。
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公开(公告)号：CN118876106A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411182834.9
申请日：2024-08-27
Applicant: 浙江理工大学
Abstract: 本发明涉及一种柔性软体抓手，目的是提供一种基于MFC微纤维纤维素的电磁双控仿生软体抓手，该抓手应能够在狭小空间内工作，灵活精准地抓取物体。技术方案是一种基于MFC微纤维纤维素的电磁双控仿生软体抓手，包括驱动控制器；其特征在于：该抓手还包括中心件以及连接中心件的若干手指；所述驱动控制器通过导线电连接中心件，中心件同时电连接所有手指；所述中心件包括两块金属片，手指的一端固定在两块金属片之间；所述手指采用MFC微纤维纤维素材料制成。
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