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公开(公告)号：CN117733906A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311561138.4
申请日：2024-01-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J18/00
Abstract: 本发明公开了一种仿植物卷须的人工肌肉，包括人工肌肉卷须本体，人工肌肉卷须本体包括硅胶皮、剪纸结构和限制层，剪纸结构封闭安装在硅胶皮内部，剪纸结构上刻蚀有柔性电路，限制层在预拉伸后固定安装在硅胶皮底部。本发明还公开了一种仿人体手臂及其测试方法，仿人体手臂包括大臂单元、小臂单元和所述的仿植物卷须的人工肌肉，人工肌肉卷是借助柔性电路刻蚀、嵌入式剪纸结构的可编程特性仿照植物卷须制成。当人工肌肉卷须收缩时，带动小臂单元旋转提升负重件。螺旋圈数和螺距产生变化导致电感发生变化，不同的弯曲角度对应着不同的电信号。可解决现有的人工肌肉及仿人工手臂不能同时兼具运动和感知能力的问题。
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公开(公告)号：CN115674276B
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202211187469.1
申请日：2022-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种摩擦电式变刚度软体手爪状态监测传感器及其测试方法。该传感器包括角度监测单元和刚度监测单元，角度监测单元包括硅胶基底和液态金属电极，在液态金属电极两侧末端设有信号输出端口以监测电阻变化；刚度监测单元包括铝球电极和外部包裹装置，外部包裹装置之间通过硅胶粘合剂连接，铝球填充于包裹装置内部。铝球在软体手指整体结构中不仅可以充当检测元件，还可以充当手指的刚度调节元件。当手爪弯曲时，液态金属层拉伸使得电阻发生变化，当手爪变刚度时，外部包裹装置与铝球接触改变铝球电极的电压，随着刚度的变化产生不同的电信号。本发明可实现对软体手爪弯曲角度和刚度检测，具有测量范围广、测量精度高和服役寿命长等优点。
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公开(公告)号：CN117656088B
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202311543584.2
申请日：2023-11-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种驱动和传感一体化的仿生软体机器人胃，它包括内外层硅胶软体胃、斜形肌驱动器和多个环形肌驱动器，斜形肌驱动器固定安装在内外层硅胶软体胃的胃底部位，用于模拟斜形肌的张紧性收缩，多个环形肌驱动器首尾相接环绕安装在内外层硅胶软体胃的胃体及胃窦部位，用于模拟环形肌的蠕动收缩。本发明还公开了一种驱动和传感一体化的仿生软体机器人胃的测试方法，可根据输出的电信号以及记录的收缩率和收缩力，将收缩率和收缩力用电压表征。本发明可以模仿人胃的分时收缩作动并实现对软体胃收缩率的实时监测，结构简单、易于集成、精度高且稳定可靠满足现代医疗集成化、智能化的需求。
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公开(公告)号：CN117506974A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311582640.3
申请日：2023-11-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开了一种基于嵌入式剪纸结构的软体手爪及其测量方法，该软体手爪包括软体手爪本体和抓取系统集成传感器，所述抓取系统集成传感器安装在所述软体手爪本体内表面上包括曲率传感器、纹理识别传感器和介质识别传感器，曲率传感器用于对被抓物体的轮廓尺寸检测，纹理识别传感器用于对被抓物体的表面纹理检测，介质识别传感器用于对被抓物体的介质类别检测。本发明还公开了一种抓取机器人，所述基于嵌入式剪纸结构的软体手爪固定安装在抓取机器人本体的一端，抓取机器人本体的另一端与工作台固定连接。可在实现对物体得到抓取功能同时具备被抓物体尺寸检测、物体表面纹理检测、被抓物体内部介质检测的功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117733906B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202311561138.4
申请日：2024-01-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J18/00
Abstract: 本发明公开了一种仿植物卷须的人工肌肉，包括人工肌肉卷须本体，人工肌肉卷须本体包括硅胶皮、剪纸结构和限制层，剪纸结构封闭安装在硅胶皮内部，剪纸结构上刻蚀有柔性电路，限制层在预拉伸后固定安装在硅胶皮底部。本发明还公开了一种仿人体手臂及其测试方法，仿人体手臂包括大臂单元、小臂单元和所述的仿植物卷须的人工肌肉，人工肌肉卷是借助柔性电路刻蚀、嵌入式剪纸结构的可编程特性仿照植物卷须制成。当人工肌肉卷须收缩时，带动小臂单元旋转提升负重件。螺旋圈数和螺距产生变化导致电感发生变化，不同的弯曲角度对应着不同的电信号。可解决现有的人工肌肉及仿人工手臂不能同时兼具运动和感知能力的问题。
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公开(公告)号：CN117506974B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202311582640.3
申请日：2023-11-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开了一种基于嵌入式剪纸结构的软体手爪及其测量方法，该软体手爪包括软体手爪本体和抓取系统集成传感器，所述抓取系统集成传感器安装在所述软体手爪本体内表面上包括曲率传感器、纹理识别传感器和介质识别传感器，曲率传感器用于对被抓物体的轮廓尺寸检测，纹理识别传感器用于对被抓物体的表面纹理检测，介质识别传感器用于对被抓物体的介质类别检测。本发明还公开了一种抓取机器人，所述基于嵌入式剪纸结构的软体手爪固定安装在抓取机器人本体的一端，抓取机器人本体的另一端与工作台固定连接。可在实现对物体得到抓取功能同时具备被抓物体尺寸检测、物体表面纹理检测、被抓物体内部介质检测的功能。
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公开(公告)号：CN117656088A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311543584.2
申请日：2023-11-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种驱动和传感一体化的仿生软体机器人胃，它包括内外层硅胶软体胃、斜形肌驱动器和多个环形肌驱动器，斜形肌驱动器固定安装在内外层硅胶软体胃的胃底部位，用于模拟斜形肌的张紧性收缩，多个环形肌驱动器首尾相接环绕安装在内外层硅胶软体胃的胃体及胃窦部位，用于模拟环形肌的蠕动收缩。本发明还公开了一种驱动和传感一体化的仿生软体机器人胃的测试方法，可根据输出的电信号以及记录的收缩率和收缩力，将收缩率和收缩力用电压表征。本发明可以模仿人胃的分时收缩作动并实现对软体胃收缩率的实时监测，结构简单、易于集成、精度高且稳定可靠满足现代医疗集成化、智能化的需求。
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公开(公告)号：CN117506982A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311543406.X
申请日：2023-11-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了基于嵌入式剪纸结构的自感知的连续体柔性臂，连续体柔性臂单元包括多个直线驱动器、叉指电容、挡圈结构、上压板和下压板，叉指电容嵌入在直线驱动器内，挡圈结构固定安装在多个直线驱动器上与多个直线驱动器相适形，上压板安装在多个直线驱动器的顶端与多个直线驱动器相适形，下压板安装在多个直线驱动器的底端与多个直线驱动器相适形，多个直线驱动器以上压板和下压板的中心为圆心的同一圆周均匀分布，连续体柔性臂单元的数量为若干个，若干个连续体柔性臂单元由下至上依次堆叠安装。本发明还公开了一种分拣系统，基于嵌入式剪纸结构的自感知的连续体柔性臂通过模块化柔性臂支架固定安装在分拣实验台上，结构简单，操作方便。
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公开(公告)号：CN115674276A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211187469.1
申请日：2022-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种摩擦电式变刚度软体手爪状态监测传感器及其测试方法。该传感器包括角度监测单元和刚度监测单元，角度监测单元包括硅胶基底和液态金属电极，在液态金属电极两侧末端设有信号输出端口以监测电阻变化；刚度监测单元包括铝球电极和外部包裹装置，外部包裹装置之间通过硅胶粘合剂连接，铝球填充于包裹装置内部。铝球在软体手指整体结构中不仅可以充当检测元件，还可以充当手指的刚度调节元件。当手爪弯曲时，液态金属层拉伸使得电阻发生变化，当手爪变刚度时，外部包裹装置与铝球接触改变铝球电极的电压，随着刚度的变化产生不同的电信号。本发明可实现对软体手爪弯曲角度和刚度检测，具有测量范围广、测量精度高和服役寿命长等优点。
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