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公开(公告)号：CN109659657B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN201910046788.2
申请日：2019-01-18
Applicant: 燕山大学
IPC: H01Q1/08
Abstract: 本发明公开了一种基于锥形剪叉机构单元的周边桁架可展开天线机构，其包含N个锥形剪叉机构单元，所述锥形剪叉机构单元由四个内部节点花盘、四个外部节点花盘、两个中间节点花盘、四个内部剪叉杆、四个中间剪叉杆和四个连杆通过转动副连接组成，多个锥形剪叉机构单元阵列布置，相邻锥形剪叉机构单元之间通过共用两个内部节点花盘、两个外部节点花盘和两个中间剪叉杆连接，共同组成基于锥形剪叉机构单元的周边桁架可展开天线机构；整体机构具有较高的结构对称性，通过改变整体机构中锥形剪叉机构单元的数量以及其中杆件的长度，可以形成不同尺度的周边桁架式空间可展开机构，可以较好的应用于大口径星载天线中。
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公开(公告)号：CN109703285B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN201910014835.5
申请日：2019-01-08
Applicant: 燕山大学
IPC: B60B19/02 , B62D55/084
Abstract: 本发明提供一种高刚度可重构轮/履变形行走机构，其包括机体、驱动组件、车轮组件和重构组件，机体包括两个对称布置的外轮单元以及连接件，两个外轮单元的对称面为横向中面；驱动组件包括主轴和两个关于横向中面对称布置的驱动齿轮，对称安装在主轴上组成驱动组件；车轮组件包括两个关于横向中面对称布置的内齿轮，内齿轮与机体通过转动副连接，两个驱动齿轮分别和两个内齿轮相啮合，从而实现传动；重构组件包括两个变形机构，通过两个变形机构的收展变形可以实现行走机构轮/履运动形式的切换；本发明为过约束机构，刚度高，稳定性高，可应用于灾后救援机器人快速移动机构等。
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公开(公告)号：CN109703285A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910014835.5
申请日：2019-01-08
Applicant: 燕山大学
IPC: B60B19/02 , B62D55/084
Abstract: 本发明提供一种高刚度可重构轮/履变形行走机构，其包括机体、驱动组件、车轮组件和重构组件，机体包括两个对称布置的外轮单元以及连接件，两个外轮单元的对称面为横向中面；驱动组件包括主轴和两个关于横向中面对称布置的驱动齿轮，对称安装在主轴上组成驱动组件；车轮组件包括两个关于横向中面对称布置的内齿轮，内齿轮与机体通过转动副连接，两个驱动齿轮分别和两个内齿轮相啮合，从而实现传动；重构组件包括两个变形机构，通过两个变形机构的收展变形可以实现行走机构轮/履运动形式的切换；本发明为过约束机构，刚度高，稳定性高，可应用于灾后救援机器人快速移动机构等。
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公开(公告)号：CN109659657A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201910046788.2
申请日：2019-01-18
Applicant: 燕山大学
IPC: H01Q1/08
Abstract: 本发明公开了一种基于锥形剪叉机构单元的周边桁架可展开天线机构，其包含N个锥形剪叉机构单元，所述锥形剪叉机构单元由四个内部节点花盘、四个外部节点花盘、两个中间节点花盘、四个内部剪叉杆、四个中间剪叉杆和四个连杆通过转动副连接组成，多个锥形剪叉机构单元阵列布置，相邻锥形剪叉机构单元之间通过共用两个内部节点花盘、两个外部节点花盘和两个中间剪叉杆连接，共同组成基于锥形剪叉机构单元的周边桁架可展开天线机构；整体机构具有较高的结构对称性，通过改变整体机构中锥形剪叉机构单元的数量以及其中杆件的长度，可以形成不同尺度的周边桁架式空间可展开机构，可以较好的应用于大口径星载天线中。
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公开(公告)号：CN109860974B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN201910046914.4
申请日：2019-01-18
Applicant: 燕山大学
IPC: H01Q1/08
Abstract: 本发明公开了一种复合剪铰式周边桁架可展开天线机构，包含N个结构相同的可展开机构单元，相邻可展开机构单元间通过共用两个上下层节点连接件以及一个中间层节点连接件连接，共同组成多面式周边桁架机构；每个可展开机构单元包括两个剪叉杆、四个连杆、四个加强杆、四个上下层节点连接件以及两个中间层节点连接件，其同一可展开机构单元中的剪叉杆、连杆以及加强杆上所连接的所有转动副轴线均平行；整体机构中运动副均为转动副，装配制造工艺性好，且具有高度的结构对称性，通过改变可展开机构单元的数量以及其中杆件的长度，可以形成不同尺度的周边桁架式空间可展机构，可以作为支撑机构较好的应用于星载周边桁架式可展开天线上。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109860974A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910046914.4
申请日：2019-01-18
Applicant: 燕山大学
IPC: H01Q1/08
Abstract: 本发明公开了一种复合剪铰式周边桁架可展开天线机构，包含N个结构相同的可展开机构单元，相邻可展开机构单元间通过共用两个上下层节点连接件以及一个中间层节点连接件连接，共同组成多面式周边桁架机构；每个可展开机构单元包括两个剪叉杆、四个连杆、四个加强杆、四个上下层节点连接件以及两个中间层节点连接件，其同一可展开机构单元中的剪叉杆、连杆以及加强杆上所连接的所有转动副轴线均平行；整体机构中运动副均为转动副，装配制造工艺性好，且具有高度的结构对称性，通过改变可展开机构单元的数量以及其中杆件的长度，可以形成不同尺度的周边桁架式空间可展机构，可以作为支撑机构较好的应用于星载周边桁架式可展开天线上。
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公开(公告)号：CN109659659A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201910047566.2
申请日：2019-01-18
Applicant: 燕山大学
IPC: H01Q1/08
Abstract: 本发明公开一种基于3R-RRP机构单元的环形桁架式可展开天线机构，包含2N个3R-RRP机构单元，2N个3R-RRP机构单元两两一组，通过共用一根支撑杆、一个固定节点连接件和一个运动节点连接件连接，组成N个组合机构单元；N个组合机构单元结构完全相同，相邻组合机构单元间通过共用一根支撑杆和两个固定节点连接件连接，共同组成多面式环形桁架机构；3R-RRP机构单元主要包括两根支撑杆、一根长连杆、两根短连杆、三个固定节点连接件和一个运动节点连接件；其中短连杆长度为长连杆长度的一半，支撑杆长度大于短连杆长度的三倍。本发明的整体机构结构简单，运动灵活，加工制造成本较低，可以作为支撑机构较好的应用于大口径星载天线领域。
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公开(公告)号：CN209534639U
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201920025394.4
申请日：2019-01-08
Applicant: 燕山大学
IPC: B60B19/02 , B62D55/084
Abstract: 本实用新型提供一种高刚度可重构轮/履变形行走机构，其包括机体、驱动组件、车轮组件和重构组件，机体包括两个对称布置的外轮单元以及连接件，两个外轮单元的对称面为横向中面；驱动组件包括主轴和两个关于横向中面对称布置的驱动齿轮，对称安装在主轴上组成驱动组件；车轮组件包括两个关于横向中面对称布置的内齿轮，内齿轮与机体通过转动副连接，两个驱动齿轮分别和两个内齿轮相啮合，从而实现传动；重构组件包括两个变形机构，通过两个变形机构的收展变形可以实现行走机构轮/履运动形式的切换；本实用新型为过约束机构，刚度高，稳定性高，可应用于灾后救援机器人快速移动机构等。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209133672U
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201920082888.6
申请日：2019-01-18
Applicant: 燕山大学
IPC: H01Q1/08
Abstract: 本实用新型公开了一种复合剪铰式周边桁架可展开天线机构，包含N个结构相同的可展开机构单元，相邻可展开机构单元间通过共用两个上下层节点连接件以及一个中间层节点连接件连接，共同组成多面式周边桁架机构；每个可展开机构单元包括两个剪叉杆、四个连杆、四个加强杆、四个上下层节点连接件以及两个中间层节点连接件，其同一可展开机构单元中的剪叉杆、连杆以及加强杆上所连接的所有转动副轴线均平行；整体机构中运动副均为转动副，装配制造工艺性好，且具有高度的结构对称性，通过改变可展开机构单元的数量以及其中杆件的长度，可以形成不同尺度的周边桁架式空间可展机构，可以作为支撑机构较好的应用于星载周边桁架式可展开天线上。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209183705U
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201920084084.X
申请日：2019-01-18
Applicant: 燕山大学
IPC: H01Q1/08
Abstract: 本实用新型公开一种基于3R-RRP机构单元的环形桁架式可展开天线机构，包含2N个3R-RRP机构单元，2N个3R-RRP机构单元两两一组，通过共用一根支撑杆、一个固定节点连接件和一个运动节点连接件连接，组成N个组合机构单元；N个组合机构单元结构完全相同，相邻组合机构单元间通过共用一根支撑杆和两个固定节点连接件连接，共同组成多面式环形桁架机构；3R-RRP机构单元主要包括两根支撑杆、一根长连杆、两根短连杆、三个固定节点连接件和一个运动节点连接件；其中短连杆长度为长连杆长度的一半，支撑杆长度大于短连杆长度的三倍。本实用新型的整体机构结构简单，运动灵活，加工制造成本较低，可以作为支撑机构较好的应用于大口径星载天线领域。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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