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公开(公告)号：CN110509267B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN201910773526.6
申请日：2019-08-21
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种基于吞食效应的软体机械手，属于机械手技术领域。一种基于吞食效应的软体机械手，包括用于抓取物体的吞食部分、外壳部分、驱动部分以及控制部分；所述吞食部分包括能够从内部翻折形成长条的柔性气囊和用于将柔性气囊同外壳部分固定的柔性气囊固定件，柔性气囊的长条与外壁之间形成充气空间；所述驱动部分包括用于卷动柔性气囊形成的长条的卷筒以及用于向充气空间内充气的气泵，卷筒由直流电机驱动转动。本发明是通过柔性气囊对物品进行吞食抓取的机械手，柔性气囊在控制下能够来实现对各种复杂物品的稳定抓取，并对被抓持物提供适当的保护，且可实现一次性对多个物品的抓取。
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公开(公告)号：CN113370242B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202110721613.4
申请日：2021-06-28
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明提供一种横纵耦合气动型多指软体机械手，其包括可弯曲手指模块、刚性保持架和长条型可伸缩驱动器。可弯曲手指模块末端固定在刚性保持架上，长条型可伸缩驱动器安装在可弯曲手指模块手指端之间。工作时通过抽取长条型可伸缩驱动器内的气体，向可弯曲手指模块内充气，实现软体机械手向内弯曲和末端收口的运动形式，进而完成对目标物体的抓取。本发明既拥有多指型软体机械手抓取范围大的优势，又兼顾了封闭式软体机械手负载力大的特性，其软体材料又可对易碎物品实现保护作用，从而满足多样化的任务需求。
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公开(公告)号：CN113204863B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202110383352.X
申请日：2021-04-09
Applicant: 燕山大学
IPC: G06F30/20 , G06F111/10
Abstract: 本发明公开了一种基于元胞自动机的手动‑CACC自动驾驶车辆混合流仿真方法，其包括以下步骤：步骤1、确定手动驾驶车辆与CACC自动驾驶车辆的安全距离；步骤2、建立手动驾驶车辆的元胞自动机模型；步骤3、建立CACC自动驾驶车辆的元胞自动机模型；步骤4、将需仿真交通流数值输入步骤2和步骤3模型，对车辆混合的交通流进行仿真。本发明提供了结合CACC自动驾驶跟驰模型与元胞自动机模型对手动驾驶‑CACC自动驾驶车辆混合交通流进行建模的方法，并考虑到CACC自动驾驶车辆的出现对手动驾驶者的影响造成对混合交通流特性的影响，对车辆混合流进行了合理仿真。
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公开(公告)号：CN113514006A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110745602.X
申请日：2021-07-01
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于计算机视觉的直齿圆柱齿轮参数快速精准测量方法，属于图像处理、精密测量等领域，本发明包括以下步骤：利用背光源，采用平行光照法对齿轮进行拍摄；对图像进行灰度化、反二值化以及孔洞填充预处理；对标准量块进行拍摄，得到标准量块对边距离与像素点的关系；利用像素间距最值法得到齿轮参数以及齿数；设计最适应精度调节法，加快计算机测量齿轮参数的速度。
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公开(公告)号：CN113370241A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110719608.X
申请日：2021-06-28
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明提供一种网状结构的大承载多指型软体机械手，其包括刚性保持架、至少三只软体手指单元和驱动绳索。软体手指单元伞状地固定在刚性保持架上，驱动绳索将各软体手指单元彼此穿连在一起，编织成网状结构。软体手指单元内嵌有至少一条0.3‑1mm厚度的薄片型弹簧钢板。在驱动绳索的作用下，软体手指单元展开或闭合，实现物体的抓取。在软体机械手呈展开状态时，软体手指单元自然伸直呈网状结构，具有较大的抓取范围；在软体机械手呈闭合状态时，软体手指单元弯曲呈圆弧型，整体构型呈封闭的笼子形状。本发明具有抓取范围大、承载能力强的特点，且由于其由软体材料制成对易碎物品具有保护作用，从而满足多样化的任务需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119611837A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411768486.3
申请日：2024-12-04
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及探测装备的运输领域，提供一种探测无人机多轮腿液压伺服自适应系统及其控制方法，其包括驱动装置、升降装置和收放装置。升降装置和收放装置相互并联，互不影响，升降装置根据外部环境的变化自适应调整轮腿的高度，维持稳定滑行；收放装置通过给定的收放信号完成无人机轮腿的收放。本发明通过液压驱动的方式扩充无人机内部的装载空间；无人机轮腿根据外部环境的变化实现轮腿自适应高度的调节，保持平稳滑行，保证起飞与降落过程的稳定；无人机轮腿的高度调节，为内部搭载的探测车提供更稳定工作的通道。
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公开(公告)号：CN118220564A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410539474.7
申请日：2024-04-30
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种用于搭载移动装备的小型无人探测机并联式支链腿，属于航天航空技术领域，其包括前起落架以及六个主起落架，前起落架设于机身的前端，六个主起落架对称设于机身后端的两侧，通过控制前起落架中前缓冲缸以及六个主起落架中主缓冲缸的伸缩，能实现机身的前倾后倾、上升下降运动。本发明采用多缸并联式支链腿，在工作时无人机可以根据实际工况实现前倾、后倾、上升、下降运动，同时在主起落架上设置抗扭结构以及锁紧机构，抗扭结构和锁紧机构的设置不仅提高无人机的抗冲击能力和承载能力，还可以防止支链腿在运行或工作过程中发生移动或变形，提高无人机的稳定性和安全性，具有结构紧凑、易于控制以及运动控制精度高的优点。
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公开(公告)号：CN113514006B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202110745602.X
申请日：2021-07-01
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于计算机视觉的直齿圆柱齿轮参数快速精准测量方法，属于图像处理、精密测量等领域，本发明包括以下步骤：利用背光源，采用平行光照法对齿轮进行拍摄；对图像进行灰度化、反二值化以及孔洞填充预处理；对标准量块进行拍摄，得到标准量块对边距离与像素点的关系；利用像素间距最值法得到齿轮参数以及齿数；设计最适应精度调节法，加快计算机测量齿轮参数的速度。
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公开(公告)号：CN113269745A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110560068.5
申请日：2021-05-21
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种基于OpenCv的航拍汽车计数法，涉及计算机视觉技术领域。本发明首先针对图像中的阴影，通过调整对比度的方法消除阴影对计数的影响；接着使用热成像模型，凸显汽车特征并进行灰度处理；然后调整自适应阈值的参数，对图像进行二值化处理；接着，利用形态学操作中的膨胀与闭操作，对图像进行膨胀、闭操作、再膨胀处理；最后通过轮廓提取与连通域计数，计算出图像中的连通域数量，进而得到汽车的数量。本发明高效快捷的对汽车进行数量的计算，从而节省了人力与物力。本发明在汽车密度较大的情况下，得到的结果仍然较准确，提高了计数的准确性。
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公开(公告)号：CN110561411B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201910870433.5
申请日：2019-09-16
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于真空驱动器的仿生软体大负载机械手，属于机器人末端执行器。本发明仿生于自然界中具有缠绕行为的动物，如蟒蛇、章鱼等，以真空软体驱动器等效替代缠绕动物身体的收缩行为，从优化软体驱动器结构布局的角度来提高软体机械手的负载能力。本发明的基本构造原理是通过柔性保持架将真空软体驱动器布置成螺旋状，通过真空软体驱动器的收缩作用勒紧物体，达到抓持的目的。
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