公开(公告)号：CN118466196A

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202410539448.4

申请日：2024-04-30

Applicant: 燕山大学

Inventor： 俞滨 ,  刘旭 ,  邱华 ,  孙千然 ,  王晨旭 ,  李欣荣 ,  巴凯先 ,  孔祥东

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种用于液压加载平台的力控伺服加载系统建模控制方法，其包括:S1、针对液压加载平台载荷模拟控制，设计力控伺服加载系统的机械结构；S2、分析单套力控伺服加载系统的阀控缸结构，描述阀控缸的动态性能，搭建力控伺服加载系统模型；S3、针对液压加载平台载荷进行加载模拟控制，完成力控伺服加载系统控制。本发明设计了液压加载系统的机械结构与加载方式，与传统的加载系统相比，本方案仅借助伺服缸上的位置或力传感器就能实现，无需添加额外传感设备；建立的力控伺服加载系统数学模型以提高控制精度，对单个伺服缸与多套伺服缸并联加载系统进行了负载特性仿真分析，完成了力控伺服加载系统建模控制方法。

公开(公告)号：CN116620335A

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN202310652881.4

申请日：2023-06-02

Applicant: 燕山大学

Inventor： 冯希 ,  刘茂 ,  王晨旭 ,  杨志

IPC: B61D1/00 ,  B61D37/00

Abstract: 本发明提供一种高铁专列，至少包括会议车厢，所述会议车厢包括：会议桌，固定设置于所述会议车厢内部的上；第一座椅，围绕所述会议桌；以及视频会议组件，悬挂于所述会议车厢内部的侧壁。本申请提供一种高铁专列，以适应出行人群的专业性需求。

公开(公告)号：CN119611837A

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202411768486.3

申请日：2024-12-04

Applicant: 燕山大学

Inventor： 俞滨 ,  张帅 ,  袁肖 ,  马辰天 ,  王晨旭 ,  曹泽宇 ,  史国昭 ,  巴凯先

IPC: B64U60/40 ,  B64C25/22 ,  F15B11/16 ,  F15B19/00 ,  F15B1/02

Abstract: 本发明涉及探测装备的运输领域，提供一种探测无人机多轮腿液压伺服自适应系统及其控制方法，其包括驱动装置、升降装置和收放装置。升降装置和收放装置相互并联，互不影响，升降装置根据外部环境的变化自适应调整轮腿的高度，维持稳定滑行；收放装置通过给定的收放信号完成无人机轮腿的收放。本发明通过液压驱动的方式扩充无人机内部的装载空间；无人机轮腿根据外部环境的变化实现轮腿自适应高度的调节，保持平稳滑行，保证起飞与降落过程的稳定；无人机轮腿的高度调节，为内部搭载的探测车提供更稳定工作的通道。

公开(公告)号：CN118220564A

公开(公告)日：2024-06-21

申请号：CN202410539474.7

申请日：2024-04-30

Applicant: 燕山大学

Inventor： 俞滨 ,  张帅 ,  邱华 ,  王晨旭 ,  孙千然 ,  曹泽宇 ,  巴凯先 ,  孔祥东

IPC: B64U60/40 ,  B64U60/50 ,  B64U60/20 ,  B64C25/10 ,  B64C25/22 ,  B64C25/60 ,  B64C25/34

Abstract: 本发明涉及一种用于搭载移动装备的小型无人探测机并联式支链腿，属于航天航空技术领域，其包括前起落架以及六个主起落架，前起落架设于机身的前端，六个主起落架对称设于机身后端的两侧，通过控制前起落架中前缓冲缸以及六个主起落架中主缓冲缸的伸缩，能实现机身的前倾后倾、上升下降运动。本发明采用多缸并联式支链腿，在工作时无人机可以根据实际工况实现前倾、后倾、上升、下降运动，同时在主起落架上设置抗扭结构以及锁紧机构，抗扭结构和锁紧机构的设置不仅提高无人机的抗冲击能力和承载能力，还可以防止支链腿在运行或工作过程中发生移动或变形，提高无人机的稳定性和安全性，具有结构紧凑、易于控制以及运动控制精度高的优点。

公开(公告)号：CN117921663A

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202410128097.8

申请日：2024-01-30

Applicant: 燕山大学

Inventor： 陈春昊 ,  巴凯先 ,  马国梁 ,  宋颜和 ,  李欣荣 ,  佘进波 ,  王晨旭 ,  刘旭 ,  王源 ,  何小龙 ,  俞滨

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种基于虚拟约束的串联机器人位姿误差补偿控制方法，其包括：S1、建立串联机器人的正向运动学模型和反向运动学模型；S2、建立串联机器人由关节驱动器伺服控制误差与末端执行器的位姿控制误差的关系模型；S3、构建基于虚拟约束的末端执行器位姿误差补偿器，求解串联机器人的关节补偿角度解集；S4、根据串联机器人的关节补偿角度解集完成对串联机器人位姿误差的补偿。本发明将关节实际角度视为虚拟约束，结合末端执行器期望位姿，通过冗余串联机器人的运动学关系得到其余各关节驱动器期望位置的补偿量，不需要复杂的控制器推导和数学转换；本发明提出的方法能够在各类关节驱动器高精度位置控制方法的基础上提高末端执行器位姿控制精度。

公开(公告)号：CN118744802A

公开(公告)日：2024-10-08

申请号：CN202410922621.9

申请日：2024-07-10

Applicant: 燕山大学

Inventor： 俞滨 ,  李欣荣 ,  邱华 ,  王晨旭 ,  孙千然 ,  刘旭 ,  史国昭 ,  巴凯先 ,  孔祥东

IPC: B64G1/16 ,  B62D57/028 ,  F15B19/00 ,  F15B21/02

Abstract: 本发明属于航天探测技术领域，具体涉及一种载物月球车运动系统，其包括前驱动组件、载物舱、位姿传感器和主驱动组件，主驱动组件包括主支撑杆、摇臂、主轮、第二力传感器、主液压缸筒、第二伺服阀和第二位移传感器，载物舱依靠驱动组件实现倾斜。本发明还公开一种载物月球车运动系统的机电液控制仿真平台搭建方法，包括针对载物舱期望倾斜角度，计算伺服阀控缸期望位移的运动学模块；通过伺服阀控缸位置控制模块，得到伺服阀控缸实际位移；建立多体动力学模块，根据模块及信号流转关系，建立系统的机电液控制仿真平台，并验证仿真准确性。本发明可实现月表崎岖路面的载物舱平稳工作，仿真平台搭建方法有助于设备的设计、测试和优化。

公开(公告)号：CN118651456A

公开(公告)日：2024-09-17

申请号：CN202410698924.7

申请日：2024-05-31

Applicant: 燕山大学

Inventor： 俞滨 ,  王鑫宇 ,  邱华 ,  孙千然 ,  王晨旭 ,  史国昭 ,  巴凯先 ,  孔祥东

IPC: B64U60/20 ,  B64U60/40 ,  B64U60/50 ,  B64C25/22 ,  B64U101/60

Abstract: 本发明提供一种适应不平整工况的液压多腿无人机起落架控制方法，具体步骤为：将位姿传感器采集无人机的实时倾角与无人机出现倾斜时的目标倾角作差值，得到前起落架上伺服阀的控制信号；将安装于后起落架上的位置传感器采集的实时位置与根据无人机目标倾斜角度得到的后起落架上液压缸的目标位置作差，得到第一差值；将安装于后起落架上的力传感器采集的实时力与根据无人机目标倾角得到的后起落架上液压缸的目标力作差，将差值经过二阶阻抗控制函数得到第二差值；得到控制后起落架运动的后起落架上伺服阀的控制信号。本发明通过双闭环控制，使无人机在不平整工况下实现前后任意角度精准倾斜，保证无人机根据货物需求调整装卸货物时的角度。

公开(公告)号：CN221120521U

公开(公告)日：2024-06-11

申请号：CN202323001539.2

申请日：2023-11-07

Applicant: 燕山大学

Inventor： 俞滨 ,  巴凯先 ,  焦少卿 ,  周伟 ,  李信杰 ,  曹瑞康 ,  张帅 ,  史亚鹏 ,  朱琦歆 ,  王晨旭

IPC: F15B15/14 ,  E21B1/26 ,  F15B13/02

Abstract: 本实用新型涉及一种用于深层钻井的液压冲击锤排屑装置，在分流套筒的下端设有分流直管，分流套筒内侧底部设有套筒锥形流道，分流直管的中间处设有低压通道，且分流套筒中的高压腔体通过套筒锥形流道与低压通道相连通，导向套筒为中空结构，且导向套筒的中间处设有活塞中心流道，低压通道与活塞中心流道相连通，高压钻井液通过高压腔及套筒锥形流道后，直接流入低压通道中，进而实现液压冲击锤的旁通增流。本实用新型通过在冲击锤上设置旁通增流结构，将高压液体介质腔和低压回流腔室相连接，实现工作流量的增加，从而保证冲击锤产生的碎屑可以更好排出，避免冲击锤系统的堵塞。