-
公开(公告)号：CN119929731A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510109974.1
申请日：2025-01-23
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种双螺旋触觉传感器及其制备方法，其包括基底薄膜、电极层和覆盖层，基底薄膜上设有铜箔，电极层设于基底薄膜上，且电极层包括屏蔽铺铜、双螺旋电极以及设置于双螺旋电极上的多个触点，覆盖层设于电极层上，且覆盖层上的多个椭圆形孔与电极层上的多个触点相对应，基底薄膜、电极层以及覆盖层共同构成双螺旋触觉传感器。本发明设置双螺旋电极结构以及设置于双螺旋电极上的多个触点排布，通过比较两个螺旋电极上贴片电阻两端输出电压峰值的差异，引入二进制编码，从而实现算法的简化，同时通过采用工频电场作为能量来源的人体耦合传感机制，实现具有低的检测极限、良好耐久性、鲁棒性、高可扩展性和快速编码能力的优点。
-
公开(公告)号：CN115373269B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202211034456.0
申请日：2022-08-26
Applicant: 燕山大学
IPC: G05B13/04 , B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种四足机器人行走与对角步态运动控制方法，其包括以下步骤，步骤一：利用低维点质量模型模拟四足机器人运动，用离散化方法建立预观时域运动过程的离散状态方程；步骤二：通过线性约束域处理四足机器人行走和小跑步态，确定优化区间；步骤三：建立预观时域内机器人步态运动控制模型的性能指标评价函数，求解机器人的期望落足点和质心位置；步骤四：根据机器人的期望落足点和质心位置，实现四足机器人运动控制。本发明提出的运动控制方法利用离散化方法建立预观时域离散状态方程；将四足机器人步态模式与双足机器人步态模式进行映射，引入线性约束域对机器人运动进行处理；解决机器人行走和小跑步态的运动控制问题，具有高鲁棒性。
-
公开(公告)号：CN119225180A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411343200.7
申请日：2024-09-25
Applicant: 燕山大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于流体传动与控制技术领域，涉及一种基于状态观测器的液压伺服系统神经自适应控制方法，其包括：S1、使用典型液压伺服位控系统进行建模，构建液压伺服位控系统动态模型；S2、根据液压伺服位控系统动态模型，建立非线性拓展状态观测器，确定待测状态和第一扰动；S3、利用自适应神经网络估计液压伺服位控系统的第二扰动；S4、根据液压伺服位控系统的待测状态、第一扰动和第二扰动，设计基于后退控制框架的神经自适应控制器；S5、验证闭环液压伺服位控系统的稳定性，完成液压伺服位控系统的神经自适应控制。本发明解决了液压伺服位控系统存在的强非线性、参数不确定和内外扰动问题，提升了液压伺服位控系统的控制精度和鲁棒性。
-
公开(公告)号：CN118641069A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410667904.3
申请日：2024-05-28
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种基于工频电场的多点识别触觉传感器，其包括纸质基底、导电层和覆盖层，纸质基底为裁剪为设定形状尺寸的纸张，在纸质基底上通过涂抹画图形成导电层，且覆盖层对应设于导电层上，纸质基底、导电层以及覆盖层共同构成多点识别触觉传感器。本发明的多点识别触觉传感器制备方法通过多点识别触觉传感器、工频电场、用户和信号采集设备之间的耦合作用形成闭合电路，当手指触摸不同触摸点时，触摸点上产生位移电流，进而实现单点触摸方式的识别和多点触摸方式的识别。本发明仅通过两个接口和具有特定阻值的碳基电阻实现多点触摸位置识别，具有自驱动、响应快速和柔性好的优点。
-
公开(公告)号：CN118466196A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410539448.4
申请日：2024-04-30
Applicant: 燕山大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种用于液压加载平台的力控伺服加载系统建模控制方法，其包括:S1、针对液压加载平台载荷模拟控制，设计力控伺服加载系统的机械结构；S2、分析单套力控伺服加载系统的阀控缸结构，描述阀控缸的动态性能，搭建力控伺服加载系统模型；S3、针对液压加载平台载荷进行加载模拟控制，完成力控伺服加载系统控制。本发明设计了液压加载系统的机械结构与加载方式，与传统的加载系统相比，本方案仅借助伺服缸上的位置或力传感器就能实现，无需添加额外传感设备；建立的力控伺服加载系统数学模型以提高控制精度，对单个伺服缸与多套伺服缸并联加载系统进行了负载特性仿真分析，完成了力控伺服加载系统建模控制方法。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116742989A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310592675.9
申请日：2023-05-24
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种双模摩擦纳米发电机及关节转动状态监测方法，其包括定子组件和转子组件。定子组件，包括第一亚克力板、第一电极、第二电极和第三电极，第一电极和第二电极沿着第一亚克力板的径向交替均匀分布，第三电极位于第一亚克力板的中部，第一电极、第二电极和第三电极由PET薄膜封装，第一电极和第二电极组成径向阵列电极，第三电极组成阿基米德螺旋电极。本发明通过计算径向阵列电极产生脉冲信号的数量实现关节转动角度和转动速度的监测，通过阿基米德螺旋电极输出电压信号的增大和减小趋势实现关节转动方向的识别，结构设计降低了制造的复杂性，传感机制简化了信号处理算法。
-
公开(公告)号：CN115416017A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202210987039.1
申请日：2022-08-17
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种液压四足机器人机电液控感仿真平台搭建方法，其包括：通过足端轨迹规划模块，对液压四足机器人的足端轨迹进行规划，通过运动学模块得到液压四足机器人D‑H坐标角，通过关节空间与液压驱动单元行程映射模块得到液压驱动单元期望行程，通过液压驱动单元位置控制模块得到液压驱动单元实际旋转角度和实际行程，在MatlabSimMechanics工具箱中建立动力学模型模块，根据各模块间信号流转与各关节驱动单元受力与负载力之间的关系，共同构建得到液压四足机器人机电液控感仿真平台，进而验证所建立的液压四足机器人机电液控感仿真平台的行程和速度结果的准确性。本发明借助Matlab中SimMechanics工具箱，对液压四足机器人进行模块化仿真设计，缩短设计和优化周期。
-
公开(公告)号：CN115288966A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210896722.4
申请日：2022-07-28
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提出了一种液压泵的流体压力脉动抑制方法，其包括如下步骤：S1、根据系统流量要求设置包括多个液压泵的泵组；S2、根据液压泵脉动参数确定液压泵流量脉动幅值与频率，并计算优化后液压泵实时流量；S3、实时调节泵组的流量周期相位差，使泵组的实时流量周期相位差与初始流量周期相位差一致；S4、采集压力传感器的压力信号；S5、构建与压力信号频率一致且相位相反的正弦信号，根据压力波动控制溢流阀开度，抑制泵后压力波动。本发明在蓄能器被动滤波的基础上增加多液压泵主动滤波，实现全频段滤波，并利用压力信号进一步提高溢流阀压力波动抑制效果，将泵源进行液压泵组配置，易于操作，系统简单且便于控制。
-
公开(公告)号：CN115037142A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210575534.1
申请日：2022-05-24
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种三通比例减压阀死区及滞环补偿方法，其包括以下步骤，步骤一：搭建系统平台，获得期望输入激励电流与实际输入激励电流间的关系；步骤二：确定实际输入激励电流与输出压力的关系；步骤三：将获得的实际输入激励电流与输出压力之间的关系进行多项式拟合；步骤四：确定期望输入激励电流与实际输入激励电流的具体关系表达式，补偿减压阀的死区和滞环。本发明通过多项式拟合计算期望输出压力下的期望激励电流，完成了对三通比例减压阀死区和滞环的补偿；能兼顾三通比例减压阀的死区和滞环，针对二者同时进行补偿；与传统硬件补偿方法相比，无需额外添加硬件检测电路，结构更加简单，计算结果更准确。
-
公开(公告)号：CN114750175A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210260395.3
申请日：2022-03-16
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种电机和气泵混合驱动的机械手，其包括驱动机构、支撑组件、夹取机构和气动组件，驱动机构的滚珠丝杠通过连接件与支撑组件的第二支撑座旋转配合连接，驱动机构的驱动电机固定安装在支撑组件的电机支座上，夹取机构的驱动臂和平行臂分别与支撑组件的第一支撑座旋转连接，气动组件的九通接头通过管路与夹取机构的管接头连接，气动组件的气泵固定安装在支撑组件的气泵支座上，本发明能根据使用环境决定末端执行器对目标物体采用抓取或吸取方式，更好地适应不同场景和具有不同形状尺寸的物体，解决了现有的机械手功能单一的问题，实现生产的自动化和机械化，具有结构简单、适应性强、功能实用、方便操作、工作效率高等优点。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
140
records
(took 0.029 seconds)
