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公开(公告)号：CN116221480A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310140135.7
申请日：2023-02-20
Applicant: 燕山大学
IPC: F16K31/06
Abstract: 本发明提供一种减少关闭时延的电磁开关阀，其包括外壳、线圈、静铁芯、衔铁、第一定子绕组、第二定子绕组、第一齿形永磁体、第二齿形永磁体、楔形导磁体、楔形非导磁体、旋转架、旋转座环、固定座环、复位弹簧、副弹簧、阀套以及阀座；本发明通过上述结构充分利用了电磁线圈通电时储存的磁场能量，并进行合理转化，减少对原磁场磁通量变化的阻碍作用，并在断电时将之前储存的磁场能力经由特殊结构释放，用于增大磁路中磁阻，使其更快克服复位弹簧的弹簧力，减少关闭时延，实现快速关闭。相比于传统的电磁开关阀，本发明的电磁开关阀关闭时延更小，控制精度更高，能源利用率更高，更加节能。
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公开(公告)号：CN112984167A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110359354.5
申请日：2021-04-02
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种可实现流体多工况切换的装置，该装置主要由集成块、转阀阀芯、转阀阀套、步进电机以及电磁阀组成。流体从转阀阀芯顶部流入，通过步进电机带动转阀阀芯转动不同角度，从而控制流体从集成块内不同流道出口流出，实现流体在不同工况之间的切换，电磁阀可以保证在工况切换的过程中，各流道之间的流体不会混合在一起。本发明装置可以在不更换集成块的情况下，满足多种工况需求，提高了各工况之间切换的效率。同时，装置空间结构紧凑，空间利用率高，整体美观大方，形状规整。
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公开(公告)号：CN117921663A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410128097.8
申请日：2024-01-30
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于虚拟约束的串联机器人位姿误差补偿控制方法，其包括：S1、建立串联机器人的正向运动学模型和反向运动学模型；S2、建立串联机器人由关节驱动器伺服控制误差与末端执行器的位姿控制误差的关系模型；S3、构建基于虚拟约束的末端执行器位姿误差补偿器，求解串联机器人的关节补偿角度解集；S4、根据串联机器人的关节补偿角度解集完成对串联机器人位姿误差的补偿。本发明将关节实际角度视为虚拟约束，结合末端执行器期望位姿，通过冗余串联机器人的运动学关系得到其余各关节驱动器期望位置的补偿量，不需要复杂的控制器推导和数学转换；本发明提出的方法能够在各类关节驱动器高精度位置控制方法的基础上提高末端执行器位姿控制精度。
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公开(公告)号：CN116175550A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211604363.7
申请日：2022-12-13
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/16 , B62D57/032 , G06F30/20 , G06F17/11 , G06F17/16
Abstract: 本发明涉及一种能适应不同刚度地面的液压腿SLIP模型变刚度控制方法，其包括以下步骤：基于串联总刚度获取不同地面刚度下笛卡尔空间z方向腿部刚度；引入SLIP模型，获取沿足端到质心的SLIP模型变刚度参数；分别构建足端与关节广义力、广义位置的刚度关系，推导液压腿足端与关节等效刚度映射关系，获取关节变刚度参数；建立液压腿SLIP模型液压缸变刚度参数；最后结合液压腿SLIP模型液压缸变刚度参数与环境变刚度参数，实现不同环境刚度下的变刚度控制。其得到一套完整对应关系获取关节到等效SLIP刚度关系式，在该关系式下能精确调节液压驱动关节的主动柔顺参数，实现关节的主动变刚度控制，以适应不同环境刚度。
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公开(公告)号：CN112297009B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202011179099.8
申请日：2020-10-29
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/16 , B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种应用于液压驱动型足式机器人三自由度腿部的阻抗新构型生成方法及系统。该生成方法和系统，根据获取的数学模型分别确定各关节液压驱动单元中位置控制内环输入信号的变化量和力控制内环输入信号的变化量，选取腿部液压驱动系统髋关节液压驱动单元采用位置控制、膝关节液压驱动单元采用力控制，踝关节液压驱动单元采用力控制这种阻抗新构型控制模式，通过采用腿部数学模型正解得到腿部足端的实际位置和力的变化量，完成对待控制机器人足端在运动空间内的运动控制，发挥阻抗新构型控制模式在控制精度、响应速度等方面优势。同时，所提出的阻抗新构型控制模式，可有效解决三自由度机器人腿部在进行阻抗控制时存在静力学多解问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112297009A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011179099.8
申请日：2020-10-29
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/16 , B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种应用于液压驱动型足式机器人三自由度腿部的阻抗新构型生成方法及系统。该生成方法和系统，根据获取的数学模型分别确定各关节液压驱动单元中位置控制内环输入信号的变化量和力控制内环输入信号的变化量，选取腿部液压驱动系统髋关节液压驱动单元采用位置控制、膝关节液压驱动单元采用力控制，踝关节液压驱动单元采用力控制这种阻抗新构型控制模式，通过采用腿部数学模型正解得到腿部足端的实际位置和力的变化量，完成对待控制机器人足端在运动空间内的运动控制，发挥阻抗新构型控制模式在控制精度、响应速度等方面优势。同时，所提出的阻抗新构型控制模式，可有效解决三自由度机器人腿部在进行阻抗控制时存在静力学多解问题。
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公开(公告)号：CN112180761A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011045217.6
申请日：2020-09-29
Applicant: 燕山大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及一种足式机器人腿部基于位置的阻抗控制仿真平台及构建方法。该构建方法包括：对足式机器人的腿部液压驱动系统的机械机构进行简化，得到腿部机械结构的运动学模型、静力学模型和逆动力学模型；确定各关节液压驱动单元伸出长度与转角之间的映射关系以及各关节驱动单元受力与转角转矩之间的映射关系；采用机理建模的方式构建液压驱动单元位置控制系统模型；确定腿部液压驱动系统基于位置的阻抗控制实现方法；构建液压驱动单元位置控制系统仿真平台；构建腿部液压驱动系统机械结构仿真平台；构建液压驱动型足式机器人腿部基于位置的阻抗控制仿真平台。本发明可以提高模拟足式机器人腿部液压驱动系统运动的真实性。
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公开(公告)号：CN112065798A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010945839.8
申请日：2020-09-10
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种数字比例插装阀及控制方法。所述数字比例插装阀中所述液压阀固定在所述插装阀阀座的侧壁上，所述液压阀的两侧分别通过滚轴丝杠与所述闭环进步电机连接；所述滚轴丝杠用于根据所述闭环进步电机的转动量控制所述液压阀的开度；所述双作用活塞杆以及所述主阀阀芯设置在所述插装阀阀座内部；所述主阀芯反馈模块设置在所述插装阀阀座上表面；所述主阀芯反馈模块、所述双作用活塞杆以所述主阀阀芯同轴设置；所述主阀芯反馈模块与所述主阀阀芯相对滑动；所述数字阀控制器分别与所述主阀芯反馈模块所述闭环步进电机连接。本发明实现大流量情况下的数字化控制，提高液压系统可靠性。
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公开(公告)号：CN116175550B
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202211604363.7
申请日：2022-12-13
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/16 , B62D57/032 , G06F30/20 , G06F17/11 , G06F17/16
Abstract: 本发明涉及一种能适应不同刚度地面的液压腿SLIP模型变刚度控制方法，其包括以下步骤：基于串联总刚度获取不同地面刚度下笛卡尔空间z方向腿部刚度；引入SLIP模型，获取沿足端到质心的SLIP模型变刚度参数；分别构建足端与关节广义力、广义位置的刚度关系，推导液压腿足端与关节等效刚度映射关系，获取关节变刚度参数；建立液压腿SLIP模型液压缸变刚度参数；最后结合液压腿SLIP模型液压缸变刚度参数与环境变刚度参数，实现不同环境刚度下的变刚度控制。其得到一套完整对应关系获取关节到等效SLIP刚度关系式，在该关系式下能精确调节液压驱动关节的主动柔顺参数，实现关节的主动变刚度控制，以适应不同环境刚度。
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公开(公告)号：CN119347848A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411484568.5
申请日：2024-10-23
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及一种液压足式机器人等效刚度和等效阻尼映射矩阵测试方法，属于机器人控制与仿真技术领域，其包括：S1将液压机器人足端干扰力FL进行离散采样，得到相邻时刻机器人足端干扰力变化量；S2得到液压机器人相邻时刻的足端位移变化量；S3计算关节驱动单元位移变化量；S4得到液压机器人相邻时刻的关节液压驱动单元输出力变化量；S5将关节液压驱动单元输出力变化量通过正静力学正解算得到液压机器人足端力变化量；S6将足端力变化量进行累加求和，得到足端干扰力FL'；S7将足端干扰力FL与足端干扰力FL'进行对比，判断等效阻抗刚度与等效阻抗阻尼映射矩阵是否正确，其能够对等效刚度和等效阻尼映射矩阵的精度进行验证，保证等效映射矩阵的精度。
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