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公开(公告)号：CN111959633B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202010875759.X
申请日：2020-08-27
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种液压驱动型足式仿生人形机器人，涉及流体传动与控制创新领域，包括腿部机械结构和液压系统，腿部机械结构用于成对安装在机器人的上肢连接架上，腿部机械结构包括自上而下依次连接的髋关节、大腿板、膝关节、小腿板、踝关节和脚板；在液压系统的控制下，髋关节能够实现转动、侧摆和/或俯仰动作，膝关节能够实现俯仰动作，踝关节能够实现前后俯仰和/或左右侧摆动作。本发明运动灵活性更高、避障能力更强、整机集成度功重比更高、工作平稳换向冲击小、响应快、推力大、负载能力更强，泵站系统整体元器件采用立式集成安装排布，有效减小了机器人泵站体积，便于接管连通与下肢机构的油路，实用性更强。
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公开(公告)号：CN111706569A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010611041.X
申请日：2020-06-29
Applicant: 燕山大学
IPC: F15B13/044 , F15B15/14 , F15B21/041 , F15B9/09
Abstract: 本发明公开了一种电液执行器及其控制方法，所述电液执行器包括伺服缸、喷嘴挡板伺服阀、力传感器、位移传感器和运动控制器；所述伺服缸的缸体上集成设置有进油仿生流道、无杆腔仿生流道、有杆腔仿生流道和回油仿生流道；本发明通过伺服缸、喷嘴挡板伺服阀、力传感器、位移传感器和运动控制器的集成设置，实现了多元器件的高密度集成，体积小、重量轻，并利用仿生流道实现伺服缸与喷嘴挡板伺服阀的连通，无需设置连接管路，实现了喷嘴挡板伺服阀与伺服缸间无外接管路，降低了高端移动装备管路接头损坏和泄漏故障发生率，通过配套设置的运动控制器、力传感器和位移传感器实现伺服缸的控制，本发明提供了一种高度集成的一体化智能电液执行器。
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公开(公告)号：CN111706569B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202010611041.X
申请日：2020-06-29
Applicant: 燕山大学
IPC: F15B13/044 , F15B15/14 , F15B21/041 , F15B9/09
Abstract: 本发明公开了一种电液执行器及其控制方法，所述电液执行器包括伺服缸、喷嘴挡板伺服阀、力传感器、位移传感器和运动控制器；所述伺服缸的缸体上集成设置有进油仿生流道、无杆腔仿生流道、有杆腔仿生流道和回油仿生流道；本发明通过伺服缸、喷嘴挡板伺服阀、力传感器、位移传感器和运动控制器的集成设置，实现了多元器件的高密度集成，体积小、重量轻，并利用仿生流道实现伺服缸与喷嘴挡板伺服阀的连通，无需设置连接管路，实现了喷嘴挡板伺服阀与伺服缸间无外接管路，降低了高端移动装备管路接头损坏和泄漏故障发生率，通过配套设置的运动控制器、力传感器和位移传感器实现伺服缸的控制，本发明提供了一种高度集成的一体化智能电液执行器。
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公开(公告)号：CN112178009A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011048719.4
申请日：2020-09-29
Applicant: 燕山大学
IPC: F15B19/00 , F15B1/26 , F15B21/0423 , G01M13/026 , G01M13/027
Abstract: 本发明公开一种电液执行器性能测试实验台，涉及元件性能测试实验台技术领域，可以包括：油箱、动力装置、阀体模块、负载模拟部分、传感器模块和控制装置，油箱的出油口通过吸油管与阀体模块连接，油箱与阀体模块之间的油路上设置有动力装置，用于对油液提供动力；阀体模块还通过油管与负载模拟部分以及电液执行器进行连接，负载模拟部分用于对电液执行器进行加载，传感器模块与电液执行器连接；阀体模块还通过回油管与油箱的回油口进行连接；所有油箱、阀体模块、动力装置、负载模拟部分、传感器模块均与控制装置进行连接。本发明参照电液力模拟器原理，对电液执行器实现力闭环控制，更加精确地模拟所需加载力。
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公开(公告)号：CN111645775A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010511599.0
申请日：2020-06-08
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/032 , G05B19/05
Abstract: 本发明公开一种结构简单且稳定性高的新型气动搬运机器人，涉及流体传动与控制创新领域。该气压驱动型搬运机器人整机主要是由机械结构、气动系统和PLC控制系统组成，机械结构包括转向机构、移动机构和夹持搬运机构。本发明机械结构简单，腿部排列方式成三角形、动作稳定性高；气压驱动成本低，动作可靠，不发热无污染；PLC控制操作方便，腿部结构可以保证搬运机器人主体与地面始终平行；本发明的新型气动搬运机器人整机制作成本低，能够沿着固定轨迹进行平稳夹持搬运，实用性强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111959633A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010875759.X
申请日：2020-08-27
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种液压驱动型足式仿生人形机器人，涉及流体传动与控制创新领域，包括腿部机械结构和液压系统，腿部机械结构用于成对安装在机器人的上肢连接架上，腿部机械结构包括自上而下依次连接的髋关节、大腿板、膝关节、小腿板、踝关节和脚板；在液压系统的控制下，髋关节能够实现转动、侧摆和/或俯仰动作，膝关节能够实现俯仰动作，踝关节能够实现前后俯仰和/或左右侧摆动作。本发明运动灵活性更高、避障能力更强、整机集成度功重比更高、工作平稳换向冲击小、响应快、推力大、负载能力更强，泵站系统整体元器件采用立式集成安装排布，有效减小了机器人泵站体积，便于接管连通与下肢机构的油路，实用性更强。
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公开(公告)号：CN111911481A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010815319.5
申请日：2020-08-14
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种采用旋转配油方式的一体化电液执行器，涉及流体传动与控制领域，包括液压缸体、活塞杆、力传感器、前端独耳、位移传感器和导向杆；液压缸体尾端开设有轴孔，轴孔内穿设有配油轴，液压缸体上固定安装有伺服阀；伺服阀的A口和B口通过液压缸体内的流道分别与有杆腔和无杆腔连通；配油轴两端开设有对称的进油通道，进油通道末端连通有与配油轴长度方向垂直的出油通道，其中一个出油通道通过液压缸体的一个斜孔与伺服阀的P口连通，另一个出油通道通过液压缸体的另一个斜孔与伺服阀的T口连通。本发明将液压缸体尾端连接配油轴，整体结构更为紧凑，系统供油时无需外接管路。
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公开(公告)号：CN111911481B
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202010815319.5
申请日：2020-08-14
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种采用旋转配油方式的一体化电液执行器，涉及流体传动与控制领域，包括液压缸体、活塞杆、力传感器、前端独耳、位移传感器和导向杆；液压缸体尾端开设有轴孔，轴孔内穿设有配油轴，液压缸体上固定安装有伺服阀；伺服阀的A口和B口通过液压缸体内的流道分别与有杆腔和无杆腔连通；配油轴两端开设有对称的进油通道，进油通道末端连通有与配油轴长度方向垂直的出油通道，其中一个出油通道通过液压缸体的一个斜孔与伺服阀的P口连通，另一个出油通道通过液压缸体的另一个斜孔与伺服阀的T口连通。本发明将液压缸体尾端连接配油轴，整体结构更为紧凑，系统供油时无需外接管路。
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公开(公告)号：CN111439322B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202010422963.6
申请日：2020-05-19
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种四足仿生机器人轻量化四自由度腿部机构，包括髋关节横摆总装、大腿纵摆总装和小腿纵摆总装，髋关节横摆总装包括髋关节摆缸和电液执行器，电液执行器与大腿纵摆总装的一端分别通过连接块与髋关节摆缸铰接，电液执行器的另一端与大腿纵摆总装的侧面铰接，大腿纵摆总装的另一端与小腿纵摆总装铰接。本发明的四足仿生机器人四自由度腿部机构通过集成化的油路设计实现了轻量化，髋关节摆缸受液压泵驱动控制抗负载能力强、高功重比，电液执行器与大腿纵摆总装动作响应快、动力学参数易于精确测量、能够实现三个主动自由度加一个被动自由度的四自由度运动。
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公开(公告)号：CN112065798A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010945839.8
申请日：2020-09-10
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种数字比例插装阀及控制方法。所述数字比例插装阀中所述液压阀固定在所述插装阀阀座的侧壁上，所述液压阀的两侧分别通过滚轴丝杠与所述闭环进步电机连接；所述滚轴丝杠用于根据所述闭环进步电机的转动量控制所述液压阀的开度；所述双作用活塞杆以及所述主阀阀芯设置在所述插装阀阀座内部；所述主阀芯反馈模块设置在所述插装阀阀座上表面；所述主阀芯反馈模块、所述双作用活塞杆以所述主阀阀芯同轴设置；所述主阀芯反馈模块与所述主阀阀芯相对滑动；所述数字阀控制器分别与所述主阀芯反馈模块所述闭环步进电机连接。本发明实现大流量情况下的数字化控制，提高液压系统可靠性。
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