公开(公告)号：CN117948320A

公开(公告)日：2024-04-30

申请号：CN202410158908.9

申请日：2024-02-04

Applicant: 燕山大学

Inventor： 巴凯先 ,  王源 ,  李欣荣 ,  何小龙 ,  佘进波 ,  刘宁 ,  付承伟 ,  俞滨

IPC: F15B21/02 ,  F15B19/00

Abstract: 本发明提出一种基于滑模和内模融合的液压驱动单元双环位置阻抗控制方法，涉及流体传动与控制领域，其包括：S1、建立液压驱动单元内环滑模控制的等效控制律；S2、根据阻抗原理，得到液压驱动单元外环位置阻抗控制模型；S3、针对步骤S2中的液压驱动单元外环位置阻抗控制模型，融合内模控制原理，得到基于内模控制方法的液压驱动单元位置阻抗外环控制模型；S4、基于内环滑模控制的等效控制律与基于内模控制方法的外环位置阻抗控制模型，形成双环位置阻抗控制方法，应用于液压驱动单元控制实验平台并验证有效性。通过液压驱动单元内环控制采用滑模控制方法，外环控制采用内模控制方法的方式对滑模和内模控制进行融合，能够大幅度提高液压驱动单元位置控制的鲁棒性和精度。

公开(公告)号：CN112935231A

公开(公告)日：2021-06-11

申请号：CN202110086925.2

申请日：2021-01-22

Applicant: 燕山大学

Inventor： 王明磊 ,  黄智鹏 ,  康岩 ,  徐悦鹏 ,  付承伟 ,  耿彬彬 ,  俞滨

IPC: B22D41/04 ,  B22D41/06

Abstract: 本发明公开一种铁合金浇铸倾倒系统，包括坩埚、移动平台、内框架、外框架、第一驱动组件、第二驱动组件、驱动横梁，移动平台能够承托并固定坩埚，坩埚设置于移动平台的顶部，移动平台可滑动地设置于内框架上，内框架具有固定机构，内框架可转动地与外框架相连，第一驱动组件设置于驱动横梁与内框架之间，驱动横梁可滑动地与外框架相连，第二驱动组件设置于驱动横梁与外框架之间。工作时，第一驱动组件带动内框架转动，坩埚随内框架倾斜，完成预翻转过程，此时铁合金浇铸液不会流出，第二驱动组件带动驱动横梁朝向坩埚的底部方向滑动，由于第一驱动组件与驱动横梁相连，内框架带动坩埚继续翻转，铁合金浇铸液流出。

公开(公告)号：CN113219829B

公开(公告)日：2022-12-16

申请号：CN202110452940.4

申请日：2021-04-26

Applicant: 燕山大学

Inventor： 巴凯先 ,  宋颜和 ,  张艺杰 ,  陈馨 ,  付承伟 ,  俞滨 ,  高正杰

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种液压驱动单元的位置控制方法及系统，所述方法包括如下步骤：获取液压驱动单元的位置误差；根据所述位置误差，基于拟牛顿算法确定用于控制液压驱动单元的初始控制信号；根据所述位置误差，基于模糊规则确定控制信号优化步长的搜索方向；在所述搜索方向上，采用Armijo‑Goldstein准则确定控制信号优化步长；利用所述控制信号优化步长对初始控制信号进行优化，并基于优化后的控制信号对所述液压驱动单元进行控制，本申请在确定初始控制信号的基础上，利用模糊、Armijo‑Goldstein准则等对初始控制信号进行优化，提升了液压驱动单元的控制系统的自适应能力和稳定性。

公开(公告)号：CN113219829A

公开(公告)日：2021-08-06

申请号：CN202110452940.4

申请日：2021-04-26

Applicant: 燕山大学

Inventor： 巴凯先 ,  宋颜和 ,  张艺杰 ,  陈馨 ,  付承伟 ,  俞滨 ,  高正杰

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种液压驱动单元的位置控制方法及系统，所述方法包括如下步骤：获取液压驱动单元的位置误差；根据所述位置误差，基于拟牛顿算法确定用于控制液压驱动单元的初始控制信号；根据所述位置误差，基于模糊规则确定控制信号优化步长的搜索方向；在所述搜索方向上，采用Armijo‑Goldstein准则确定控制信号优化步长；利用所述控制信号优化步长对初始控制信号进行优化，并基于优化后的控制信号对所述液压驱动单元进行控制，本申请在确定初始控制信号的基础上，利用模糊、Armijo‑Goldstein准则等对初始控制信号进行优化，提升了液压驱动单元的控制系统的自适应能力和稳定性。

公开(公告)号：CN112178009A

公开(公告)日：2021-01-05

申请号：CN202011048719.4

申请日：2020-09-29

Applicant: 燕山大学

Inventor： 孔祥东 ,  黄智鹏 ,  康岩 ,  杨建奎 ,  付承伟 ,  徐悦鹏 ,  文强圣 ,  俞滨

IPC: F15B19/00 ,  F15B1/26 ,  F15B21/0423 ,  G01M13/026 ,  G01M13/027

Abstract: 本发明公开一种电液执行器性能测试实验台，涉及元件性能测试实验台技术领域，可以包括：油箱、动力装置、阀体模块、负载模拟部分、传感器模块和控制装置，油箱的出油口通过吸油管与阀体模块连接，油箱与阀体模块之间的油路上设置有动力装置，用于对油液提供动力；阀体模块还通过油管与负载模拟部分以及电液执行器进行连接，负载模拟部分用于对电液执行器进行加载，传感器模块与电液执行器连接；阀体模块还通过回油管与油箱的回油口进行连接；所有油箱、阀体模块、动力装置、负载模拟部分、传感器模块均与控制装置进行连接。本发明参照电液力模拟器原理，对电液执行器实现力闭环控制，更加精确地模拟所需加载力。