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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117948320A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410158908.9
申请日：2024-02-04
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提出一种基于滑模和内模融合的液压驱动单元双环位置阻抗控制方法，涉及流体传动与控制领域，其包括：S1、建立液压驱动单元内环滑模控制的等效控制律；S2、根据阻抗原理，得到液压驱动单元外环位置阻抗控制模型；S3、针对步骤S2中的液压驱动单元外环位置阻抗控制模型，融合内模控制原理，得到基于内模控制方法的液压驱动单元位置阻抗外环控制模型；S4、基于内环滑模控制的等效控制律与基于内模控制方法的外环位置阻抗控制模型，形成双环位置阻抗控制方法，应用于液压驱动单元控制实验平台并验证有效性。通过液压驱动单元内环控制采用滑模控制方法，外环控制采用内模控制方法的方式对滑模和内模控制进行融合，能够大幅度提高液压驱动单元位置控制的鲁棒性和精度。
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公开(公告)号：CN117970797A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202311861342.8
申请日：2023-12-29
Applicant: 燕山大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于灵敏度的液压伺服位控系统变输入补偿控制方法，其包括:S1、根据典型液压伺服位控系统进行建模，通过基于模型的变输入控制方法更新液压伺服位控系统状态空间方程的参考轨迹；S2、基于灵敏度获得参考轨迹更新后的液压伺服位控系统状态空间方程参数变化量与输出变化量之间的映射关系；S3、实现变输入控制方法参数的实时补偿，并通过分析补偿前后轨迹跟踪误差之间的关系，验证稳定性，完成液压伺服位控系统变输入补偿控制。本发明基于灵敏度的控制方法能够准确揭示非线性模型参数变化量与输出变化量的关系；基于灵敏度的变输入补偿控制方法，通过预测跟踪误差对系统参数进行实时补偿，在时变非连续工况下具有较好的工况自适应能力。
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公开(公告)号：CN117008476A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310992398.0
申请日：2023-08-08
Applicant: 燕山大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种基于一阶灵敏度迭代补偿的液压驱动单元位置控制方法，其包括：S1、根据液压驱动单元位置控制传递框图，建立等效数学模型，获得扩展状态观测方程和预测输出方程；S2、构造用于液压驱动单元位置控制系统的误差实时迭代补偿项；S3、验证在期望轨迹上加入误差实时迭代补偿项后系统的稳定性；S4、根据稳定性验证结果，实现液压驱动单元位置控制系统的稳定控制。本发明将一阶矩阵灵敏度分析扩展到了控制领域，为解决液压驱动单元位置控制中存在的强非线性和耦合问题提供了新的方案。提出的误差实时迭代补偿控制方法，通过误差迭代的方法解决了补偿项中误差增益系数时变的问题，提升了液压驱动单元位置控制精度和工况自适应性。
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公开(公告)号：CN105527019B
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201610007023.4
申请日：2016-01-07
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种三坐标四自由度衍射光强测量平台，包括底座、X轴机构、Y轴机构、Z轴机构、旋转机构和光强检测器，X轴机构安装在底座上，Y轴机构安装在X轴机构上，Z轴机构安装在Y轴机构上、旋转机构安装在Z轴机构上，光强检测器安装在旋转机构上。本发明可以测量由衍射元件带来的光轴偏转的光谱测量，弥补了传统衍射测量仪器的不足，采用上位机控制，相比于手动调节提高了测量的准确度及精确度，可以应用于教学演示及实验研究，为教育教学及科研研究带来很大帮助。
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公开(公告)号：CN105527019A
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201610007023.4
申请日：2016-01-07
Applicant: 燕山大学
CPC classification number: G01J1/0403 , G09B23/22
Abstract: 本发明公开了一种三坐标四自由度衍射光强测量平台，包括底座、X轴机构、Y轴机构、Z轴机构、旋转机构和光强检测器，X轴机构安装在底座上，Y轴机构安装在X轴机构上，Z轴机构安装在Y轴机构上、旋转机构安装在Z轴机构上，光强检测器安装在旋转机构上。本发明可以测量由衍射元件带来的光轴偏转的光谱测量，弥补了传统衍射测量仪器的不足，采用上位机控制，相比于手动调节提高了测量的准确度及精确度，可以应用于教学演示及实验研究，为教育教学及科研研究带来很大帮助。
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