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公开(公告)号：CN116175550B
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202211604363.7
申请日：2022-12-13
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/16 , B62D57/032 , G06F30/20 , G06F17/11 , G06F17/16
Abstract: 本发明涉及一种能适应不同刚度地面的液压腿SLIP模型变刚度控制方法，其包括以下步骤：基于串联总刚度获取不同地面刚度下笛卡尔空间z方向腿部刚度；引入SLIP模型，获取沿足端到质心的SLIP模型变刚度参数；分别构建足端与关节广义力、广义位置的刚度关系，推导液压腿足端与关节等效刚度映射关系，获取关节变刚度参数；建立液压腿SLIP模型液压缸变刚度参数；最后结合液压腿SLIP模型液压缸变刚度参数与环境变刚度参数，实现不同环境刚度下的变刚度控制。其得到一套完整对应关系获取关节到等效SLIP刚度关系式，在该关系式下能精确调节液压驱动关节的主动柔顺参数，实现关节的主动变刚度控制，以适应不同环境刚度。
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公开(公告)号：CN118466196A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410539448.4
申请日：2024-04-30
Applicant: 燕山大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种用于液压加载平台的力控伺服加载系统建模控制方法，其包括:S1、针对液压加载平台载荷模拟控制，设计力控伺服加载系统的机械结构；S2、分析单套力控伺服加载系统的阀控缸结构，描述阀控缸的动态性能，搭建力控伺服加载系统模型；S3、针对液压加载平台载荷进行加载模拟控制，完成力控伺服加载系统控制。本发明设计了液压加载系统的机械结构与加载方式，与传统的加载系统相比，本方案仅借助伺服缸上的位置或力传感器就能实现，无需添加额外传感设备；建立的力控伺服加载系统数学模型以提高控制精度，对单个伺服缸与多套伺服缸并联加载系统进行了负载特性仿真分析，完成了力控伺服加载系统建模控制方法。
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公开(公告)号：CN115037142A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210575534.1
申请日：2022-05-24
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种三通比例减压阀死区及滞环补偿方法，其包括以下步骤，步骤一：搭建系统平台，获得期望输入激励电流与实际输入激励电流间的关系；步骤二：确定实际输入激励电流与输出压力的关系；步骤三：将获得的实际输入激励电流与输出压力之间的关系进行多项式拟合；步骤四：确定期望输入激励电流与实际输入激励电流的具体关系表达式，补偿减压阀的死区和滞环。本发明通过多项式拟合计算期望输出压力下的期望激励电流，完成了对三通比例减压阀死区和滞环的补偿；能兼顾三通比例减压阀的死区和滞环，针对二者同时进行补偿；与传统硬件补偿方法相比，无需额外添加硬件检测电路，结构更加简单，计算结果更准确。
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公开(公告)号：CN115037142B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202210575534.1
申请日：2022-05-24
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种三通比例减压阀死区及滞环补偿方法，其包括以下步骤，步骤一：搭建系统平台，获得期望输入激励电流与实际输入激励电流间的关系；步骤二：确定实际输入激励电流与输出压力的关系；步骤三：将获得的实际输入激励电流与输出压力之间的关系进行多项式拟合；步骤四：确定期望输入激励电流与实际输入激励电流的具体关系表达式，补偿减压阀的死区和滞环。本发明通过多项式拟合计算期望输出压力下的期望激励电流，完成了对三通比例减压阀死区和滞环的补偿；能兼顾三通比例减压阀的死区和滞环，针对二者同时进行补偿；与传统硬件补偿方法相比，无需额外添加硬件检测电路，结构更加简单，计算结果更准确。
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公开(公告)号：CN118744802A
公开(公告)日：2024-10-08
申请号：CN202410922621.9
申请日：2024-07-10
Applicant: 燕山大学
IPC: B64G1/16 , B62D57/028 , F15B19/00 , F15B21/02
Abstract: 本发明属于航天探测技术领域，具体涉及一种载物月球车运动系统，其包括前驱动组件、载物舱、位姿传感器和主驱动组件，主驱动组件包括主支撑杆、摇臂、主轮、第二力传感器、主液压缸筒、第二伺服阀和第二位移传感器，载物舱依靠驱动组件实现倾斜。本发明还公开一种载物月球车运动系统的机电液控制仿真平台搭建方法，包括针对载物舱期望倾斜角度，计算伺服阀控缸期望位移的运动学模块；通过伺服阀控缸位置控制模块，得到伺服阀控缸实际位移；建立多体动力学模块，根据模块及信号流转关系，建立系统的机电液控制仿真平台，并验证仿真准确性。本发明可实现月表崎岖路面的载物舱平稳工作，仿真平台搭建方法有助于设备的设计、测试和优化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117970797A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202311861342.8
申请日：2023-12-29
Applicant: 燕山大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于灵敏度的液压伺服位控系统变输入补偿控制方法，其包括:S1、根据典型液压伺服位控系统进行建模，通过基于模型的变输入控制方法更新液压伺服位控系统状态空间方程的参考轨迹；S2、基于灵敏度获得参考轨迹更新后的液压伺服位控系统状态空间方程参数变化量与输出变化量之间的映射关系；S3、实现变输入控制方法参数的实时补偿，并通过分析补偿前后轨迹跟踪误差之间的关系，验证稳定性，完成液压伺服位控系统变输入补偿控制。本发明基于灵敏度的控制方法能够准确揭示非线性模型参数变化量与输出变化量的关系；基于灵敏度的变输入补偿控制方法，通过预测跟踪误差对系统参数进行实时补偿，在时变非连续工况下具有较好的工况自适应能力。
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公开(公告)号：CN117008476A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310992398.0
申请日：2023-08-08
Applicant: 燕山大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种基于一阶灵敏度迭代补偿的液压驱动单元位置控制方法，其包括：S1、根据液压驱动单元位置控制传递框图，建立等效数学模型，获得扩展状态观测方程和预测输出方程；S2、构造用于液压驱动单元位置控制系统的误差实时迭代补偿项；S3、验证在期望轨迹上加入误差实时迭代补偿项后系统的稳定性；S4、根据稳定性验证结果，实现液压驱动单元位置控制系统的稳定控制。本发明将一阶矩阵灵敏度分析扩展到了控制领域，为解决液压驱动单元位置控制中存在的强非线性和耦合问题提供了新的方案。提出的误差实时迭代补偿控制方法，通过误差迭代的方法解决了补偿项中误差增益系数时变的问题，提升了液压驱动单元位置控制精度和工况自适应性。
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公开(公告)号：CN117948320A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410158908.9
申请日：2024-02-04
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提出一种基于滑模和内模融合的液压驱动单元双环位置阻抗控制方法，涉及流体传动与控制领域，其包括：S1、建立液压驱动单元内环滑模控制的等效控制律；S2、根据阻抗原理，得到液压驱动单元外环位置阻抗控制模型；S3、针对步骤S2中的液压驱动单元外环位置阻抗控制模型，融合内模控制原理，得到基于内模控制方法的液压驱动单元位置阻抗外环控制模型；S4、基于内环滑模控制的等效控制律与基于内模控制方法的外环位置阻抗控制模型，形成双环位置阻抗控制方法，应用于液压驱动单元控制实验平台并验证有效性。通过液压驱动单元内环控制采用滑模控制方法，外环控制采用内模控制方法的方式对滑模和内模控制进行融合，能够大幅度提高液压驱动单元位置控制的鲁棒性和精度。
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公开(公告)号：CN117921663A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410128097.8
申请日：2024-01-30
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于虚拟约束的串联机器人位姿误差补偿控制方法，其包括：S1、建立串联机器人的正向运动学模型和反向运动学模型；S2、建立串联机器人由关节驱动器伺服控制误差与末端执行器的位姿控制误差的关系模型；S3、构建基于虚拟约束的末端执行器位姿误差补偿器，求解串联机器人的关节补偿角度解集；S4、根据串联机器人的关节补偿角度解集完成对串联机器人位姿误差的补偿。本发明将关节实际角度视为虚拟约束，结合末端执行器期望位姿，通过冗余串联机器人的运动学关系得到其余各关节驱动器期望位置的补偿量，不需要复杂的控制器推导和数学转换；本发明提出的方法能够在各类关节驱动器高精度位置控制方法的基础上提高末端执行器位姿控制精度。
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公开(公告)号：CN116175550A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211604363.7
申请日：2022-12-13
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/16 , B62D57/032 , G06F30/20 , G06F17/11 , G06F17/16
Abstract: 本发明涉及一种能适应不同刚度地面的液压腿SLIP模型变刚度控制方法，其包括以下步骤：基于串联总刚度获取不同地面刚度下笛卡尔空间z方向腿部刚度；引入SLIP模型，获取沿足端到质心的SLIP模型变刚度参数；分别构建足端与关节广义力、广义位置的刚度关系，推导液压腿足端与关节等效刚度映射关系，获取关节变刚度参数；建立液压腿SLIP模型液压缸变刚度参数；最后结合液压腿SLIP模型液压缸变刚度参数与环境变刚度参数，实现不同环境刚度下的变刚度控制。其得到一套完整对应关系获取关节到等效SLIP刚度关系式，在该关系式下能精确调节液压驱动关节的主动柔顺参数，实现关节的主动变刚度控制，以适应不同环境刚度。
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