公开(公告)号：CN113219829B

公开(公告)日：2022-12-16

申请号：CN202110452940.4

申请日：2021-04-26

Applicant: 燕山大学

Inventor： 巴凯先 ,  宋颜和 ,  张艺杰 ,  陈馨 ,  付承伟 ,  俞滨 ,  高正杰

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种液压驱动单元的位置控制方法及系统，所述方法包括如下步骤：获取液压驱动单元的位置误差；根据所述位置误差，基于拟牛顿算法确定用于控制液压驱动单元的初始控制信号；根据所述位置误差，基于模糊规则确定控制信号优化步长的搜索方向；在所述搜索方向上，采用Armijo‑Goldstein准则确定控制信号优化步长；利用所述控制信号优化步长对初始控制信号进行优化，并基于优化后的控制信号对所述液压驱动单元进行控制，本申请在确定初始控制信号的基础上，利用模糊、Armijo‑Goldstein准则等对初始控制信号进行优化，提升了液压驱动单元的控制系统的自适应能力和稳定性。

公开(公告)号：CN113219829A

公开(公告)日：2021-08-06

申请号：CN202110452940.4

申请日：2021-04-26

Applicant: 燕山大学

Inventor： 巴凯先 ,  宋颜和 ,  张艺杰 ,  陈馨 ,  付承伟 ,  俞滨 ,  高正杰

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种液压驱动单元的位置控制方法及系统，所述方法包括如下步骤：获取液压驱动单元的位置误差；根据所述位置误差，基于拟牛顿算法确定用于控制液压驱动单元的初始控制信号；根据所述位置误差，基于模糊规则确定控制信号优化步长的搜索方向；在所述搜索方向上，采用Armijo‑Goldstein准则确定控制信号优化步长；利用所述控制信号优化步长对初始控制信号进行优化，并基于优化后的控制信号对所述液压驱动单元进行控制，本申请在确定初始控制信号的基础上，利用模糊、Armijo‑Goldstein准则等对初始控制信号进行优化，提升了液压驱动单元的控制系统的自适应能力和稳定性。