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公开(公告)号：CN115416017A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202210987039.1
申请日：2022-08-17
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种液压四足机器人机电液控感仿真平台搭建方法，其包括：通过足端轨迹规划模块，对液压四足机器人的足端轨迹进行规划，通过运动学模块得到液压四足机器人D‑H坐标角，通过关节空间与液压驱动单元行程映射模块得到液压驱动单元期望行程，通过液压驱动单元位置控制模块得到液压驱动单元实际旋转角度和实际行程，在MatlabSimMechanics工具箱中建立动力学模型模块，根据各模块间信号流转与各关节驱动单元受力与负载力之间的关系，共同构建得到液压四足机器人机电液控感仿真平台，进而验证所建立的液压四足机器人机电液控感仿真平台的行程和速度结果的准确性。本发明借助Matlab中SimMechanics工具箱，对液压四足机器人进行模块化仿真设计，缩短设计和优化周期。
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公开(公告)号：CN112476439B
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202011313086.5
申请日：2020-11-20
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/20
Abstract: 本发明涉及一种机器人阀控缸驱动器自适应反馈线性化控制方法及系统。该方法包括：根据机器人关节阀控缸驱动器系统数学模型，建立状态空间表达式；基于非线性误差函数和多项式函数，获取连续光滑的非线性误差函数；获取非线性扩张状态观测器；基于非线性扩张状态观测器得到系统总扰动；基于状态空间表达式，利用反馈机制消除系统总扰动，得到更新后的系统状态空间表达式；基于更新后的系统状态空间表达式，利用反步法，并依据李雅普诺夫稳定性定理，确定机器人阀控缸驱动器自适应反馈线性化控制的控制律；基于控制律对机器人关节阀控缸驱动器进行控制。本发明可以提升系统对参数微变的自适应能力，从而提升机器人关节驱动器的控制性能。
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公开(公告)号：CN106958556A
公开(公告)日：2017-07-18
申请号：CN201710248008.3
申请日：2017-04-17
Applicant: 燕山大学
CPC classification number: F15B15/14 , F15B11/08 , F15B15/1423 , F15B2215/30
Abstract: 本发明公开一种用于机器人的一体化液压驱动器及其控制方法，其液压驱动器的伺服缸为单出杆液压缸，伺服缸缸体上部安装喷嘴挡板伺服阀和油路连接块，伺服缸与油路连接块连接处的缸体上设有相应油道与喷嘴挡板伺服阀上的进油口、控制油口和回油口连通；力传感器安装在伺服缸活塞杆前端，位移传感器的壳体固定在伺服缸缸体上，探头固定在与力传感器同侧的伺服缸活塞杆上；其控制方法是力传感器和位移传感器配合使用，实时监测伺服缸输出力和位移两状态量，由负载压力观测器计算系统负载压力，最终经控制器使伺服缸的输出等于系统的输入。本发明采用阀控非对称缸结构，并省去了伺服缸两腔的压力传感器，其结构更加紧凑，其功重比及可控性均具有优势。
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公开(公告)号：CN114922880B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202210612223.8
申请日：2022-05-31
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种用于增材制造缸体的仿生流道设计方法及其液压驱动装置，其包括以下步骤，步骤一：确定仿生流道传递液体所需要消耗的能量；步骤二：确定仿生流道的半径；步骤三：确定仿生流道的分支夹角；步骤四：确定仿生流道的结构，完成液压驱动装置的制造。本发明通过对液压驱动装置仿生流道的设计，进一步提高了液压伺服缸的工作效率，优化了设计结构，实现了多元器件的高密度集成，体积小、重量轻，并利用仿生流道实现增材制造缸体与喷嘴挡板伺服阀的连通，无需额外设置连接流道，降低了管路接头损坏和泄漏故障发生率；同时本发明也极大简化了液压驱动装置缸体结构的生产流程，结合增材制造工艺特点，设计的液压驱动装置质量更轻，强度更高。
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公开(公告)号：CN112180732B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202011097225.5
申请日：2020-10-14
Applicant: 燕山大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种液压驱动单元滑模控制的足式机器人驱动方法及系统。该方法包括：根据足式机器人的液压阀控伺服系统数学模型，确定系统状态空间表达式及用偏差表示的系统方程；根据系统方程，确定系统滑模面和基于双曲正切函数的复合趋近律；依据最优控制，求解系统滑模面的滑模面参数；根据系统滑模面和复合趋近律，确定系统的滑模控制律；根据系统状态空间表达式，采用含系统已知结构的线性扩张状态观测器，求解滑模控制律中的系统总扰动；确定足式机器人的液压驱动单元的滑模控制律；根据足式机器人的液压驱动单元的滑模控制律驱动足式机器人。本发明可以优化足式机器人的驱动效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107165880B
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201710519817.3
申请日：2017-06-30
Applicant: 燕山大学
IPC: F15B13/02
Abstract: 种超高压大流量电液换向阀,主要包括电磁换向阀、双单向节流阀、内六角圆柱头螺钉A、阀体、密封六角螺塞、O型圈A、O型圈B、挡圈、柱塞套、活塞用密封A、柱塞等。本发明能避免电液换向阀换向时柱塞套、右端盖对陶瓷芯产生的冲击损伤;陶瓷芯相对于传统的金属阀芯,可缓解电液换向阀长时间工作时油液对其节流口的磨损,并在超高压工况、油液温度变化时均可具备更小的形变量。限制组合阀芯的周向旋转,使其流量能够稳定可控。避免了超高压油液与先导电磁换向阀的控制油液的连通,使得阀体中大部分孔道无需考虑超高压强度问题,为该阀的产业化提供了便利并提高了该阀在超高压工况下工作的可靠性。
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公开(公告)号：CN117804666B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410030328.1
申请日：2024-01-09
Abstract: 本发明公开一种液压足式机器人腿部位移/力传感器标定装置及方法，液压足式机器人腿部位移/力传感器标定装置包括竖直标尺、水平定位标尺、基座框架、足端施力平衡模块、足端受力检测模块、关节定位模块和水平固定标尺。液压足式机器人腿部位移/力传感器标定方法包括：标定准备，将液压足式机器人腿部与标定装置相对连接；根据机器人运动学，标定液压足式机器人腿部位移传感器；根据机器人静力学，标定液压足式机器人腿部力传感器。本发明标定装置造价经济低廉，标定方法简单且易操作，能够满足液压足式机器人腿部位移传感器和力传感器的快速标定，并且该标定装置能适应2‑3关节数的机器人腿部位移传感器和力传感器标定。
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公开(公告)号：CN116838249A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310950504.9
申请日：2023-07-31
Applicant: 燕山大学
IPC: E21B1/26
Abstract: 本发明涉及一种液压冲击锤，其包括后接端头、钻头、外壳套筒和冲击组件；后接端头与外壳套筒的第一端连接，钻头与外壳套筒的第二端连接，冲击组件设置在外壳套筒的内部，且冲击组件的第一端与后接端头接触，冲击组件的第二端与钻头接触；钻头上设置有防掉垫圈和钻头夹盘，钻头夹盘和防掉垫圈均套设在钻头一端的外侧壁上，且钻头夹盘处于防掉垫圈的下方。本发明通过冲击活塞和动力滑阀的面积差和压力变换实现液压冲击锤的冲击活塞往复运动，从而实现冲击活塞往复冲击钻头，实现钻头的冲击钻进运动。
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公开(公告)号：CN112109819B
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202011015457.1
申请日：2020-09-24
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/032 , F15B21/08 , F15B1/02 , F15B11/17 , F15B13/06
Abstract: 本发明涉及一种液压控制猎豹仿生四足机器人。该机器人包括：机械结构、液压系统以及控制器；所述机械结构包括4个腿部结构和1个脊柱结构；所述腿部结构包括髋关节、大腿结构以及小腿结构；所述髋关节通过所述大腿结构与所述小腿结构相连接；所述控制器向所述液压系统发送第一控制信号，所述液压系统根据所述第一控制信号控制两个第一直线液压缸并联控制所述大腿结构的运动；所述控制器向所述液压系统发送第二控制信号，所述液压系统根据所述第二控制信号控制两个第二直线液压缸控制所述脊柱结构的机身俯仰动作，模拟猎豹奔跑时猎豹脊柱部分的运动。本发明能够实现液压缸的快速响应动作以及所述机器人整机的快速运动。
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公开(公告)号：CN112476439A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011313086.5
申请日：2020-11-20
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/20
Abstract: 本发明涉及一种机器人阀控缸驱动器自适应反馈线性化控制方法及系统。该方法包括：根据机器人关节阀控缸驱动器系统数学模型，建立状态空间表达式；基于非线性误差函数和多项式函数，获取连续光滑的非线性误差函数；获取非线性扩张状态观测器；基于非线性扩张状态观测器得到系统总扰动；基于状态空间表达式，利用反馈机制消除系统总扰动，得到更新后的系统状态空间表达式；基于更新后的系统状态空间表达式，利用反步法，并依据李雅普诺夫稳定性定理，确定机器人阀控缸驱动器自适应反馈线性化控制的控制律；基于控制律对机器人关节阀控缸驱动器进行控制。本发明可以提升系统对参数微变的自适应能力，从而提升机器人关节驱动器的控制性能。
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