公开(公告)号：CN112109819B

公开(公告)日：2021-12-31

申请号：CN202011015457.1

申请日：2020-09-24

Applicant: 燕山大学

Inventor： 俞滨 ,  朱琦歆 ,  黄敦浩 ,  黄智鹏 ,  唐猛 ,  王源 ,  王春雨 ,  刘烨昊

IPC: B62D57/032 ,  F15B21/08 ,  F15B1/02 ,  F15B11/17 ,  F15B13/06

Abstract: 本发明涉及一种液压控制猎豹仿生四足机器人。该机器人包括：机械结构、液压系统以及控制器；所述机械结构包括4个腿部结构和1个脊柱结构；所述腿部结构包括髋关节、大腿结构以及小腿结构；所述髋关节通过所述大腿结构与所述小腿结构相连接；所述控制器向所述液压系统发送第一控制信号，所述液压系统根据所述第一控制信号控制两个第一直线液压缸并联控制所述大腿结构的运动；所述控制器向所述液压系统发送第二控制信号，所述液压系统根据所述第二控制信号控制两个第二直线液压缸控制所述脊柱结构的机身俯仰动作，模拟猎豹奔跑时猎豹脊柱部分的运动。本发明能够实现液压缸的快速响应动作以及所述机器人整机的快速运动。

公开(公告)号：CN112109819A

公开(公告)日：2020-12-22

申请号：CN202011015457.1

申请日：2020-09-24

Applicant: 燕山大学

Inventor： 俞滨 ,  朱琦歆 ,  黄敦浩 ,  黄智鹏 ,  唐猛 ,  王源 ,  王春雨 ,  刘烨昊

IPC: B62D57/032 ,  F15B21/08 ,  F15B1/02 ,  F15B11/17 ,  F15B13/06

Abstract: 本发明涉及一种液压控制猎豹仿生四足机器人。该机器人包括：机械结构、液压系统以及控制器；所述机械结构包括4个腿部结构和1个脊柱结构；所述腿部结构包括髋关节、大腿结构以及小腿结构；所述髋关节通过所述大腿结构与所述小腿结构相连接；所述控制器向所述液压系统发送第一控制信号，所述液压系统根据所述第一控制信号控制两个第一直线液压缸并联控制所述大腿结构的运动；所述控制器向所述液压系统发送第二控制信号，所述液压系统根据所述第二控制信号控制两个第二直线液压缸控制所述脊柱结构的机身俯仰动作，模拟猎豹奔跑时猎豹脊柱部分的运动。本发明能够实现液压缸的快速响应动作以及所述机器人整机的快速运动。