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公开(公告)号：CN106078750B
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201610538637.5
申请日：2016-07-08
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种足式机器人液压驱动单元主动柔顺控制方法，采用减小伺服阀阀芯位移的方法，以达到降低输出流量进而实现阻尼控制效果；采用刚度反馈控制和负载前馈控制相结合的方法实现液压驱动单元的高精度刚度控制；结合液压驱动单元的阻尼控制与高精度刚度控制从而实现足式机器人液压驱动单元的主动柔顺控制。本发明的优点是能够以控制方法实现主动柔顺控制，可避免足端瞬时失力导致的各关节液压驱动单元瞬时失速对机器人步态控制所产生的不利影响，并可在不同负载情况下实现高精度刚度控制。
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公开(公告)号：CN107165880B
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201710519817.3
申请日：2017-06-30
Applicant: 燕山大学
IPC: F15B13/02
Abstract: 种超高压大流量电液换向阀,主要包括电磁换向阀、双单向节流阀、内六角圆柱头螺钉A、阀体、密封六角螺塞、O型圈A、O型圈B、挡圈、柱塞套、活塞用密封A、柱塞等。本发明能避免电液换向阀换向时柱塞套、右端盖对陶瓷芯产生的冲击损伤;陶瓷芯相对于传统的金属阀芯,可缓解电液换向阀长时间工作时油液对其节流口的磨损,并在超高压工况、油液温度变化时均可具备更小的形变量。限制组合阀芯的周向旋转,使其流量能够稳定可控。避免了超高压油液与先导电磁换向阀的控制油液的连通,使得阀体中大部分孔道无需考虑超高压强度问题,为该阀的产业化提供了便利并提高了该阀在超高压工况下工作的可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107323681B
公开(公告)日：2020-02-25
申请号：CN201710519828.1
申请日：2017-06-30
Applicant: 燕山大学
IPC: B64F1/06
Abstract: 本发明公开了一种可智能释放的无人机气液压弹射系统及控制方法，液压弹射系统包括气液压弹射单元、智能释放单元、发射架单元、定滑轮单元、卷筒单元、小车单元和电气控制单元；气液压弹射单元、定滑轮单元、卷筒单元安装固定在发射架单元上；智能释放单元安装固定在小车单元上，电气控制单元用于控制气液压弹射单元中电磁阀的启闭并采集和处理小车单元上速度传感器的信号。其控制方法是：首先牵引带预紧，然后无人机加速，到达发射位置后，智能释放装置打开，无人机起飞，小车减速制动返程。本发明系统具备智能释放无人机、自动减速及安全保护等功能，解决了无人机减速装置繁琐、无人机非安全速度范围起飞和加速度超大未制动等棘手问题。
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公开(公告)号：CN107323681A
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201710519828.1
申请日：2017-06-30
Applicant: 燕山大学
IPC: B64F1/06
Abstract: 本发明公开了一种可智能释放的无人机气液压弹射系统及控制方法，液压弹射系统包括气液压弹射单元、智能释放单元、发射架单元、定滑轮单元、卷筒单元、小车单元和电气控制单元；气液压弹射单元、定滑轮单元、卷筒单元安装固定在发射架单元上；智能释放单元安装固定在小车单元上，电气控制单元用于控制气液压弹射单元中电磁阀的启闭并采集和处理小车单元上速度传感器的信号。其控制方法是：首先牵引带预紧，然后无人机加速，到达发射位置后，智能释放装置打开，无人机起飞，小车减速制动返程。本发明系统具备智能释放无人机、自动减速及安全保护等功能，解决了无人机减速装置繁琐、无人机非安全速度范围起飞和加速度超大未制动等棘手问题。
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公开(公告)号：CN106078750A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610538637.5
申请日：2016-07-08
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种足式机器人液压驱动单元主动柔顺控制方法，采用减小伺服阀阀芯位移的方法，以达到降低输出流量进而实现阻尼控制效果；采用刚度反馈控制和负载前馈控制相结合的方法实现液压驱动单元的高精度刚度控制；结合液压驱动单元的阻尼控制与高精度刚度控制从而实现足式机器人液压驱动单元的主动柔顺控制。本发明的优点是能够以控制方法实现主动柔顺控制，可避免足端瞬时失力导致的各关节液压驱动单元瞬时失速对机器人步态控制所产生的不利影响，并可在不同负载情况下实现高精度刚度控制。
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公开(公告)号：CN107165880A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710519817.3
申请日：2017-06-30
Applicant: 燕山大学
IPC: F15B13/02
CPC classification number: F15B13/028
Abstract: 一种超高压大流量电液换向阀，主要包括电磁换向阀、双单向节流阀、内六角圆柱头螺钉A、阀体、密封六角螺塞、O型圈A、O型圈B、挡圈、柱塞套、活塞用密封A、柱塞等。本发明能避免电液换向阀换向时柱塞套、右端盖对陶瓷芯产生的冲击损伤；陶瓷芯相对于传统的金属阀芯，可缓解电液换向阀长时间工作时油液对其节流口的磨损，并在超高压工况、油液温度变化时均可具备更小的形变量。限制组合阀芯的周向旋转，使其流量能够稳定可控。避免了超高压油液与先导电磁换向阀的控制油液的连通，使得阀体中大部分孔道无需考虑超高压强度问题，为该阀的产业化提供了便利并提高了该阀在超高压工况下工作的可靠性。
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公开(公告)号：CN208420348U
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201820732336.0
申请日：2018-05-17
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种足式机器人足端负载模拟系统，包括两套液压驱动单元、切换加载装置、竖直移动装置、水平移动装置、固定装置。其中液压驱动单元提供负载模拟系统为移动提供动力。切换加载装置由足端连接件与足端固定座组成，当足端连接件与足端连接实现固连加载。当卸除足端连接件与足端固定座可实现无固连的加载效果。竖直移动装置由竖直移动上板、槽钢、竖直移动下板、LM光轴、直线滚珠导套、LM光轴支撑组成，竖直移动主要靠光轴在直线滚珠导套中的上下移动。水平移动装置由水平移动底板、滚珠滑块和水平移动导轨等组成，水平运动通过滚动滑块沿着水平移动导轨水平滑动。固定装置包括竖直缸尾固定座、滑轨、底板、膨胀螺栓等，起到一定固定支撑作用。
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