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公开(公告)号：CN110030233B
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201910281169.1
申请日：2019-04-09
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种用于液压驱动单元位置控制系统的复合控制方法及系统。包括：采用前馈补偿控制在系统内形成了一个与第一固有动态刚度相反的刚度模型来进行补偿外负载力对从负载力作用点到系统输出端间的固有动态刚度的影响。进一步，增加了一个自适应前馈补偿控制来进一步补偿输入电压与输出电压的偏差，从而补偿了系统负载压力的变化。另外，利用自整定位置控制提高了前述两种前馈补偿控制的鲁棒性，最终，将这三种补偿控制进行集成，构成位置复合控制方法，使系统动态刚度趋于无穷大状态。本发明提高了位置控制系统自身的动态刚度，提升了外环柔顺控制的精度和鲁棒性。此外，本发明的算法更加简便，在工程中更易实现。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110714941B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201910962007.4
申请日：2019-10-11
Applicant: 燕山大学
IPC: F15B1/26 , F15B15/14 , F15B13/02 , F15B21/02 , F15B21/041 , F15B21/0423
Abstract: 本发明公开了一种泵阀复合控缸力控与阀控缸位控组合加载装置及控制方法。该装置包括：泵阀复合控缸力控制系统、阀控缸位置闭环系统、控制装置以及供油油箱；泵阀复合控缸力控制系统包括第一非对称缸、第一压力传感器、第二压力传感器、第一伺服阀、第二伺服阀、第一动力装置、力传感器和补油装置；阀控缸位置闭环系统包括第二非对称缸、位移传感器、第三伺服阀和第二动力装置；力传感器、第一压力传感器、第二压力传感器和位移传感器分别与控制装置的输入端电连接；第一动力装置、第一伺服阀、第二伺服阀和第三伺服阀分别与控制装置的控制端电连接。采用本发明的装置及方法，能够在提高响应速度的同时提高控制精度。
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公开(公告)号：CN110714941A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201910962007.4
申请日：2019-10-11
Applicant: 燕山大学
IPC: F15B1/26 , F15B15/14 , F15B13/02 , F15B21/02 , F15B21/041 , F15B21/0423
Abstract: 本发明公开了一种泵阀复合控缸力控与阀控缸位控组合加载装置及控制方法。该装置包括：泵阀复合控缸力控制系统、阀控缸位置闭环系统、控制装置以及供油油箱；泵阀复合控缸力控制系统包括第一非对称缸、第一压力传感器、第二压力传感器、第一伺服阀、第二伺服阀、第一动力装置、力传感器和补油装置；阀控缸位置闭环系统包括第二非对称缸、位移传感器、第三伺服阀和第二动力装置；力传感器、第一压力传感器、第二压力传感器和位移传感器分别与控制装置的输入端电连接；第一动力装置、第一伺服阀、第二伺服阀和第三伺服阀分别与控制装置的控制端电连接。采用本发明的装置及方法，能够在提高响应速度的同时提高控制精度。
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公开(公告)号：CN108482700A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810186949.3
申请日：2018-03-07
Applicant: 燕山大学
IPC: B64F1/06
Abstract: 一种无人机气动弹射系统，其置于发射架倾斜导轨上的发射小车的前端与主钢丝绳一端相连，该主钢丝绳另一端绕过设在导轨下面的滑轮组件后固连在发射架上，滑轮组件的动滑轮f转轴与气动组件的非对称气动缸的活塞杆相连，该非对称气动缸的无杆腔与发射阶段电磁换向阀相连，该电磁换向阀还分别与储气瓶及节流阀相连，非对称气动缸的有杆腔与减速、回程电磁换向阀相连，该减速、回程电磁换向阀又与一个减压阀串连，该减压阀与储气瓶出气口相连，上述发射阶段电磁换向阀，减压阀及储气瓶均与空气压缩机及电动机相连。本发明实现了利用一个气动缸实现发射、减速、回程三步动作，大大地节省了无人机气动弹射系统整体的体积和重量并简化了维修。
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公开(公告)号：CN110030233A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201910281169.1
申请日：2019-04-09
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种用于液压驱动单元位置控制系统的复合控制方法及系统。包括：采用前馈补偿控制在系统内形成了一个与第一固有动态刚度相反的刚度模型来进行补偿外负载力对从负载力作用点到系统输出端间的固有动态刚度的影响。进一步，增加了一个自适应前馈补偿控制来进一步补偿输入电压与输出电压的偏差，从而补偿了系统负载压力的变化。另外，利用自整定位置控制提高了前述两种前馈补偿控制的鲁棒性，最终，将这三种补偿控制进行集成，构成位置复合控制方法，使系统动态刚度趋于无穷大状态。本发明提高了位置控制系统自身的动态刚度，提升了外环柔顺控制的精度和鲁棒性。此外，本发明的算法更加简便，在工程中更易实现。
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公开(公告)号：CN208420348U
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201820732336.0
申请日：2018-05-17
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种足式机器人足端负载模拟系统，包括两套液压驱动单元、切换加载装置、竖直移动装置、水平移动装置、固定装置。其中液压驱动单元提供负载模拟系统为移动提供动力。切换加载装置由足端连接件与足端固定座组成，当足端连接件与足端连接实现固连加载。当卸除足端连接件与足端固定座可实现无固连的加载效果。竖直移动装置由竖直移动上板、槽钢、竖直移动下板、LM光轴、直线滚珠导套、LM光轴支撑组成，竖直移动主要靠光轴在直线滚珠导套中的上下移动。水平移动装置由水平移动底板、滚珠滑块和水平移动导轨等组成，水平运动通过滚动滑块沿着水平移动导轨水平滑动。固定装置包括竖直缸尾固定座、滑轨、底板、膨胀螺栓等，起到一定固定支撑作用。
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