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公开(公告)号：CN117957503A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202180102458.6
申请日：2021-09-30
申请人： 发那科株式会社
发明人： 今西一刚
IPC分类号： G05B19/418 , B25J9/18 , G05B19/4155
摘要： 一种将机床和机器人的动作联动控制的数值控制系统，具有：数值控制装置，其根据数值控制程序来控制所述机床的动作；机器人控制装置，其根据机器人控制程序来控制所述机器人的动作；变量存储部，其存储能够由所述数值控制装置读写的变量的值；信号变量转换部，其将所述数值控制装置的所述变量的值转换为所述机器人控制装置的信号或变量，所述机器人控制装置读出存储在所述变量存储部中的所述数值控制装置的所述变量的值，所述信号变量转换部将读出的所述数值控制装置的所述变量的值转换为所述机器人控制装置的信号或变量，所述机器人控制装置根据转换后的所述机器人控制装置的信号或变量来控制所述机器人的动作。
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公开(公告)号：CN114770559B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202210591667.8
申请日：2022-05-27
申请人： 中迪机器人(盐城)有限公司
摘要： 本发明提供了一种机器人的取物控制系统及方法，其中，系统包括：获取模块，用于获取第一用户输入的取物任务，取物任务包括：目标物体、取物区域和送物位置；控制模块，用于控制机器人前往取物区域，抵达后，控制机器人采集取物区域的区域图像，基于区域图像，控制机器人对目标物体进行取物，取物后，控制机器人前往送物位置进行送物。本发明的机器人的取物控制系统及方法，当作业人员等临时需要一些设备和材料等，无需自行前往仓库等进行拿取，节省时间，提升便捷性，特别适用于当作业人员不方便离开作业现场时的情形。
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公开(公告)号：CN111712716B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN201880087115.5
申请日：2018-03-13
申请人： 深圳配天智能技术研究院有限公司
发明人： 张鹏飞
摘要： 一种机器人控制系统、电源监测方法、机器人及存储装置，该机器人控制系统包括：主电路开关(101)用于接收外部设备提供的交流电信号，并在主电路开关(101)闭合时输出交流电信号；交直流转换电路(102)的输入端连接主电路开关(101)，用于将交流电信号转换为直流电信号输出，其中，交直流转换电路(102)包括第一输出端和第二输出端，第一输出端连接主控电路(103)，以向主控电路(103)输出第一检测信号，第二输出端通过主电路开关(101)连接主控电路，以通过主电路开关(101)向主控电路(103)输出第二检测信号；交流继电器(105)连接于主电路开关(101)和交直流转换电路(102)之间，主控电路(103)用于利用第一检测信号和第二检测信号的电平转换顺序，确定机器人控制系统的断电原因，从而可以提高机器人的使用安全性。
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公开(公告)号：CN105890516B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN201410653043.X
申请日：2014-11-14
申请人： 北京方道环保科技有限公司
发明人： 王英放
摘要： 长程三维机器人测量控制系统按照操控区域大小分为多级，初级采用精密矩形导轨‑精密可调压板‑轴向弹性行走轮系‑激光测距准直相结合的形式进行测控，与次级较小区间的区域测量基准重新标定进行校正，和后级常规精密数控(机器人)测控系统相结合，能够满足长行程大空间三维机器人定位控制的要求。可以提供X坐标数千米，Y坐标数百米，Z坐标数十米的测控空间，满足对大型件和超长件进行打磨、抛光、划线、钻孔、铣削、焊接、切割和测量、大型平面货场物流以及作为大型结构、构件的3d打印技术的执行机构等任务的广泛需求。
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公开(公告)号：CN114799664A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210455973.9
申请日：2022-04-27
申请人： 中国电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司 , 国网上海市电力公司
摘要： 本发明提供了一种手持式机器人手臂焊接路径寻位方法及系统，包括：采用激光传感器获取激光点云；基于所述激光点云标定手持式假焊枪的工具坐标点；基于所述手持式假焊枪的工具坐标点获取焊缝关键点坐标；基于所述焊缝关键点坐标确定焊接路径。本发明提供的手持式机器人手臂焊接路径寻位方法通过手持式假焊枪的工具坐标点获取焊缝关键点坐标，进而确定焊接路径，操作简单，自动化程度高，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN114514094A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202080068130.2
申请日：2020-08-18
申请人： 应用材料公司
IPC分类号： B25J11/00 , B25J9/16 , B25J9/18 , G01B11/00 , G01B11/27 , G06T1/00 , G06T7/00 , H01L21/67 , H01L21/677 , H01L21/68 , H01L21/687
摘要： 校准电子处理系统的对准器站的方法。通过传送腔室的第一机械臂从连接传送腔室的处理腔室取回校准。校准物体在处理腔室具有目标取向。通过第一机械臂将校准放置在连接传送腔室的装载锁定。通过连接装载锁定的工厂接口的第二机械臂从装载锁定取回校准。通过第二机械臂将校准物体放置在容纳在工厂接口或连接工厂接口的对准器站。校准物体在对准器站具有第一取向。确定对准器站的第一取向与对准器站的初始目标取向之间的差。对准器站的初始目标取向与处理腔室的目标取向相关联。基于第一取向与初始目标取向的差确定与处理腔室相关的第一特征误差值记录在存储介质中。对准器站使用第一特征误差值对准要放置在处理腔室的物体。
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公开(公告)号：CN108274470B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN201810367189.6
申请日：2018-04-23
申请人： 上海工程技术大学
摘要： 本发明涉及一种室内科考机器人，包括工控机、控制计算机、底层驱动电路板、运动修正模块、运动模块、清洁模块、监控模块、采集模块和感知模块，所述的工控机与控制计算机无线连接，底层驱动电路板与工控机串口连接，监控模块与工控机连接，运动修正模块、运动模块、清洁模块、采集模块和感知模块分别与底层驱动电路板连接。与现有技术相比，本发明具有防止科考机器人运动跑偏、清洁科考观察环境、自主避障巡航、提高科考进度、有效防止设备损害、采集效率高等优点。
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公开(公告)号：CN108000504B
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN201610976436.3
申请日：2016-10-27
申请人： 虹兴科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种辅助机械手臂工作端运作的触觉感应辅助系统，其设于一机械手臂的末端与其工作端之间，其包含：一压力控制单元，用以使该工作端能保持一稳定的正向力以接触该工作件并进行工作；一测距单元，用以侦测该工作端相对该工作件的位移量并输出数据；一计算机装置，用以接收该测距单元的位移量数据以控制该压力控制单元保持在稳定的正向力的工作状态；其中当该工作端接触并对该工作件的工作端进行设定的工作时，利用该触觉感应辅助系统以使该工作端能保持一稳定的正向力来接触该工作件，以有效提升该工作端的工作效率及精密度。
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公开(公告)号：CN111503077B
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202010293954.1
申请日：2020-04-15
申请人： 中南大学
摘要： 本发明公开了一种多自由度液压机械臂的电液控制系统，包括电控系统和液压系统，所述液压系统包括7个换向阀、7个液压缸、液压泵和油箱，所述液压缸包括活塞杆、有杆腔和无杆腔，所述电控系统包括单片机，与所述单片机连接的7个位移传感器、工控机、继电器，与继电器连接的电机，以及与工控机连接的相机，所述位移传感器位于所述活塞杆上；本发明也公开了一种多自由度液压机械臂的电液控制系统的控制方法，包括视觉识别全自动控制方法，包括视觉识别和各关节的PID位置控制，实现多自由度液压机械臂的全自动化控制。
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