公开(公告)号：CN115416017A

公开(公告)日：2022-12-02

申请号：CN202210987039.1

申请日：2022-08-17

Applicant: 燕山大学

Inventor： 巴凯先 ,  朱琦歆 ,  许梦凯 ,  李信杰 ,  孙璐轩 ,  管锡康 ,  袁立鹏 ,  俞滨

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供了一种液压四足机器人机电液控感仿真平台搭建方法，其包括：通过足端轨迹规划模块，对液压四足机器人的足端轨迹进行规划，通过运动学模块得到液压四足机器人D‑H坐标角，通过关节空间与液压驱动单元行程映射模块得到液压驱动单元期望行程，通过液压驱动单元位置控制模块得到液压驱动单元实际旋转角度和实际行程，在MatlabSimMechanics工具箱中建立动力学模型模块，根据各模块间信号流转与各关节驱动单元受力与负载力之间的关系，共同构建得到液压四足机器人机电液控感仿真平台，进而验证所建立的液压四足机器人机电液控感仿真平台的行程和速度结果的准确性。本发明借助Matlab中SimMechanics工具箱，对液压四足机器人进行模块化仿真设计，缩短设计和优化周期。

公开(公告)号：CN117804666B

公开(公告)日：2024-09-03

申请号：CN202410030328.1

申请日：2024-01-09

Applicant: 浙江大学 ,  燕山大学

Inventor： 朱琦歆 ,  孟繁拓 ,  张军辉 ,  李信杰 ,  管锡康 ,  冯祥 ,  巴凯先 ,  俞滨 ,  孔祥东

IPC: G01L25/00 ,  G01B5/02

Abstract: 本发明公开一种液压足式机器人腿部位移/力传感器标定装置及方法，液压足式机器人腿部位移/力传感器标定装置包括竖直标尺、水平定位标尺、基座框架、足端施力平衡模块、足端受力检测模块、关节定位模块和水平固定标尺。液压足式机器人腿部位移/力传感器标定方法包括：标定准备，将液压足式机器人腿部与标定装置相对连接；根据机器人运动学，标定液压足式机器人腿部位移传感器；根据机器人静力学，标定液压足式机器人腿部力传感器。本发明标定装置造价经济低廉，标定方法简单且易操作，能够满足液压足式机器人腿部位移传感器和力传感器的快速标定，并且该标定装置能适应2‑3关节数的机器人腿部位移传感器和力传感器标定。

公开(公告)号：CN116838249A

公开(公告)日：2023-10-03

申请号：CN202310950504.9

申请日：2023-07-31

Applicant: 燕山大学

Inventor： 史亚鹏 ,  朱琦歆 ,  周伟 ,  焦少卿 ,  管锡康 ,  许梦凯 ,  俞滨 ,  巴凯先 ,  孙千然 ,  孟繁拓

IPC: E21B1/26

Abstract: 本发明涉及一种液压冲击锤，其包括后接端头、钻头、外壳套筒和冲击组件；后接端头与外壳套筒的第一端连接，钻头与外壳套筒的第二端连接，冲击组件设置在外壳套筒的内部，且冲击组件的第一端与后接端头接触，冲击组件的第二端与钻头接触；钻头上设置有防掉垫圈和钻头夹盘，钻头夹盘和防掉垫圈均套设在钻头一端的外侧壁上，且钻头夹盘处于防掉垫圈的下方。本发明通过冲击活塞和动力滑阀的面积差和压力变换实现液压冲击锤的冲击活塞往复运动，从而实现冲击活塞往复冲击钻头，实现钻头的冲击钻进运动。

公开(公告)号：CN115416017B

公开(公告)日：2024-09-27

申请号：CN202210987039.1

申请日：2022-08-17

Applicant: 燕山大学

Inventor： 巴凯先 ,  朱琦歆 ,  许梦凯 ,  李信杰 ,  孙璐轩 ,  管锡康 ,  袁立鹏 ,  俞滨

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供了一种液压四足机器人机电液控感仿真平台搭建方法，其包括：通过足端轨迹规划模块，对液压四足机器人的足端轨迹进行规划，通过运动学模块得到液压四足机器人D‑H坐标角，通过关节空间与液压驱动单元行程映射模块得到液压驱动单元期望行程，通过液压驱动单元位置控制模块得到液压驱动单元实际旋转角度和实际行程，在MatlabSimMechanics工具箱中建立动力学模型模块，根据各模块间信号流转与各关节驱动单元受力与负载力之间的关系，共同构建得到液压四足机器人机电液控感仿真平台，进而验证所建立的液压四足机器人机电液控感仿真平台的行程和速度结果的准确性。本发明借助Matlab中SimMechanics工具箱，对液压四足机器人进行模块化仿真设计，缩短设计和优化周期。

公开(公告)号：CN117804666A

公开(公告)日：2024-04-02

申请号：CN202410030328.1

申请日：2024-01-09

Applicant: 浙江大学 ,  燕山大学

Inventor： 朱琦歆 ,  孟繁拓 ,  张军辉 ,  李信杰 ,  管锡康 ,  冯祥 ,  巴凯先 ,  俞滨 ,  孔祥东

IPC: G01L25/00 ,  G01B5/02

Abstract: 本发明公开一种液压足式机器人腿部位移/力传感器标定装置及方法，液压足式机器人腿部位移/力传感器标定装置包括竖直标尺、水平定位标尺、基座框架、足端施力平衡模块、足端受力检测模块、关节定位模块和水平固定标尺。液压足式机器人腿部位移/力传感器标定方法包括：标定准备，将液压足式机器人腿部与标定装置相对连接；根据机器人运动学，标定液压足式机器人腿部位移传感器；根据机器人静力学，标定液压足式机器人腿部力传感器。本发明标定装置造价经济低廉，标定方法简单且易操作，能够满足液压足式机器人腿部位移传感器和力传感器的快速标定，并且该标定装置能适应2‑3关节数的机器人腿部位移传感器和力传感器标定。

公开(公告)号：CN117628015A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202311559120.0

申请日：2023-11-21

Applicant: 浙江大学 ,  燕山大学

Inventor： 朱琦歆 ,  张军辉 ,  李信杰 ,  管锡康 ,  俞滨 ,  巴凯先 ,  孔祥东

IPC: F15B21/08 ,  F15B21/00 ,  F15B19/00

Abstract: 本发明公开了一种面向非光滑负载轨迹的阀控液压驱动器参数匹配及优化方法，该方法包括：根据液压系统有效压力，确定液压驱动器缩回工况负载向伸出工况负载等效的表达式；根据负载功率分布，确定负载等效表达式的待求参数，进行负载等效；基于等效后负载轨迹，确定液压驱动器输出特性曲线对等效后负载轨迹的紧密包络方法，匹配液压驱动器参数；基于液压驱动器的速度平方刚度，优化获得适用于加工和选型的液压驱动器参数。采用本发明的方法可拓宽现有液压驱动器参数匹配方法的适用范围，对非光滑负载轨迹进行参数匹配；与此同时，提供了一种面向加工和选型的液压驱动器参数优化方法，以确保工程使用的液压驱动器能满足驱动负载的需求。