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公开(公告)号：CN115288966A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210896722.4
申请日：2022-07-28
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提出了一种液压泵的流体压力脉动抑制方法，其包括如下步骤：S1、根据系统流量要求设置包括多个液压泵的泵组；S2、根据液压泵脉动参数确定液压泵流量脉动幅值与频率，并计算优化后液压泵实时流量；S3、实时调节泵组的流量周期相位差，使泵组的实时流量周期相位差与初始流量周期相位差一致；S4、采集压力传感器的压力信号；S5、构建与压力信号频率一致且相位相反的正弦信号，根据压力波动控制溢流阀开度，抑制泵后压力波动。本发明在蓄能器被动滤波的基础上增加多液压泵主动滤波，实现全频段滤波，并利用压力信号进一步提高溢流阀压力波动抑制效果，将泵源进行液压泵组配置，易于操作，系统简单且便于控制。
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公开(公告)号：CN110244737A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910559984.X
申请日：2019-06-26
Applicant: 燕山大学
IPC: G05D1/02 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种带有多方向自主避障功能的小型足式气动爬行机器人，包括机器主体、气动系统和传感控制系统，所述机器主体包括上层亚克力板、下层钢板、两条滑轨、四条支撑腿和支撑板，所述气动系统包括第一单轴气动缸、第二单轴气动缸、双轴气动缸和三个电磁换向阀，固定于所述机器主体上并用于控制所述气动系统运动的所述传感控制系统包括单片机、红外模块和超声波传感模块，所述红外模块、超声波传感模块均与所述单片机信号链接。该机器人控制简单、动作流畅自然，通过在机器人机身上设置多个红外传感器和超声波传感器探测周围的障碍物，此时通过单片机输出相应的控制信号，控制机器人做出的移动，实现自动避障。
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公开(公告)号：CN116989032A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310853249.6
申请日：2023-07-12
Applicant: 燕山大学
IPC: F15B21/00 , F15B21/0423 , F15B21/041 , F15B1/02 , F15B19/00
Abstract: 本发明提供一种具有前馈控制的集成化可移动液压油源，其包括油源控制模块和手推轮式运动模块。高度集成化的油源控制模块具有调节参数的功能，手推轮式运动模块可以实现液压油源的灵活移动。油源控制模块采用集成式阀块使液压元件排布紧密，有效减小了液压油源装置的体积。进油路安装有粗过滤器和精过滤器，回油路安装有回油过滤器，液压油经第一级粗过滤器进行粗过滤，再经过第二级精滤器进行精过滤，过滤后的液压油再进入管路，满足多种工况下液压油的纯净度要求，使其具有更强的适应性。本发明与现有技术相比，具有集成化、油温油压监测可视化、适应性强、对流散热性强和移动灵活等优势，可作为液压移动机器人等高端装备液压系统的外部动力输入。
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公开(公告)号：CN116221196A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310138332.5
申请日：2023-02-20
Applicant: 燕山大学
IPC: F15B1/04 , F15B21/0423 , F15B21/041 , F15B19/00
Abstract: 本发明涉及一种基于心血管仿生的液压动力源及其控制方法，其包括输入转接头、输出转接头和油源调节模块；输入转接头设置在油源调节模块的油源输入端处，输出转接头设置在油源调节模块的油源输出处；油源调节模块包括低压过滤器、低压蓄能器、第一高压蓄能器、高速电机、插装式柱塞泵、集成油路块、冷却器、第二高压蓄能器和高压过滤器。本发明通过设置油源调节模块从而使得液压油源在本装置内出于稳定状态，且能够对其进行多次过滤，保证液压油的清洁，同时本装置体积小、自重轻、便于液压元件的拆卸。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115289082A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210872450.4
申请日：2022-07-20
Applicant: 燕山大学
IPC: F15B11/17 , F15B19/00 , F15B1/02 , F15B13/02 , F15B21/041 , F15B21/0423
Abstract: 本发明提供一种四足机器人用轻量化液压油源，其包括高速电机泵模块、高压油路模块、低压油路模块、控制模块和支撑模块，其中，高速电机泵模块、高压油路模块、低压油路模块和控制模块均设置在支撑模块上；高速电机泵模块、高压油路模块和低压油路模块彼此之间相互连接。控制模块与其余模块通讯连接并对其余模块的工作进行控制。一方面，本发明的液压油源体积小、供油压力大、液压系统的流量高且液压系统流量和压力调节方便。另一方面，本发明的液压油源功重比高，能够在为液压足式机器人提供充足动力的同时，减轻了负重，提高了机器人的续航能力和机动性，能够在多种机器人领域进行应用。
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公开(公告)号：CN110202584B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN201910623773.8
申请日：2019-07-11
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种带半圆柱形足端的足式机器人腿部运动学修正方法及系统。本发明首先推导将足端视为点足时的运动学正反解，并对带有半圆柱形足端引起机器人腿部根关节轨迹产生偏移的原因进行分析；考虑到半圆柱足端与地面接触过程中恒相切，本发明将半圆柱足端虚拟为一条恒垂直于地面的杆件，提出带有半圆柱形足端的足式机器人单腿运动学模型。采用本发明修正方法，在机器人机身与接触面成不同角度时均能有效减少根关节轨迹偏移的现象，针对装配有半圆柱形足端的具有任何自由度的腿部结构，都可利用本发明方法设计运动学修正策略，提高机器人的运动控制精度，并使修正过程更加简便。
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公开(公告)号：CN110273876B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201910588647.3
申请日：2019-07-02
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种针对阀控缸力阻抗控制系统的外环阻抗补偿方法及系统。所述补偿方法包括获取阀控缸力阻抗控制系统的外环阻抗、阀控缸力阻抗控制系统数学模型以及阀控缸伺服缸参数；根据所述外环阻抗确定补偿控制策略；根据所述阀控缸伺服缸参数对所述阀控缸力阻抗控制系统数学模型进行简化分离，确定所述阀控缸力阻抗控制系统的多个传递函数；根据所述补偿控制策略以及多个所述传递函数确定补偿控制器；根据所述补偿控制器对所述阀控缸力阻抗控制系统的外环阻抗进行补偿，确定补偿后的外环阻抗；采用本发明所提供的补偿方法及系统能够提高高集成性阀控缸力阻抗控制系统的控制精度，改善了传统力阻抗控制系统的鲁棒性，且具有很好的工程实用性。
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公开(公告)号：CN115389065B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202210917954.3
申请日：2022-08-01
Applicant: 燕山大学
IPC: G01L1/20 , G01L1/22 , G01L5/1627 , B25J13/08
Abstract: 本发明涉及一种基于裂纹传感器的机器人足端多维力检测方法及足端装置，其包括以下步骤，步骤一：在机器人足端安装裂纹传感器，检测受到的外力；步骤二：根据裂纹传感器检测到的外力确定足端受到的作用力；步骤三：计算足端的受力方向，并判断足端是否打滑，调整机器人步态；步骤四：确定机器人足端受到的多维力。本发明通过裂纹传感器将力的变化转换成电压信号的变化，通过对足端受力模型的分析构建了足端多维力检测方法，实现了机器人触地力的实时检测，检测结果准确可靠；本发明提出的足端装置通过改变基座的半径能够与多种结构形式的机器人小腿结构相适应，进行装置整体的快速安装，本装置结构合理，提高检测装置的普适性。
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公开(公告)号：CN117245660B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311335906.4
申请日：2023-10-16
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种机器人液压动力源压力和流量匹配控制方法，其包括:S1、建立液压动力源关键元件的数学模型；S2、根据液压动力源关键元件的数学模型搭建机器人轨迹规划模型与运动学模型，确定液压动力源的实时压力和流量特性；S3、通过前馈补偿提高响应速度，建立机器人液压动力源的流量闭环控制环节；S4、建立压力向流量的转换关系，实现机器人液压动力源压力和流量匹配控制。本发明通过机器人液压动力源分析与建模，完成了对机器人轨迹规划与运动学分析，建立压力特性与流量特性之间的转换关系，实现液压动力源压力和流量进行匹配控制，使得压力和流量输出与机器人的实际需求相匹配，满足实际应用需求。
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