公开(公告)号：CN115389065B

公开(公告)日：2025-05-09

申请号：CN202210917954.3

申请日：2022-08-01

Applicant: 燕山大学

Inventor： 俞滨 ,  李化顺 ,  高宾 ,  郑博寒 ,  刘桂江 ,  巴凯先 ,  史亚鹏 ,  刘雪 ,  杨莹莹

IPC: G01L1/20 ,  G01L1/22 ,  G01L5/1627 ,  B25J13/08

Abstract: 本发明涉及一种基于裂纹传感器的机器人足端多维力检测方法及足端装置，其包括以下步骤，步骤一：在机器人足端安装裂纹传感器，检测受到的外力；步骤二：根据裂纹传感器检测到的外力确定足端受到的作用力；步骤三：计算足端的受力方向，并判断足端是否打滑，调整机器人步态；步骤四：确定机器人足端受到的多维力。本发明通过裂纹传感器将力的变化转换成电压信号的变化，通过对足端受力模型的分析构建了足端多维力检测方法，实现了机器人触地力的实时检测，检测结果准确可靠；本发明提出的足端装置通过改变基座的半径能够与多种结构形式的机器人小腿结构相适应，进行装置整体的快速安装，本装置结构合理，提高检测装置的普适性。

公开(公告)号：CN116742989A

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202310592675.9

申请日：2023-05-24

Applicant: 燕山大学

Inventor： 马国梁 ,  刘桂江 ,  杨莹莹 ,  张梦泽 ,  张帅 ,  陈春昊 ,  高飞越 ,  巴凯先 ,  俞滨 ,  韩志武

IPC: H02N1/04 ,  A61B5/11

Abstract: 本发明提供一种双模摩擦纳米发电机及关节转动状态监测方法，其包括定子组件和转子组件。定子组件，包括第一亚克力板、第一电极、第二电极和第三电极，第一电极和第二电极沿着第一亚克力板的径向交替均匀分布，第三电极位于第一亚克力板的中部，第一电极、第二电极和第三电极由PET薄膜封装，第一电极和第二电极组成径向阵列电极，第三电极组成阿基米德螺旋电极。本发明通过计算径向阵列电极产生脉冲信号的数量实现关节转动角度和转动速度的监测，通过阿基米德螺旋电极输出电压信号的增大和减小趋势实现关节转动方向的识别，结构设计降低了制造的复杂性，传感机制简化了信号处理算法。

公开(公告)号：CN116633187A

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN202310592674.4

申请日：2023-05-24

Applicant: 燕山大学

Inventor： 马国梁 ,  刘桂江 ,  张梦泽 ,  张帅 ,  杨莹莹 ,  高飞越 ,  陈春昊 ,  巴凯先 ,  俞滨 ,  韩志武

IPC: H02N1/04 ,  A61B5/08 ,  A61B5/00

Abstract: 本发明提供一种仿鱼类侧线的摩擦纳米发电机及呼吸监测方法，摩擦纳米发电机由将内部带有螺旋镀银尼龙纤维的圆柱形多孔硅橡胶插入内表面带有尼龙绒毛的乳胶气球组成。其中，乳胶气球作为摩擦纳米发电机的封装层和支撑结构，尼龙绒毛和多孔硅橡胶作为摩擦纳米发电机的摩擦层，镀银尼龙纤维作为摩擦纳米发电机的电极材料。本发明乳胶气球、硅橡胶和镀银尼龙纤维的协同作用，使得摩擦纳米发电机具有防水、形状自适应和可伸缩特点；由于多孔硅橡胶和尼龙绒毛的协同作用，实现了超出结构限制的表面积的增加，提升了摩擦纳米发电机的输出性能并获得优异的灵敏度。

公开(公告)号：CN115389065A

公开(公告)日：2022-11-25

申请号：CN202210917954.3

申请日：2022-08-01

Applicant: 燕山大学

Inventor： 俞滨 ,  李化顺 ,  高宾 ,  郑博寒 ,  刘桂江 ,  巴凯先 ,  史亚鹏 ,  刘雪 ,  杨莹莹

IPC: G01L1/20 ,  G01L1/22 ,  G01L5/1627 ,  B25J13/08

Abstract: 本发明涉及一种基于裂纹传感器的机器人足端多维力检测方法及足端装置，其包括以下步骤，步骤一：在机器人足端安装裂纹传感器，检测受到的外力；步骤二：根据裂纹传感器检测到的外力确定足端受到的作用力；步骤三：计算足端的受力方向，并判断足端是否打滑，调整机器人步态；步骤四：确定机器人足端受到的多维力。本发明通过裂纹传感器将力的变化转换成电压信号的变化，通过对足端受力模型的分析构建了足端多维力检测方法，实现了机器人触地力的实时检测，检测结果准确可靠；本发明提出的足端装置通过改变基座的半径能够与多种结构形式的机器人小腿结构相适应，进行装置整体的快速安装，本装置结构合理，提高检测装置的普适性。