公开(公告)号：CN115289082B

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202210872450.4

申请日：2022-07-20

Applicant: 燕山大学

Inventor： 巴凯先 ,  李化顺 ,  刘桂江 ,  陈馨 ,  刘畅 ,  李景彬 ,  高宾 ,  史亚鹏 ,  俞滨

IPC: F15B11/17 ,  F15B19/00 ,  F15B1/02 ,  F15B13/02 ,  F15B21/041 ,  F15B21/0423

Abstract: 本发明提供一种四足机器人用轻量化液压油源，其包括高速电机泵模块、高压油路模块、低压油路模块、控制模块和支撑模块，其中，高速电机泵模块、高压油路模块、低压油路模块和控制模块均设置在支撑模块上；高速电机泵模块、高压油路模块和低压油路模块彼此之间相互连接。控制模块与其余模块通讯连接并对其余模块的工作进行控制。一方面，本发明的液压油源体积小、供油压力大、液压系统的流量高且液压系统流量和压力调节方便。另一方面，本发明的液压油源功重比高，能够在为液压足式机器人提供充足动力的同时，减轻了负重，提高了机器人的续航能力和机动性，能够在多种机器人领域进行应用。

公开(公告)号：CN115288966B

公开(公告)日：2024-06-11

申请号：CN202210896722.4

申请日：2022-07-28

Applicant: 燕山大学

Inventor： 俞滨 ,  李景彬 ,  史亚鹏 ,  李化顺 ,  陈馨 ,  刘桂江 ,  巴凯先 ,  袁立鹏

IPC: F04B1/26 ,  F04B49/22 ,  F04B49/20

Abstract: 本发明提出了一种液压泵的流体压力脉动抑制方法，其包括如下步骤：S1、根据系统流量要求设置包括多个液压泵的泵组；S2、根据液压泵脉动参数确定液压泵流量脉动幅值与频率，并计算优化后液压泵实时流量；S3、实时调节泵组的流量周期相位差，使泵组的实时流量周期相位差与初始流量周期相位差一致；S4、采集压力传感器的压力信号；S5、构建与压力信号频率一致且相位相反的正弦信号，根据压力波动控制溢流阀开度，抑制泵后压力波动。本发明在蓄能器被动滤波的基础上增加多液压泵主动滤波，实现全频段滤波，并利用压力信号进一步提高溢流阀压力波动抑制效果，将泵源进行液压泵组配置，易于操作，系统简单且便于控制。

公开(公告)号：CN115289082A

公开(公告)日：2022-11-04

申请号：CN202210872450.4

申请日：2022-07-20

Applicant: 燕山大学

Inventor： 巴凯先 ,  李化顺 ,  刘桂江 ,  陈馨 ,  刘畅 ,  李景彬 ,  高宾 ,  史亚鹏 ,  俞滨

IPC: F15B11/17 ,  F15B19/00 ,  F15B1/02 ,  F15B13/02 ,  F15B21/041 ,  F15B21/0423

Abstract: 本发明提供一种四足机器人用轻量化液压油源，其包括高速电机泵模块、高压油路模块、低压油路模块、控制模块和支撑模块，其中，高速电机泵模块、高压油路模块、低压油路模块和控制模块均设置在支撑模块上；高速电机泵模块、高压油路模块和低压油路模块彼此之间相互连接。控制模块与其余模块通讯连接并对其余模块的工作进行控制。一方面，本发明的液压油源体积小、供油压力大、液压系统的流量高且液压系统流量和压力调节方便。另一方面，本发明的液压油源功重比高，能够在为液压足式机器人提供充足动力的同时，减轻了负重，提高了机器人的续航能力和机动性，能够在多种机器人领域进行应用。

公开(公告)号：CN112984167A

公开(公告)日：2021-06-18

申请号：CN202110359354.5

申请日：2021-04-02

Applicant: 燕山大学

Inventor： 孔祥东 ,  宋颜和 ,  李景彬 ,  徐悦鹏 ,  吴迪 ,  巴凯先 ,  俞滨

IPC: F16K11/22 ,  F16K31/04 ,  F16K31/06 ,  F15B13/02

Abstract: 本发明公开一种可实现流体多工况切换的装置，该装置主要由集成块、转阀阀芯、转阀阀套、步进电机以及电磁阀组成。流体从转阀阀芯顶部流入，通过步进电机带动转阀阀芯转动不同角度，从而控制流体从集成块内不同流道出口流出，实现流体在不同工况之间的切换，电磁阀可以保证在工况切换的过程中，各流道之间的流体不会混合在一起。本发明装置可以在不更换集成块的情况下，满足多种工况需求，提高了各工况之间切换的效率。同时，装置空间结构紧凑，空间利用率高，整体美观大方，形状规整。

公开(公告)号：CN115288966A

公开(公告)日：2022-11-04

申请号：CN202210896722.4

申请日：2022-07-28

Applicant: 燕山大学

Inventor： 俞滨 ,  李景彬 ,  史亚鹏 ,  李化顺 ,  陈馨 ,  刘桂江 ,  巴凯先 ,  袁立鹏

IPC: F04B1/26 ,  F04B49/22 ,  F04B49/20

Abstract: 本发明提出了一种液压泵的流体压力脉动抑制方法，其包括如下步骤：S1、根据系统流量要求设置包括多个液压泵的泵组；S2、根据液压泵脉动参数确定液压泵流量脉动幅值与频率，并计算优化后液压泵实时流量；S3、实时调节泵组的流量周期相位差，使泵组的实时流量周期相位差与初始流量周期相位差一致；S4、采集压力传感器的压力信号；S5、构建与压力信号频率一致且相位相反的正弦信号，根据压力波动控制溢流阀开度，抑制泵后压力波动。本发明在蓄能器被动滤波的基础上增加多液压泵主动滤波，实现全频段滤波，并利用压力信号进一步提高溢流阀压力波动抑制效果，将泵源进行液压泵组配置，易于操作，系统简单且便于控制。