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公开(公告)号：CN108189019B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN201810268921.4
申请日：2018-03-29
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种仿生轮足式气动软体行走机器人，其主要包括：软体基体、行走机构、驱动机构以及末端执行器。软体基体为采用柔性硅橡胶在模具中分步浇筑而成的一个整体结构，软体基体每个腔的一端各与一根气管相连，该气管的另一端与一个气泵相连，气管与气泵组成驱动机构。在软体基体的两端及每两段气腔之间均设一个与其同轴中空的圆柱形连接件，通过该连接件将软体基体安装在行走机构上。所述的行走机构主要包括：轮胎安装架、轮胎、单向轴承以及锁紧螺母。所述的末端执行器通过末端安装架安装在软体基体非与气管相连一端的轮胎安装架上。本发明软体基体形状、尺寸和柔度可变，能够在恶劣环境中长期稳定的工作；可以实现多种模式的运动。
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公开(公告)号：CN117359685A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311314398.1
申请日：2023-10-11
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种新型生长型柔性机器人，包括支撑架装置、气体驱动装置、绳索驱动装置、机械臂装置和网状手爪装置。其中气体驱动装置通过输出正气压控制机械臂装置刚度，绳索驱动装置通过丝杠机构控制机械臂装置姿态，该机械臂装置具备类似蚯蚓的伸长与缩短特性，增大了机械臂装置的运动空间，展现出运动范围大，运动灵活性高的优良特性。
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公开(公告)号：CN117146867A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311112979.7
申请日：2023-08-31
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种硅胶增强相织物基拉伸传感器，涉及智能可穿戴技术领域，其包括：信号模块、感知模块、第一导线和第二导线；感知模块包括依次贴合连接的第一硅胶层、第一导电层、织物基层、第二导电层和第二硅胶层；第一硅胶层、第一导电层、织物基层、第二导电层和第二硅胶层的大小与形状相同且相互平行；第一导线的第一端与第一导电层连接，第一导线的第二端与信号模块电连接；第二导线的第一端与第二导电层连接，第二导线的第二端与信号模块电连接。本发明提高了织物基材料传感器的量程与感知灵敏度，保证了织物基材料经重复拉伸后的测量精度，且制备工艺简单，降低了制备的成本。
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公开(公告)号：CN113370241B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202110719608.X
申请日：2021-06-28
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明提供一种网状结构的大承载多指型软体机械手，其包括刚性保持架、至少三只软体手指单元和驱动绳索。软体手指单元伞状地固定在刚性保持架上，驱动绳索将各软体手指单元彼此穿连在一起，编织成网状结构。软体手指单元内嵌有至少一条0.3‑1mm厚度的薄片型弹簧钢板。在驱动绳索的作用下，软体手指单元展开或闭合，实现物体的抓取。在软体机械手呈展开状态时，软体手指单元自然伸直呈网状结构，具有较大的抓取范围；在软体机械手呈闭合状态时，软体手指单元弯曲呈圆弧型，整体构型呈封闭的笼子形状。本发明具有抓取范围大、承载能力强的特点，且由于其由软体材料制成对易碎物品具有保护作用，从而满足多样化的任务需求。
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公开(公告)号：CN108481307B
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201810268925.2
申请日：2018-03-29
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种面向大承载的连续型机器人，其主要包括机架、柔性机械臂、驱动机构以及末端执行器及驱动绳，其中，机架一侧与驱动机构相连，另一侧与柔性机械臂及末端执行器相连，驱动机构与柔性机械臂通过驱动绳相连。所述柔性机械臂主要包括弹性体、末端连接盘、中间连接盘、及弹簧；所述驱动机构包括末端控制盘、中间控制盘及电动推杆。本发明既包含了普通连续型机器人综合性能，又具有承载能力大的优良特质；既能够以紧凑的结构尺寸运行在非结构任务空间中，又能改善驱动结构的受力特性，还能够适应大力承载的任务需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107932533A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711370645.4
申请日：2017-12-19
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J15/00
CPC classification number: B25J15/00 , B25J15/0038
Abstract: 一种基于缠食原理的气动柔性大力抓持装置，其主要包括：柔性保持架、气动肌腱、柔性套、连接座、卡箍、气管及固定片。本发明的基本抓取原理仿生于缠食性动物的猎食方式，如蟒蛇通过身体的收缩、卷曲紧紧地缠住猎物。本发明通过编织网加强型气动肌腱的螺旋缠绕结构模仿缠食性动物缠取猎物的过程，通过充放气过程实现抓持装置内腔的缩紧和舒张，从而配合机器人完成抓取和释放工作。本发明的抓持部分主体由硅胶、乳胶管、纤维这些柔性材料制成，对抓取物体和人都较为安全；采用模块化设计用较少的零件通过简易的装配操作即可制作完成，便于维修和更换；抓持力大，并且柔顺性好，在其抓取尺寸范围内，各种形状物体均能实现抓持，适用范围广。
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公开(公告)号：CN107139170A
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201710454295.3
申请日：2017-06-15
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/10
CPC classification number: B25J9/104
Abstract: 本发明公开一种用于绳索驱动型柔性机械臂的驱动装置，包括支架、柔性机械臂、多根驱动绳索及多个驱动模块，驱动模块固定在支架的上部端板上，柔性机械臂固定在支架的下部端板上，驱动绳索为横截面成正方形的带齿驱动绳，配套的导向装置中将柔性机械臂的连接盘上的导线孔设计为十字形孔，每个十字形孔中安装有4个导向齿轮，能减小由于驱动绳与孔的间隙或驱动绳弹性变形而引起的绳驱动误差，驱动模块的收绳卷筒上加工有螺旋形V型收绳滚道和齿槽，通过螺旋驱动的方式，保证了收(放)绳过程中出绳口位置保持不变，改善了由于出绳口位置不断改变而引起的驱动误差。本发明能够减小绳驱动机械臂在驱动过程中出现的误差，提高了绳驱动的精度。
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公开(公告)号：CN119347721A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411327486.X
申请日：2024-09-23
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供一种变刚度胸腹联合可穿戴呼吸辅助机器人，包括可穿戴胸部上部辅助组件、胸部下部辅助组件和腹部辅助组件，所述可穿戴胸部上部辅助组件包括胸腔上部外壳、包覆于胸腔上部外壳的软包裹材料以及约束带；所述胸腔下部辅助组件包括左胸腔下部外壳和右胸腔下部外壳，所述左胸腔下部外壳和右胸腔下部外壳的边缘分别包覆有左侧软包裹材料和右侧软包裹材料，所述左胸腔下部外壳和右胸腔下部外壳通过人工肌肉组件相连接；所述腹部辅助组件包括腹部软包裹外壳和并联驱动平台，所述并联驱动平台位于腹部软包裹外壳内部；本发明通过设置胸腹联合的呼吸辅助机制来帮助患者正常呼吸，通过胸部和腹部的双作用辅助机制能大大提升呼吸辅助效率。
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公开(公告)号：CN114161400B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202111288975.5
申请日：2021-11-02
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种气囊行进式蛇形爬行机器人，其包括多个行进单元、转向单元及设置于首尾两端行进单元上的侦测单元，行进单元中行进电机设于机架上，行进电机的输出轴与主动齿轮连接，传动轴设于传动轴通孔中，且传动轴的一端与从动齿轮连接，从动齿轮与主动齿轮啮合传动，且气囊设于机架外侧，转向单元设于相邻两个行进单元之间，且转向单元通过环形端板与机架连接。本发明通过气囊结构能够适应复杂非结构化环境，通过气囊的滚动不仅能够实现爬行机器人的快速行进，还能在坡地、管道，废墟等复杂恶劣工况下实现可靠、无损地快速行进，同时通过控制气泵即可控制转向单元中气动球铰的膨胀状态，进而控制机器人的转向，提高机器人的主动避障能力。
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公开(公告)号：CN108284435B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN201810186365.6
申请日：2018-03-07
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种大回转的平面三自由度并联平台，主要包括平台支撑模块、X向驱动模块和Y向驱动模块，平台支撑模块由动平台、转盘轴承、下支撑座、导轨A、十字滑块、导轨B、导轨C以及机架组成，X向驱动模块包括上支架A、下支架A和前后两个对称分布的同步带驱动装置A以及导轨滑块装置组成，Y向驱动模块包括上支架B、下支架B和前后两个对称分布的同步带驱动装置B组成。本发明可以实现动平台的360°回转，高度较低，设计有平台支撑模块，承载力较大。
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