公开(公告)号：CN117359685A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311314398.1

申请日：2023-10-11

Applicant: 燕山大学

Inventor： 陈新博 ,  赵无眠 ,  张帅 ,  朱坤明 ,  何逢春 ,  宋佳逸 ,  姚建涛

IPC: B25J18/02 ,  B25J9/00 ,  B25J17/00

Abstract: 本发明提供一种新型生长型柔性机器人，包括支撑架装置、气体驱动装置、绳索驱动装置、机械臂装置和网状手爪装置。其中气体驱动装置通过输出正气压控制机械臂装置刚度，绳索驱动装置通过丝杠机构控制机械臂装置姿态，该机械臂装置具备类似蚯蚓的伸长与缩短特性，增大了机械臂装置的运动空间，展现出运动范围大，运动灵活性高的优良特性。

公开(公告)号：CN119704168A

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202411892418.8

申请日：2024-12-20

Applicant: 燕山大学

Inventor： 陈新博 ,  何逢春 ,  朱坤明 ,  侯泽业 ,  宋佳逸

IPC: B25J9/14 ,  B25J15/10

Abstract: 本发明公开了一种气驱绳控的可展开软体抓持机器人，其包括刚性底座支架、四个软体气动手指单元、驱动气囊单元、驱动绳索和视觉摄像头。软体气动手指单元通过螺栓固定在连接架上，连接架又通过螺栓固定在刚性底座支架上，四个软体气动手指圆周均布在刚性底座支架上；驱动气囊单元分为手指内部气囊和外部扇形气囊两部分，手指内部气囊嵌套在软体手指内部用以驱动手指弯曲，外部扇形气囊固定在连接架中间用以驱动手指张开，在气驱张开和绳驱闭合的双重作用下，软体手指可以灵活高效地展开和闭合，实现物体的抓取。本发明具有抓取范围大、承载能力强的特点，且由于其由软体材料制成对易碎物品具有保护作用，从而满足多样化的任务需求。