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公开(公告)号：CN109318210B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201811416170.2
申请日：2018-11-26
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种十三自由度主被动柔顺调姿对接平台，包括移动平台、主动调姿平台、被动柔顺平台和承载动平台四部分，移动平台位于底部的导轨上，主动调姿平台位于移动平台上，且其上平台机架二与被动柔顺平台串联，被动柔顺平台的上平台机架三与承载动平台相连。移动平台底部设有V型滚轮和普通平轮，主动调姿平台与被动柔顺平台均为六自由度并联机构，主动调姿平台通过电动推杆实现机架二的六自由度位置姿态的主动调整，被动柔顺平台各支腿设有弹簧与传感器，实现对接过程的柔顺运动和微动检测，承载动平台能固定承载舱段。本发明的装置及其柔性对接方法具有检测精度高、对接效率高、控制精细、智能化程度高、内应力控制响应快的特点。
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公开(公告)号：CN109973358A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910347782.9
申请日：2019-04-28
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种气球充气及封装一体化装置，包括箱体、第一封装单元和两用真空泵，第一封装单元包括动力源和两个卡头，动力源与卡头传动相连，动力源能够带动两个卡头运动并夹紧气球，卡头上设置加热片，加热片设置于卡头与气球的抵接面上，加热片能够对气球进行加热使其熔融并粘结。使用时，将气球由气球进口处放入箱体内，两用真空泵抽气，使得气球进入负压腔体内，两用真空泵抽气过程中，气体由气体进口进入气球中，对气球进行充气，控制两用真空泵抽气时间以控制气球充气量，气球充气完成后，第一封装单元的两个卡头夹紧气球，加热片对气球加热使其粘结，充气封口完成后，两用真空泵向负压腔体内充气，使得气球由气球出口处导出。
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公开(公告)号：CN109921170A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910332623.1
申请日：2019-04-24
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种采用实时可动刚性联接机构的升降装置，包括工作平台、水平传感器、矫正系统和控制器，所述工作平台上铰接有对称设置的升降系统，各所述升降系统的底部均与一个所述矫正系统的一端铰接，各所述矫正系统的另一端均与所述工作平台铰接，所述工作平台上设置有所述水平传感器，所述水平传感器用于测量所述工作平台的水平度，所述控制器分别于所述水平传感器和所述矫正系统电连接，所述矫正系统用于将所述升降系统矫正至竖直状态。本发明能够使升降系统动态保持竖直状态，避免升降系统出现卡死现象，有效的减少机构系统超静定内力，减小结构内力，保证升降可靠性，满足大型天线设备进行正常的姿态调整与工况运转。
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公开(公告)号：CN109761139A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910215504.8
申请日：2019-03-21
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种并联式柔索调平吊具，包括六自由度吊头、驱动分支、吊梁以及均力模块，两个驱动分支上端通过卸扣分别与六自由度吊头的吊耳连接，下端通过万向节C与吊梁连接；均力模块上端通过卸扣安装在六自由度吊头的吊耳上，其下端分别通过定滑轮组A和定滑轮组B的万向节A和万向节B安装在吊梁上；其中两个驱动分支可驱动吊具完成姿态调整。该并联式柔索调平吊具在变形相等的条件下，承载能力强，传力性能好，可大幅度减小梁的变形对调平的影响，从根本上减小调平的误差，可广泛应用于高精度吊装领域。
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公开(公告)号：CN109607411A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811524455.8
申请日：2018-12-13
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种六自由度联动收展的装配架车，其特征在于：包括底座、升降机架和调姿机构；底座包括依次能够滑动配合的上平台、下平台和底盘，且上平台相对下平台滑动的方向与下平台相对底盘滑动的方向垂直；底盘上设置有驱动电机，驱动电机能够驱动齿轮及设置在底盘上的第一丝杠转动，齿轮与固设在底盘上的齿条啮合；与第一丝杠螺纹配合的螺母与上平台固连，升降机架的底端与上平台固连，升降机架能够驱动调姿机构进行竖直方向上的升降；调姿机构设置于升降机架的顶端并能够进行3R调姿。本发明六自由度联动收展的装配架车实现了在复杂工况下卫星服务舱中各种仪器的快速、稳定地装配。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111828474B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202010634167.9
申请日：2020-07-02
Applicant: 燕山大学
IPC: F16C29/00
Abstract: 本发明提供一种可拆卸多段折叠槽型导轨装置，其包括槽型导轨、连接装置和固定装置，槽型导轨包括奇数位导轨和偶数位导轨，奇数位导轨和偶数位导轨通过连接装置上的第二安装底板、以及固定装置的销轴与连接装置的销套锁紧配合。本发明还提供了上述可拆卸多段折叠槽型导轨装置的安装方法，通过连接装置上的转轴实现沿转轴轴线的在180°范围内的自由转动，从而实现相邻导轨的展开与折叠，导轨折叠节省了空间，导轨展开可实现所需长度的长导轨的无缝对接，使可移动设备利用导轨进行更高效的工作。
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公开(公告)号：CN109866936B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201910191507.2
申请日：2019-03-14
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了基于六自由度混联机构的无人机着陆回收一体化移动平台，包括车轮、动力系统、调姿系统、工作平台系统，车轮置于最底层，与底部动力系统连接；动力系统设置于所述车轮旁边，调姿系统位于工作平台系统下部，包括上三自由度平面并联机构、下三自由度平面并联机构、辅助平台，工作平台系统包括折叠展开工作平台、无线充电模块系统、无线检测模块、雷达装置，折叠展开工作平台位于所述调姿系统上侧，无线充电模块系统设置于所述折叠展开工作平台底部，无线检测模块安装在所述折叠展开工作平台的上表面。本发明利用混联机构的调姿平衡、集多功能为一体，实现精准调姿、折叠展开工作平台增大工作面积，实现为无人机持久充电稳定续航，操作难度更低、安全性更高、稳定性更强。
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公开(公告)号：CN109850173B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201910191522.7
申请日：2019-03-14
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于六自由度并联调姿机构的多功能车载模式平台装置，包括连接装置、六自由度调姿系统、折叠平台、无线充电模块和无线检测模块，所述连接装置置于底层，由四个非金属吸盘构成，由螺纹装置连接于所述六自由度调姿系统，每个吸盘上置有抽气装置；六自由度调姿系统置于连接装置上面；无线充电模块设置于折叠平台底部，包括无线充电板、太阳能电池板、蓄电池，无线检测模块位于所述中间平台的上表面，包括风速传感器、电磁铁、GPS与超声波传感器；混联接机构位于折叠平台上，与中间平台、展开平台彼此相互通过铰链联接。本发明实现方式更加准确、难度更低、安全性更高。
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公开(公告)号：CN108372495B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201810057227.8
申请日：2018-01-22
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种航天舱段六自由度环形工装及运载装置，其包括外支架、内齿轮圈、销钉、保持架、内支架、带有抱闸功能及减速器的伺服电机、一对光杆、外齿轮、轴承支座、支撑架、内孔左旋螺纹脚座、滚珠丝杠、内孔右旋螺纹脚座、移动小车、移动平台和机械手组件，其中环形的外支架和内齿轮圈固连，在内齿轮直径方向相对地设有结构相同的内支架，内支架上设有保持架、伺服电机、外齿轮、轴承支座、支撑架和内孔左、右旋螺纹脚座，内支架之间设有滚珠丝杠和一对光杆，移动平台设在滚珠丝杠上，机械手组件与移动平台连接，移动小车与均布在外支架上的四个十字交叉型支架连接。本发明使末端夹具具有六个自由度、能够实现对复杂工况下零部件精准调姿、安装及运载。
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公开(公告)号：CN109921170B
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201910332623.1
申请日：2019-04-24
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种采用实时可动刚性联接机构的升降装置，包括工作平台、水平传感器、矫正系统和控制器，所述工作平台上铰接有对称设置的升降系统，各所述升降系统的底部均与一个所述矫正系统的一端铰接，各所述矫正系统的另一端均与所述工作平台铰接，所述工作平台上设置有所述水平传感器，所述水平传感器用于测量所述工作平台的水平度，所述控制器分别于所述水平传感器和所述矫正系统电连接，所述矫正系统用于将所述升降系统矫正至竖直状态。本发明能够使升降系统动态保持竖直状态，避免升降系统出现卡死现象，有效的减少机构系统超静定内力，减小结构内力，保证升降可靠性，满足大型天线设备进行正常的姿态调整与工况运转。
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