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公开(公告)号：CN104339355A
公开(公告)日：2015-02-11
申请号：CN201410357099.0
申请日：2014-07-24
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J9/22
CPC classification number: B25J9/06 , B25J9/1674 , G05B19/4184 , G05B2219/39135 , G05B2219/40224 , G05B2219/50118 , Y02P90/12 , Y02P90/14
Abstract: 本发明提供一种能够使机器人控制器不需要具有大容量的存储装置，而使机器人控制器快速地执行恢复控制程序的机器人系统、机器人系统的机器人管理计算机和机器人系统的管理方法。所述机器人系统包含用于控制第一机器人的第一机器人控制器。所述第一机器人控制器包含姿态信息获取部，当所述第一机器人发生异常时，该姿态信息获取部获取表示所述第一机器人的姿态的信息。所述机器人系统包含恢复控制程序生成部，其根据所述第一机器人的姿态，通过运算生成用于使该姿态变化为所需的待机姿态的恢复控制程序。
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公开(公告)号：CN104339352A
公开(公告)日：2015-02-11
申请号：CN201410325447.6
申请日：2014-07-09
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1692 , G01L5/22 , G05B2219/39021
Abstract: 本发明提供一种即使不使用视觉传感器，也能够修正工作台相对于机器人的相对位置的机器人系统、机器人控制装置以及机器人控制方法。在本发明的机器人系统(1)中，控制器(10)具有：判定部(11)，其基于探头(6)所受到的力，来判定探头(6)是否与设置在工作台的预定位置上的结构物接触；动作状态获取部(12)，其在判定为探头(6)已与结构物接触的情况下，分别获取伺服马达(51～57)的旋转角；坐标计算部(13)，其基于伺服马达(51～57)的旋转角，计算出探头(6)的位置坐标；以及位置修正量计算部(14)，其基于探头(6)的位置坐标，计算出工作台相对于机器人(2)的相对位置的修正量。
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公开(公告)号：CN115705021A
公开(公告)日：2023-02-17
申请号：CN202210894086.1
申请日：2022-07-27
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: G05B19/042
Abstract: 本公开涉及控制器和系统构建方法。控制器可与第二控制器通信，该控制器包括：处理单元，被配置为执行处理以与在真实空间中由第二控制器控制的第二机器协同操作第一机器；以及确定单元，被配置为确定第二控制器是控制在真实空间中操作的第二机器还是控制在虚拟空间中模拟第二机器的操作的虚拟第二机器，其中所述处理单元被配置为：响应于确定单元确定第二控制器控制虚拟第二机器，而不是控制第二机器，修改处理；以及执行经过修改的处理，以与在虚拟空间中操作的虚拟第二机器协同操作真实空间中的第一机器。
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公开(公告)号：CN115697649A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202180039869.5
申请日：2021-06-08
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J13/00 , G05B19/418
Abstract: 生产系统(1)包括：指令输出部(215)，基于包含针对工件(9)的多个任务的处理和该处理的进度信息，来输出下一个任务的执行指令；环境信息保存部(221)，存储环境信息；本地控制器(100)，基于从指令输出部(215)输出的执行指令和环境信息保存部(221)的环境信息使机器人(2B、2C、10)执行下一个任务；以及环境更新部(222)，根据机器人(2B、2C、10)的动作来更新环境信息保存部(221)的环境信息。
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公开(公告)号：CN108687760B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN201810274132.1
申请日：2018-03-29
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种防止复杂化、更加容易生成动作指令的机器人动作指令生成方法以及机器人动作指令生成装置。在本发明的机器人动作指令生成方法中，从整体作业流程提取作业指令；从指令定义数据库提取与所读入的所述作业指令相对应的指令定义；参照所读入的所述作业指令，根据提取的所述指令定义，生成一个或多个所述作业指令被排序的单位任务的集合；在多个单位任务中，生成使机器人从先前的单位任务的结束位置向后续的单位任务的开始位置动作的连接任务；以及生成所述单位任务以及所述连接任务连续的机器人动作指令。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104690711A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201510023245.0
申请日：2011-08-31
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1633 , B25J9/0087 , B25J13/085
Abstract: 本发明提供一种机器人系统、使用机器人的状态判定方法。机器人系统包括：机器人，其包括机器人手臂；应变传感器，其包括固有频率比形成所述机器人手臂的结构材料的固有频率更高的压电体；以及控制单元，其基于所述应变传感器的输出值判定所述机器人的预定状态。
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公开(公告)号：CN102837317B
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201210017894.6
申请日：2012-01-19
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J13/08
CPC classification number: G06K9/34
Abstract: 本发明提供一种拾取系统，该拾取系统包括传送器、机器人、主摄像机和控制装置。传送器传送工件。机器人对工件执行保持操作和移动操作。主摄像机捕获传送器的传送路径的图像。控制装置基于主摄像机捕获的图像检测工件，并命令机器人对所检测到的工件执行保持操作。此外，当检测到工件的重叠时，控制装置命令机器人对重叠工件执行保持操作。
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公开(公告)号：CN104395042A
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201280074121.X
申请日：2012-06-20
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1687 , B25J9/0087 , B25J9/1682 , G05B2219/39124 , G05B2219/39529 , G05B2219/40028 , Y10S901/02 , Y10S901/05 , Y10S901/09
Abstract: 在工件(200)的末端被插入于贯通孔(202)，开始嵌合后，在使工件(200)向嵌合方向移动的过程中，进行使后述的工件(200)追随贯通孔(202)的形状移动的仿形动作。此时，一边与工件(200)向嵌合方向(X1)移动的移动量对应地向嵌合方向的相反侧的方向(X2)变更工件的控制点(P)，一边将工件(200)嵌合于贯通孔(202)。
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公开(公告)号：CN104339359A
公开(公告)日：2015-02-11
申请号：CN201410377558.1
申请日：2014-08-01
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/161 , B25J9/1656 , G06F17/50 , Y10S901/01 , Y10S901/41
Abstract: 本发明提供一种机器人控制装置和机器人控制方法，其能容易地制作用于表示机器人所承担的作业内容的作业程序。该机器人控制装置具有：存储部，其将用于生成表示机器人所承担的作业的内容的作业程序的模板与该作业的信息相关联地进行存储；显示控制部，其使显示部依次显示与所述作业中包含的作业工序相对应的设定画面；以及作业程序生成部，其根据对应于管理者所选择的作业的所述模板与在所述设定画面中由管理者输入的设定信息，生成表示该作业的内容的所述作业程序。
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公开(公告)号：CN115705021B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202210894086.1
申请日：2022-07-27
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: G05B19/042
Abstract: 本公开涉及控制器和系统构建方法。控制器可与第二控制器通信，该控制器包括：处理单元，被配置为执行处理以与在真实空间中由第二控制器控制的第二机器协同操作第一机器；以及确定单元，被配置为确定第二控制器是控制在真实空间中操作的第二机器还是控制在虚拟空间中模拟第二机器的操作的虚拟第二机器，其中所述处理单元被配置为：响应于确定单元确定第二控制器控制虚拟第二机器，而不是控制第二机器，修改处理；以及执行经过修改的处理，以与在虚拟空间中操作的虚拟第二机器协同操作真实空间中的第一机器。
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