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公开(公告)号：CN104044143A
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201410099392.1
申请日：2014-03-17
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/0084 , B25J9/1682 , B25J9/1692 , B25J21/00 , Y10S901/08
Abstract: 本发明提供一种对布局不产生影响的其他校正方法、利用该校正方法的机器人系统及被加工物制造方法。机器人系统具有：多个机器人；用于控制各机器人的控制部；供多个机器人进行作业的共用的作业台；以及校正部，根据机器人的坐标已被校正的一个机器人和其他的机器人之间的位置关系，校正其他的机器人的坐标。
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公开(公告)号：CN103507071A
公开(公告)日：2014-01-15
申请号：CN201310059715.X
申请日：2013-02-26
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: G05B15/02 , B25J15/0033 , Y10S901/02
Abstract: 本发明涉及机器人系统和用于制造装配件的方法。在该机器人系统中，控制部包括：工件支承操作指令部；工件定位操作指令部，所述工件定位操作指令部在使得第二机器人臂的末端执行器支承工件的情况下使得所述第二机器人臂将所述工件移向工件装配部；以及装配操作指令部，所述装配操作指令部使得第一机器人臂将所述工件装配到所述工件装配部中。
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公开(公告)号：CN111055265A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201910977738.6
申请日：2019-10-15
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 机器人系统以及机器人控制方法，该机器人系统(1)具有：示教位置获取部(411)，其根据作业人员的实际演示数据，获取包含按照时间序列排列的多个示教位置在内的示教位置数据；位置剔除部(414)，其生成从示教位置数据中剔除至少一个示教位置后的剔除后位置数据；位置指令生成部(415)，其根据剔除后位置数据来生成位置指令；以及控制部(212)，其根据位置指令，使作业用的机器人动作。
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公开(公告)号：CN104209948A
公开(公告)日：2014-12-17
申请号：CN201410239192.1
申请日：2014-05-30
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1694 , B25J9/1633 , G05B2219/39529 , G05B2219/40032 , Y10S901/46
Abstract: 本发明提供一种能够以高精度检测由于与末端执行器一起移动的部件与其他部件的接触而有可能受到不良影响的接触状态的机器人系统和被加工物的制造方法。本实施方式的一个方面涉及的机器人系统具有机器人、动作控制部、冲量计算部和第一检测部。机器人具有测量施加于末端执行器上的力的力传感器。动作控制部使机器人进行规定作业。冲量计算部在机器人进行规定作业的过程中，根据力传感器的测量值，计算施加于末端执行器上的冲量。第一检测部在冲量超过阈值时生成检测信息。
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公开(公告)号：CN104044142A
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201410040757.3
申请日：2014-01-27
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1697 , G05B2219/37009 , G05B2219/37151 , H05B33/0854 , Y10S901/47
Abstract: 本发明提供机器人系统以及被作业物的制造方法，该机器人系统能够更正确地检测出被作业物的位置或姿势。机器人系统（1）包括：对工件（W）进行规定作业的机器人（10A、10B）；拍摄工件（W）的照相机（18A、18B）；对工件（W）进行照明的多个照明装置（20A、20B）；对照明装置（20A、20B）的动作进行控制的控制部（26A、26B）。控制部（26A、26B）对照明装置（20A、20B）中的至少一个照明装置的动作进行控制，以使照相机（18A、18B）接受到的光位于照相机（18A、18B）的动态范围内。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104395042A
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201280074121.X
申请日：2012-06-20
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1687 , B25J9/0087 , B25J9/1682 , G05B2219/39124 , G05B2219/39529 , G05B2219/40028 , Y10S901/02 , Y10S901/05 , Y10S901/09
Abstract: 在工件(200)的末端被插入于贯通孔(202)，开始嵌合后，在使工件(200)向嵌合方向移动的过程中，进行使后述的工件(200)追随贯通孔(202)的形状移动的仿形动作。此时，一边与工件(200)向嵌合方向(X1)移动的移动量对应地向嵌合方向的相反侧的方向(X2)变更工件的控制点(P)，一边将工件(200)嵌合于贯通孔(202)。
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公开(公告)号：CN102039594B
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201010515986.8
申请日：2010-10-18
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1633 , B25J9/1638 , B25J9/1641 , B25J9/1664 , B25J13/085 , G05B2219/36429 , G05B2219/37357 , G05B2219/39188 , G05B2219/39325 , G05B2219/39343 , G05B2219/39347 , G05B2219/39348 , G05B2219/41387
Abstract: 本发明涉及机器人系统以及机器人系统的控制方法。该机器人系统具有：参数初始值计算部(117)，力指令施加部(111)，评价基准计测部(112)，容许值设定部(113)，粘性参数搜索部(114)，结束判断部(115)以及惯性参数调节部(116)，力指令施加部(111)对阻抗控制部接通/断开力指令，评价基准计测部(112)计测力响应的整定时间、过冲量和振动次数，容许值设定部(113)设定过冲量和整定时间的容许值，粘性参数搜索部(114)搜索整定时间为最小的粘性参数，结束判断部(115)对调节值和容许值进行比较来判断结束还是继续处理，惯性参数调节部(116)根据过冲量和整定时间的调节值来调节惯性参数。
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公开(公告)号：CN103765181A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201180073110.5
申请日：2011-09-01
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: G01L5/0028 , B25J9/1633 , B25J13/085 , G01L5/16 , G01L5/162 , G05B2219/40586 , Y10S901/09 , Y10T74/20305
Abstract: 本发明提供能够抑制对负载传感元件施加的负载的力传感器（10）和机器人（14）。力传感器（110）包括：第一基座部件（30a），其一个面固定在被固定部件上；多个负载传感元件（S1～S4），其设置在第一基座部件（30a）的另一个面上并用于检测负载；第二基座部件（130b），其被配置成与第一基座部件（30a）的另一个面相对，并且向第一基座部件（30a）的方向产生对各负载传感元件（S1～S4）所施加的预负载；预负载调整部（140），其用于调整由第二基座部件（130b）产生的预负载的大小；以及缓冲体（32a、32b），其用于承受对各负载传感元件（S1～S4）所施加的来自外部的外部负载的一部分。
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公开(公告)号：CN102039594A
公开(公告)日：2011-05-04
申请号：CN201010515986.8
申请日：2010-10-18
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1633 , B25J9/1638 , B25J9/1641 , B25J9/1664 , B25J13/085 , G05B2219/36429 , G05B2219/37357 , G05B2219/39188 , G05B2219/39325 , G05B2219/39343 , G05B2219/39347 , G05B2219/39348 , G05B2219/41387
Abstract: 本发明涉及阻抗控制参数调节装置和调节方法。该调节装置具有：参数初始值计算部(117)，力指令施加部(111)，评价基准计测部(112)，容许值设定部(113)，粘性参数搜索部(114)，结束判断部(115)以及惯性参数调节部(116)，力指令施加部(111)对阻抗控制部接通/断开力指令，评价基准计测部(112)计测力响应的整定时间、过冲量和振动次数，容许值设定部(113)设定过冲量和整定时间的容许值，粘性参数搜索部(114)搜索整定时间为最小的粘性参数，结束判断部(115)对调节值和容许值进行比较来判断结束还是继续处理，惯性参数调节部(116)根据过冲量和整定时间的调节值来调节惯性参数。
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公开(公告)号：CN110666773B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN201910249756.2
申请日：2019-03-29
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 动作示教装置、机器人系统和动作示教方法。有助于使机器人动作示教更简单。动作示教装置(3)具备：演示装置(30)，具有演示工具(31)和示教动作检测部(32)，演示工具对机器人进行基于演示的动作示教，示教动作检测部检测演示工具在第二坐标系的位置及姿态；基准信息取得部(416)，取得在工具指标部配置在第一坐标系的多个位置的状态下示教动作检测部检测的位置及姿态的信息；坐标校准部(417)，导出表示第一坐标系与第二坐标系的关系的坐标关系信息；演示信息取得部(425)，取得表示演示作业中示教动作检测部检测的位置及姿态的转变的信息；动作指令生成部(427)，根据演示信息取得部取得的信息和坐标关系信息生成机器人的动作指令。
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